在准备电赛的时候，我通常会发现手边有很多格式各样的电机，问了很多人都没能和我说明白这些个电机是什么，有什么特性，怎么驱动，所以我打算学习一下电机的分类。 本文主要记录了在电赛中所需要的电机相关知识，包括电机的种类、特点、驱动方式等等，今后不定期更新。 参考资料： [野火EmbedFire]《电机应用开发实战指南—基于STM32》 深圳东么川伺服控制技术有限公司官
本文主要介绍在电赛中制作机械结构时需要的螺丝、螺母、轴承等相关知识。 参考资料： 1.百度百科 2.不同的螺丝头型都有那些不同的用途？不同的螺丝头型都有那些不同的用途？ 1.螺丝 在制作作品的时候，最好把所有螺丝统一成一个规格，便于装卸零件。 1.1螺丝的头型 从侧面看常用螺丝的头型有下面几种 盘头螺丝 头部有明
STM32 CubeMax直流电机速度环控制本例基于STM32F103C8T6与CubeMax 1. 速度环控制的思路要对直流电机进行速度环控制，首先先给电机输出一个初始占空比的PWM信号，然后适用编码器读取电机的实时转速，观察电机是转得快了还是慢了，如果转得快了就减小占空比，转的快了就增大占空比，直到达到目标转速。 算法的具体思路看之前讲PID原理的那一篇文章 2. CubeMax配置Cu
1.两种形式的PID1.1 全量式PIDPID的基础公式如下 2.全量式PID和增量式PID的区别1、增量式不需要积分，而全量式需要积分，积分容易产生累加误差2、增量式算的是输出的差值，不会严重影响系统的工作，而全量式PID对系统的影响较大3、增量式没有积分作用，适用于机构带积分作用的对象，如步进电机等，位置式适用于不带积分部件的对象，如电液伺服阀4、位置式需要积分限幅和输出限幅，而增量式只
编码器种类及原理常见的编码器有两种，分别为光电编码器和霍尔编码器 1.1 光电编码器 如图，打孔码盘随电机进行旋转。每当光线穿过圆孔，输出电平就会改变，如此产生方波，测量方波的频率即可测出电机转速 1.2 霍尔编码器现在的电机基本上都是霍尔编码器 霍尔编码器圆盘上分布有磁极，当圆盘随电机主轴转动时，会输出两路相位差90°的方波，用这两路方波可测出电机的转速和转向 2. 常用测速方
这里介绍如何使用软件IIC控制四线0.96寸OLED模块 具体思路与7线SPI的OLED一致，只是IIC控制部分有区别 这里只讲有区别的部分，详细操作看上一篇7线SPI的OLED的博文 .1 例程移植这里使用淘宝商家的例程进行移植 淘宝商家用的是老HAL库，我们需要移植成现在的CubeMax生成的代码的格式 我已经移植好了，放在这里供大家下载 例程加入工程的方法看上一篇博文 .2 C
STM32 CubeMax TCRT5000L光电对管巡线 原理与实现1. 光电对管的原理电子制作中使用的光电对管一般为TCRT5000系列，该系列分为TCRT5000和TCRT5000L，两者的区别仅在于针脚的长度不同 在每一个管中，包含一个红外光电二极管和一个光敏三极管，红外光电二极管不断向外发射红外线，红外线经外部环境反射后被光敏三极管吸收，光敏三极管导通的程度和吸收的红外线强度成正比。所
本示例使用的模块如下 1、STM32F103C8T6核心升级板 2、0.96寸7线OLED模块 1 接线及CubeMax配置模块是从某宝店家买的，所以用模块先看店家的第一手资料（自己不看资料一通乱搞的结果就是时间也花了，心态也炸了） 店家给出的接线方式如下 我们就按照这个方式来配置CubeMax。基本的配置就不说了，这里说SPI和GPIO SPI配置如下 GPIO配置
1.3寸TFT屏幕的使用使用STM32F103C8T6驱动1.3寸TFT屏幕的驱动代码用法 这里使用的开发板和屏幕都来自某宝店家大越创新 硬件接线开发板上已经预留了屏幕的位置，直接将屏幕插上去就好了 发现如果用usb线插电脑供电的话并不能够带动屏幕，而直接用ST-Link供电就能够带动屏幕 供电正常的话屏幕背光是常亮的，没烧程序的时候屏幕可能是黑色的不是图片中的白色 如果
参考资料：1.https://blog.csdn.net/lzzzzzzm/article/details/1194161342.野火STM32电机开发教程 1. 编码器种类及原理常见的编码器有两种，分别为霍尔编码器和GMR编码器。 1.1 霍尔编码器 霍尔编码器圆盘上分布有磁极，当圆盘随电机主轴转动时，会输出两路相位差90°的方波，用这两路方波可测出电机的转速和转向。霍尔编码器一般
无刷电机基础参考：1.得捷电子教你转起一台无刷电机2.稚晖君知乎关于无刷电机的讲解 **其余参考在文中以链接形式给出 无刷电机的简要原理无刷电机相比于有刷电机，最大的特点是没有电刷，这就带来了性能佳，寿命长等优点 1.1 无刷电机的分类**直流无刷电机分为下面两类： 1.无刷直流电机（BLDC）：方波驱动，航模上用的都是这种2.永磁同步电机（PMSM）：正弦波驱动，性能比BL
锂电池相关知识因为看到别人做平衡车直接使用18650电池供电，整整齐齐地码了3颗在PCB上感觉十分优雅，所以自己也想要用18650做一个，奈何对这方面一无所知，索性把相关知识都学一遍吧。因为网上资料实在是纷繁复杂，什么说法都有，本人也不是科班出身，故文中内容可能会有错误，请大家辩证看待。1. 电池的分类1.1 按电解质的状态分类锂电池的种类非常多，广义的锂电池包括锂原子电池和锂离子电池（Li-io
1. VOFA+是啥 简单地来说，VOFA+是一个超级串口助手，除了可以实现一般串口助手的串口数据收发，它还可以实现数据绘图（包括直方图、FFT图），控件编辑，图像显示等功能。使用VOFA+，可以给我们平常的PID调参等调试带来方便，还可以自己制作符合自己要求的上位机，为嵌入式开发带来方便。 这个是VOFA+的官网VOFA+ | VOFA+。 2. 如何使用VOFA+调试PID 2
前面两篇博文已经实现了电机测速和PID速度环控制，在这篇博文中，我们主要说明位置环的代码怎么写以及PID参数怎么调。 1. 位置环代码实现 写完速度环后位置环就很简单了。 在串级PID中，内环的控制量一般是外环控制量的微分。在我们这里，外环是控制量是电机转动的位置（也可以说是角度），内环是电机转动的速度，刚好满足这个微分关系。 我们的思路是这样的，我们给外环PID设定电机转动的
我之前一直都用F103C8T6采用模拟IIC来驱动OLED，模拟IIC的好处就是方便修改引脚。但当我升级到F407VET6之后就发现了一个问题：当主频跑到100MHz以上的时候OLED将会无法点亮。 问题在于之前写的模拟IIC代码中并没有延时函数，导致单片机能跑多快，信号发送就有多快，当主频提高之后，OLED就无法识别这么快速的信号了。 解决步骤： 在代码中添加延时函数 关闭编译优化
主控：STM32F103C8T6 1. 电机测速 在进行速度控制之前，我们首先需要进行速度采样，这里参见这篇博文 2. 电机驱动 这里不细说电机驱动模块的选型和使用，而是说一个常见的误区。我们驱动电机要使用两路PWM，一般是一路给PWM信号，一路是纯低电平。但这其实是不好的，正确的做法是一路给PWM，另一路给纯高电平。此时PWM的占空比越低，电机的速度越快。 如果大家使用的是类似
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