我的系统:Win10 64位(其实所有系统都差不多的流程) 软件工具:Visual Studio 2017 目录 一、安装CMake 二、使用CMake编译生成Dlib库文件(Release版) 三、在Visual Studio中配置Dlib 四、配置openCv 五、实现人脸特征点检测 一、安装CMake
引言 放假前看了一本书:09年坂本范行的《双足步行机器人DIY》,由于该书重点强调实践DIY,在此记录下部分有点启发、有点东西的知识:比如切比雪夫联杆结构、静步行、动步行、ZMP点。也顺便记录下DIY过程中部分核心内容。 目录 目标对象 具体方法 一、切比雪夫联杆结构 二、转移重心 三、引申内容 (1)重心点的检验方法 (2)静步行 (3)动步行 其它
引言 实际应用中,我们也会经常使用到直线轨迹,然而(5)中讲的三次多项式并不能满足我们的直线轨迹。然而如果单纯地使用直线轨迹,线段间的转折点会让速度不连续,如何又能使用直线轨迹又能满足速度连续呢?在这里引出一次多项式(直线)与二次多项式的结合使用。 目录 直线轨迹规划 多段直线轨迹规划 符号的设定与相关公式 公式 影响加速度的因素 补充说明 相关例题 &nb
引言 在真实需求中,当我们的机械臂已经拿到了一支笔,那怎么设定轨迹让它画一只鸭子之类的呢,或者怎么样让机械臂拿到杯子后挂在墙上呢?我们需要知道手臂状态(位置状态、速度状态)和时间的关系,从而拟合出一条连续(重点)的曲线供机械臂达到目的。这就属于“轨迹规划”内容了。 目录 轨迹规划 Joint space、Actuator space、Cartesian space的区
引言 我们已经知道如何已知角度去推算机械臂末端的位置,那么如何由位置反推出机械臂到达需求位需要的角度呢? 逆向运动学 基本过程就是已知手臂末端点的位置{H}(机器手head)或者该坐标系相对于世界坐标系{W}的向量,求出关轴的角度。根据题目题目难度,有时候可以直接求解出角度,有时候需要借助矩阵算出角度。 其中求解方法大致分为如下几种方法:解析法(
导言 我们都知道关节一般会导致(驱动)机械臂产生两种状态:平移或者转动。也知道我们需要借助坐标系来描述物体的姿态和位置信息,那如何为一整个机械臂建立一个完整的坐标系,从而能够求解每个关节通过平移/旋转多少值让机械臂最终拿到我们的目标物品呢?在这里需要借助DH表达法来定义我们的坐标系的作法,并且给出需要求解的数值(平移/旋转)在空间上的表达。 本节是学习正逆向运动学的基础。
引言 都知道旋转矩阵表达的是刚体(坐标系{B})相对参考坐标系{A}的姿态信息,那如何利用已知的旋转矩阵,将{A}旋转一定角度变成与{B}一样的姿态呢?有几种方法:固定角旋转、欧拉角旋转、angle-axis表达法、Quaternion表达法等可以求出这个“角度”,在此介绍前两种。 另外,机器人学里常规是如何将刚体的位置、姿态信息融合在一起的呢? 目录 定角(Fix
导言 本人第一次接触这个!有很多专业名词的确未曾了解到,如果有错误请指出,感谢! 仅仅当作学习笔记在此记录,有不严谨的地方请见谅。会将自己觉得有代表性的课后习题放上来。 博客PPT来自Coursera上的《机器人学》课程资源!!!博客是我自己整理的上课笔记。 博客内容跟着林沛群教授的视频教程,分为三大部分: 一、描述刚体的空间信息:描述刚体的位置、姿态信息,基础中的基
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