一、引言 很久没有更新博客了,平时有点忙,趁着假期时间比较多,进行一些小阶段的总结 本文主旨是利用Solidworks导出URDF模型用于gazebo仿真环境中去,因为gazebo自身的模型库受限或者我们想要显示自己想要的模型(感觉就是加个皮肤),经常需要3D绘图软件去绘制,比如Solidworks,但是一般怎么样才能让3D绘图软件和gazebo模型交互呢,Solidworks就提供了一款
一、引言 此文续上节Solidworks导出URDF模型 系统版本与ROS版本:Ubuntu18.04、Melodic 内容:(1)Setup Assistant配置自己的机械臂的URDF模型 (2)实现机械臂在rviz与gazebo之中的联调仿真,即通过调节rviz参数可以使rviz与gazebo中的机械臂一起动 本文主要用KUKA机械臂模型(当然是项目需要啦) 目前还没有给它夹爪
一、引言 1、本博文主要讲具体的实车调试的配置过程。2、底盘是松灵的底盘,已经提供了ros接口,只需要发布cmd_vel话题给相应的速度和角速度的值就可以控制其移动,所以我们只需要关注move_base包的输入,以及如何给定位信息即可。 二、整体思路与流程 1、tf_tree的搭建(1)tf_tree可以理解为各个坐标系之间的变换关系,一个最基本的tf_tree为map->odom-&
一、引言 同样是项目需求,需要利用视觉惯性导航做一些开发,所以第一步先做些算法的测试–仿真与实物测验,通过仿真的测试结果,最终是决定使用ORB-SLAM3来完成任务,当然了,Vins-fusion作为备用方案。 系统版本与ROS版本:Ubuntu18.04、Melodic 内容:(1)zed2的SDK以及开发例程安装(2)cuda与cudnn安装(3)双目相机、IMU标定以及联合标定(4
一、引言 上一节中已经构建了一个可以动的机械臂模型,但是没有夹爪并不可以去执行后续的抓取动作 这一节主要是添加机械臂的夹具到已有的模型上 因为前面已经做好了铺垫,这里就可以简述一下,然后再进一步说下moveit配置带有夹具的机械臂的过程,其实整体过程都是一样的 机械手主要由两个joint和三个link(有一个手部还有两个爪子) 二、构建机械手 这一部分同样是用solidwork
一、引言 安装ubuntu显卡驱动根据经验来看一共有四种方法,推荐使用方法三和方法四最简单快捷,一般方法三就可以解决,方法三不可以的话再用其他办法,反正自己多试试,大不了就重装系统嘛,还有一个新系统先别配置其他东西,先安显卡驱动~~根据实验室同学反馈的话,有些牌子联想电脑安装好ubuntu之后是默认集显启动的,需要在bios里面改一个叫graphics啥的配置,这个联想用户自己找找吧。。
一、引言 1、电脑配置 操作系统:Win10专业版 机型:Dell G3 15 3500 显卡:NVIDIA GeForce GTX 1660Ti 内存:32G 硬盘:双硬盘(512g固态+512g固态) bios模式:UEFI 2、安装前注意事项 注意安装之前要确认是否是双硬盘,其实问题不是很大,安装的原理都是一样的(C盘分一部分当引导,其他留一个大的分区),一般建
在Arm板(NVIDIA AGX Xavier)配置深度学习环境+安装llvm/llvmlite/numba 一、引言 在Arm板上配置环境是具体要求,我们需要在上面配置好Ros环境以及深度学习环境,当然Ros环境也有一些问题,具体会写在另外的博客里,本次主要解决深度学习环境配置的问题。 系统与环境:Arm、Ubuntu18.04、JetPack 4.4、Cuda10.2、Cudnn8.
一、引言 本文主要记录刚拿到一款装有ubuntu18.04的树莓派,如何通过Windows或者ubuntu系统的VNC远程访问桌面,从而避免每次都要外接显示屏、键盘、鼠标等。以Windows为例。根据此教程可以掌握VNC的基本使用方法,在其他地方也同样可以使用,是一个通用方法 二、准备工作 显示屏 键盘 鼠标 HDMI转HDMI线(用于连接显示屏,可以去京东或淘宝搜一下,一头小一头
一、引言 1、AGV需要同时具备定位、避障与导航的功能,其中避障对于雷达本身的分辨率、精度要求并不是很高,只需要能够根据预设定的雷达扫描范围准确避开障碍物即可,故本文以TIM240(SICK激光类雷达)为例介绍实现多雷达时空标定的问题。2、多个避障雷达可能会被安装在车体各个位置,并且不一定有重叠区域,所以通过提取特征点再进行ICP或NDT配准的方法获取相对位姿变换关系的方式不可行,由于机械结构本
一、引言 1、本博文主要目的是将rslidar_to_velodyne功能包的ros1版本转换为ros2版本2、内容会包含ROS1到ROS2迁移技巧,是自己总结的一套简单的流程,可以保证ROS2下的代码试跑成功,如果需要将代码进一步转化为类的实现的方式,自己稍作修改就可以了3、最终会放原始ROS1版本以及修改过后的ROS2版本的代码配置文件和CPP文件供大家对比参考4、本来是想用现成的开源的RO
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