文章目录 0.引言 1.创建客户端(spawn客户端←→turtlesim服务数据←→turtlesim服务端) 2.创建服务端(终端作为客户端←→std_srvs服务数据←→command服务端) 3.自定义服务数据 4.使用自定义服务数据(person客户端←→自定义服务数据←→person服务端) 0.引言 笔者因研究课题涉及ROS开发,学习了古月居出品的ROS
文章目录 0.引言 1.机器人中的坐标变换 2.tf坐标系广播和监听 0.引言 笔者因研究课题涉及ROS开发,学习了古月居出品的ROS入门21讲,为巩固ti坐标系的知识,本文将ROS的坐标系管理系统和tf坐标系广播与监听两讲内容进行总结。 1.机器人中的坐标变换 (1)安装tf功能包; //melodic指ubuntu18.04版本的ros s
文章目录 0.引言 1.安装ROS 2.ROS创建工作空间和功能包 3.在ROS中使用C++代码 4.在ROS中使用Python代码 0.引言 笔者研究生的课题是关于多传感器数据融合的,传感器数据获取一般是通过Arduino或者树莓派获取,Arduino主要偏硬件开发,一般数据处理能力相对树莓派较弱,笔者除了要获取数据,还需要进行大量数据同时处理。为实现多传感
文章目录 0.引言 1.创建工作空间 2.获取IMU功能包并编译 3.检查IMU端口 4.启动launch显示IMU测量结果 0.引言 笔者研究课题涉及多传感器融合,除了前期对ROS工具的学习,还需要用IMU获取数据,对其他传感器的姿态纠正。本文使用IMU模块获取姿态数据。IMU(英文Inertial measurement unit,简称 IMU),是测量物
文章目录 0.引言 1.创建工作空间 2.获取rplidar_ros包并编译 3.检查雷达端口 4.启动launch显示雷达扫描结果 0.引言 笔者研究课题涉及多传感器融合,除了前期对ROS工具的学习,还需要用雷达获取数据,进行点云处理。虽然激光雷达已经应用很广泛,但在一些专门的测量领域还需要改进设备才能应用,结合消费级的二维激光雷达和其他传感器建立对象的三维
文章目录 0.引言 1.Launch文件语法 2.Launch示例 0.引言 笔者因研究课题涉及ROS开发,学习了古月居出品的ROS入门21讲,为巩固launch的知识,本文将ROS的launch启动文件制作一讲内容进行总结。launch文件通过XML文件实现多节点的配置和启动,可自动启动ROS Master,即自动运行roscore命令。 1.Launch文件
文章目录 0.引言 1.创建发布者(velocity发布者 →geometry话题消息→turtlesim订阅者) 2.创建订阅者(turtlesim发布者→turtlesim话题消息→pose订阅者) 3.自定义话题消息 4.使用自定义话题消息(person发布者→自定义话题消息→person订阅者) 0.引言 笔者因研究课题涉及ROS开发,学习了古月居出品的ROS入门
文章目录 0.引言 1.rqt工具 2.RViz工具 3.Gazebo工具 0.引言 笔者因研究课题涉及ROS开发,学习了古月居出品的ROS入门21讲,为巩固可视化工具的知识,本文将ROS的常用可视化工具使用一讲内容进行总结。 1.rqt工具 在终端输入:rqt_,再点击TAB键,可以查看包含该前缀的工具。 使用rqt工具需要先启动roscor
文章目录 0.引言 1.创建中间特殊文件(含订阅者和发布者) 2.在CMakeLists.txt添加编译规则 3.在launch添加启动项 4.编译运行 5.三维显示 0.引言 在ROS应用一般会用到发布者和订阅者,若只接收传感器数据,则只实现订阅者就行,但有时需要订阅者部分做简单数据处理后,再发布出去,供其他订阅者接收。以上场景涉及一个中间文件,即既是订阅
文章目录 0.引言 1.安装pcl和eigen 2.修改node.cpp 3.执行代码 4.三维显示 0.引言 笔者研究的课题关于RPLidar二维激光雷达设备研发,需要将二维激光雷达数据结合其他传感器融合进行三维建模,需要进行三维显示,而官方提供的RPLidar驱动代码发布的消息只为二维消息,在RViz中显示也只是二维显示。本文为了将RPLidar数据在RVi
文章目录 0.引言 1.准备数据 2.三维离散点参数设置并绘图 3.拟合曲面参数设置并绘图 0.引言 在数据统计分析中,有时希望知道一个因变量在两个自变量变化情况下的变化情况,这时可以绘制散点图,观察基础情况,进一步可以拟合散点,得到拟合曲面,分析数据的变化趋势。本文对绘制三维离散点并拟合曲面方法进行总结并记录。 1.准备数据 (1)原始数据(存储于Ex
文章目录 0.引言 1.准备数据 2.频数分布参数设置并绘图 3.拟合曲线参数设置并绘图 0.引言 笔者研究的方向关于点云数据采集和建模算法,在对一个平面进行数据采集并建模后,需要实验结果进行精度分析,为了知道建模结果的点云集中于平面的程度,将建模结果与实际的平面的位置按水平方向进行作差,得到一系列误差点数据,对该数据进行频数统计,并进行曲线拟合,可以得到该数据
文章目录 0.引言 1.算法原理 2.算法实现 0.引言 在点云建模过程中,有时需要对扫描建模的点云进行标定,在实际使用中往往以地面做为参照平面,需要将扫描的三维空间点云进行拟合平面,以便纠正扫描结果。本文对三维空间离散点拟合平面算法进行总结,并给出几种编程语言下的算法实现代码。 1.算法原理 (1)最小二乘法 (2)平面方程拟合
Visual Studio如何使用Qt开发桌面软件? 文章目录 0.引言1.开发环境配置2.编写第一个Qt程序 0.引言 笔者熟悉的第一门编程语言是C#,当初本科毕业设计需要进行Qgis的二次开发,本想利用C#编程,但网上资料较少,多是利用Qt进行Qgis的二次开发,Qt是利用C++编程,当时利用Qt编译器进行编程,相比Visual Studio还是多有不习惯,虽然知道VS有Qt插件可
CloudCompare如何使用基础功能? 文章目录 0.引言1.File2.Edit3.Tools4.Display5.Plugins6.3D Views 0.引言 CloudCompare是一款优秀的开源点云处理软件,在研究点云的过程中,会用到其中一些点云处理功能。为快速熟悉软件的基础功能,本文介绍相应的功能按键的作用。 1.File (1)Open:打开文件,可以打开如下点云
CloudCompare如何进行二次开发? 文章目录 0.引言1.界面设计2.功能实现3.结果展示 0.引言 CloudCompare源代码编译成功后,即可进行二次开发,可以通过修改源码或者制作插件(插件开发详见:CloudCompare如何进行二次开发之插件开发?)实现二次开发。本文二次开发采用修改CloudCompare的源代码的方式,分别修改mainwindow.ui、mainw
文章目录 0.引言 1.安装Qt Creator(带ROS插件) 2.创建ROS工程 3.创建功能包 4.创建节点 5.添加编译规则 6.编译运行 0.引言 在进行ROS开发过程中,会创建许多功能包和源代码文件,这些文件少量时,手动管理还能接受,但当工程变复杂,文件增多后,便不易管理,为了管理ROS文件,可以采用QT加上ROS插件来管理ROS工程。笔者参考现有网络资料
文章目录 0.引言 1.使用文件说明 2.添加界面ui相关文件到插件目录 3.修改工程相关文件并生成 4.结果展示 0.引言 CloudCompare源代码编译成功后,即可进行二次开发,可通过修改源码实现二次开发基础功能(见:CloudCompare如何进行二次开发?),也可修改源码实现二次开发界面ui设计与实现(见:CloudCompare二次开发之如何设计界面
文章目录 0.引言 1.创建插件工程 2.代码编写 3.显示点云 4.保存点云 0.引言 CloudCompaer是一款优秀的开源软件,在点云处理时可以根据实际要求开发合适的插件,在实际使用中,创建点云、保存点云、显示点云的操作较为基础,为了使这些操作得到总结,本文实现创建点云、保存并显示。 1.创建插件工程 创建插件流程见:CloudCompare如何
文章目录 0.引言 1.CloudCompare界面设计滤波(filter)按钮 2.PassThrough直通滤波器 3.StatisticalOutlierRemoval统计滤波器 4.RadiusOutlierRemoval半径滤波器 5.ConditionRemoval条件滤波器 6.ProjectInliers投影滤波器 7.ModelOutlierRemoval
文章目录 0.引言 1.CloudCompare界面设计采样(sample)按钮 2.RandomSample随机下采样 3.VoxelGrid体素下采样 4.UniformSampling均匀采样 5. MovingLeastSquares增采样 6.SamplingSurfaceNormal非均匀体素采样 0.引言 因笔者课题涉及点云处理,需要通过PCL进
文章目录 0.引言 1.修改两个CMakeLists.txt文件 2.源码编译 3.测试PCL 0.引言 因笔者课题涉及点云处理,需要通过PCL进行点云数据分析处理,查阅现有网络资料,实现了VisualStudio2015(x86)配置PCL1.8.1点云库(见:VisualStudio如何配置PCL点云库?)。而笔者对CloudCompare二次开发较为熟悉,
CloudCompare二次开发之如何通过PCL进行点云配准? 文章目录0.引言1.CloudCompare界面设计配准(registrate)按钮2.ICP配准(ICP_Reg)3.多幅点云逐步配准(Many_Reg) 0.引言 因笔者课题涉及点云处理,需要通过PCL进行点云数据一系列处理分析,查阅现有网络资料,对常用PCL点云配准进行代码实现,本文记录配准实现过程。 1.Cloud
CloudCompare二次开发之如何通过PCL进行点云分割? 文章目录0.引言1.CloudCompare界面设计配准(segment)按钮2.欧式聚类分割(Euclidean_Seg)3.基于区域生长的分割(Region_Seg) 0.引言 因笔者课题涉及点云处理,需要通过PCL进行点云数据一系列处理分析,查阅现有网络资料,对常用PCL点云分割进行代码实现,本文记录分割实现过程。
CloudCompare二次开发之如何通过PCL进行点云曲面重建? 文章目录 0.引言1.CloudCompare界面设计重建(reconstruct)按钮2.使用贪婪三角化进行曲面重建(Surface_Rec) 0.引言 因笔者课题涉及点云处理,需要通过PCL进行点云数据一系列处理分析,查阅现有网络资料,对常用PCL点云曲面重建进行代码实现,本文记录曲面重建实现过程。 1.Clou
文章目录 0.引言 1.准备PCL点云库 2.VisualStudio相关设置 3.配置PCL点云库 4.测试PCL 0.引言 因笔者课题涉及点云处理,需要通过PCL进行点云数据分析处理,查阅现有网络资料,实现了VisualStudio2015(x86)配置PCL1.8.1点云库,本文记录实现配置的过程。 1.准备PCL点云库 (1)下载PCL 下载地址
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