驱动板和X3派中间那个3pin的杜邦线没拔下来？

看手机，有的手机可以有的不行。手机要改成2.4G的频率，然后名字不能有空格，中文，特殊字符之类的，还不行的话就是你手机不行。可以电脑开热点来用。

你重新烧写下底层固件试下？可以的话可以看下串口的原始数据（不会的话就算了

试过ubuntu20没？另外直接用tf2 tools看下tf嘞？

你用的校园网？另外ubuntu22 没用过，可以尝试换下ubuntu20？

截全图看下，顺便截下navigation的那个终端

去找到这个雷达对应的ros2驱动和功能包，有的是一起的，然后编译，改下串口什么的，这些readme里面应该会写。最后去看slam，navigation之类的需要雷达的功能包，主要改下话题和tf是一样的就可以了

开机和启动底盘的时候小车放平且静止别动试下

你要连的是手机热点？可以电脑开热点试下，注意WiFi名字不要出现中文和空格

试下重新下载镜像试下，是系统的问题，不是sd卡的问题

拔掉sd卡能不能看到hobot啊？应该是sd卡的系统有问题

和WiFi的设置有关，蛮多的手机热点都是搜不到的，另外尽量避免中文字符和空格

什么高级环境啊？

没用过conda，直接在系统配置你的运行环境试下嘞

ROS中都是使用话题来传递数据的嘛，所以只要使用ros2 topic echo去查看对应的话题，就能看到实时发布的消息了，具体消息的含义，可以去ros的网站查询，基本上都是标准的ROS的消息类型

拔掉sd卡，开机，看下终端的log

https://developer.horizon.ai/api/v1/fileData/documents_pi/Python_develop/40pin_user_guide.html

X3派是有自己的gpio库的，可以去地平线的网站查看

目前好像是不能修改分辨率和语言的

要么没有这个包，要么没有添加环境变量，总之就是找不到这个包。另外，桌面版系统可以直接使用sudo su把终端切换成root用户，如果不很熟悉linux或者ROS2的话，不太建议使用桌面系统。

大体上也是有两种方法吧，一种是直接融合数据，这样就不会有检测不到的数据了；还有就是单独再添加超声波的话题，对这个数据进行判断，避免出现检测不到的情况。

去power shell里ping一下你的小车，然后 ssh root@你的小车ip 试下

烧写完成sd卡，使用串口模块可以连接到ssh，就说明系统成功启动了

都可以的，连接stm32的话要飞线，连接X3派的话可以用他的IO口。STM32的代码在网站有开源，X3派IO相关的操作可以去地平线的网站查看。

没tf？把rviz的全局坐标系改成雷达的试下

找到运行着$ ros2 launch originbot_navigation nav_bringup.launch.py指令的终端，CRTL+C关闭这个指令，再次输入这条指令，回车运行

http://originbot.org/reference/faq/#2_2

问题有点多啊1.X3Pi推荐使用foxy版本的ros，其他的我没试过。2.ROS 2不存在master，不用设置master ip.3.你的网络是什么样的？不是校园网之类的吧？4.你的主机是虚拟机吗？5.主机和X3派之间能互相ping通吗？

小车和虚拟机的IP分别是多少啊？

你的X3Pi正常启动了吗？X3Pi启动了雷达才会转

你要是这样用的话要改成dhcp模式，咱就别折腾了，用WiFi就行了，不然想去学下网络相关的知识？

两个网肯定是都通的，只是ssh的服务只能有一个

也就是说有线的ssh可以用咯？ssh的server肯定是在某个IP的某个端口启动的，怎么能同时有两个服务

网关改成192.168.1.255试下

你用串口或者WiFi连上X3Pi之后，ifconfig看下有线连接的状态

这时候ssh还连着吗？可以逐步排查网络的问题，首先ping路由器，看是不是通的；然后去到路由器的后台管理，看下还能不能找到小车的设备；如果没有的话就连上小车的串口，看下是不是还在正常运行。

自己的电脑是要使用这个仓库的代码，你是不是克错了？https://gitee.com/guyuehome/originbot_desktop

检查下串口线有没有接反或者接触不良，另外再检查下软件设置有没有问题

https://www.originbot.org/material/open_source_link/

重新烧写下底盘固件试试

pycharm是有自己的环境的，你可以试下能不能改到系统环境，或者用vscode？

能不能具体描述下，怎么叫不能用？用的什么系统？另外路由器的WiFi设置是怎样的？手机热点呢？

暂时没有Ubuntu16的镜像，应该也不会有，毕竟Ubuntu16有点老了

分辨率、帧率从低到高的来开相机，开始卡顿就是极限了。不行就跑个分

直接从系统里拷贝出来就可以了啊，这个好像没有源码在网上

一直都还没试，理论上源码编译是可以的。但是现在不推荐使用Ubuntu 22 ，系统会有些小问题

可以的，完全没问题

暂时是没有ubuntu18的镜像的

首先看log来说的话，X3Pi是正常的，不能挂载分区感觉是SD卡的锅，要么硬件问题，要么烧写问题

重新下载镜像，确认镜像没问题，你下的哪个镜像？

感觉是SD卡的问题，你先格式化sd卡试试，格成exfat，如果还有问题就换张sd卡试试，另外你需要保证你的烧写是没问题的

首先可以ping一下网关，确认和路由器的连接没问题。然后需要确认路由器的网络是正常的，可以检查下宽带连接，DNS等问题。一般常见的就这些问题了吧

这是arm架构的系统啊，虚拟机是x86的吗？

为什么一定要iso文件呢？img是兼容iso的

类似wiringpi的有计划。c语言的操作方式有头文件和库，可以先参考一下，需要的话可以留个邮箱，我发给你

你的有线连接改过配置吗？默认是固定ip的，把他改成DHCP试下

首先要确认系统没问题，可以用串口来操作；其次确认网络没问题，可以互相ping一下，确认X3Pi/路由器or交换机/笔记本直接的网络都没问题；最后确认ssh的服务没问题，检查下服务，防火墙之类的

这个没用过欸，他的处理器和系统是什么呀？可以去下载TogetherROS的安装包试试

现在官方还没有ROS2的功能包，不过可以参考下这个：https://github.com/KavenYau/ros2_astra_camera

系统烧写有问题吧，或者sd卡没插好，或者坏了？

你要装哪个ros2啊？系统是哪个？

插上显示器可以看到地平线的logo吗？可以确认下串口的接线和设置有没有问题

没任何内容输出就很不正常，可以检查下串口连接有没有问题，其次你的波特率有问题吧，应该是921600

硬件上只是内存不一样而已。个人更倾向于4G的，因为价格相对差距不大，内存翻倍的话在处理一些内容的时候会好很多

具体是怎么装不上啊？理论上拿到的booloader应该是烧好的，直接写好SD卡就能用了

TogetherROS是地平线基于X3Pi的硬件定制化的ROS，所以才能有更好的效果，同时也就意味着不是所有的硬件都能使用TogetherROS了。但是TogetherROS和标准的ROS2接口时一致的，大家互相之间可以通信的。

镜像里应该是没有的。镜像是Ubuntu 20，有带图形化桌面的，有不带的。TogetherROS是基于ROS2优化过的，TogetherROS提供有源码和deb包，选择合适的系统和合适的安装方式安装就行，很简单。需要noetic的话也可以自己装，按照ros官网的步骤装就行

需要自己用sd卡烧写系统，因为系统是有两种的，一种是有图像化桌面的，一种是没有的，按照自己的需求烧写就行

如果是要树莓派这样的单板的平台，可以期待一下14号晚上7：30古月居B站直播看下，有惊喜。基本可以完美替代树莓派，软件更是没得说，后续的社区应该也会有，大家可以一起玩（不能再多说了，悄悄地关注， 闷声发大财

不可以，roslaunch应该只能加载本地的环境变量下的功能包和节点。想要同时启动两边的文件可以写个脚本

嗯嗯，可以的。不过镜像就不需要了，我只用我自己构建的或者官方的镜像，不然不清楚做过哪些修改，可能会有一些问题

可以尝试用nano或者vim来修改试试

可以的，只要环境变量里面有这个功能包就能引用的

我这边是能打开的，github确实有镜像，但是可能不太好下载（一切都是网络原因

那就主要考虑英伟达的显卡吧，要注意Linux 下驱动的问题，按照预算买咯

预算几何？只用来跑ROS？玩不玩游戏啊？

emmmm，感觉像是缺依赖包

emmm，这个没做过呢，但是从动轮只添加一个旋转的自由度应该就可以

gazebo里的参数大致可以分为两部分，一部分是用来显示外形的，一部分是配置物理参数的，两者是互不影响的

连接上有问题大概率是关节有问题，运动上有问题应该是物理参数的问题，你可以朝着大方向改下

字体文件链接: https://pan.baidu.com/s/1D1CpiBlhKsoIe5qqKvloKw 密码: 2s7c

网上有些特征提取软件，可以将stl文件识别为可编辑的各个零件，然后再用solidworks进行装配就可以了（对不起刚看到评论

占楼！

1. 古月居ID：谦墨 2. 学校/公司：武汉工程大学，机电工程学院，学生 3. 在古月居学习过的课程：《ROS入门21讲》、《ROS常用SLAM功能包使用指南》、《如何实现ROS机器人自主导航》、《如何在Gazebo中实现移动机器人仿真》、《如何实现ROS机器人自主导航》 4. ROS机器人开发经验：两年。用过turtlebot3，做过两轮差速ROS小车、四轮阿克曼ROS小车、麦克纳姆轮ROS小车，并且可以实现导航功能等。 5. 在古月居的投稿/发帖链接（如有）： https://www.guyuehome.com/4716 、https://www.guyuehome.com/5522 、https://www.guyuehome.com/8940 6. 联系邮箱：bg6toa@qq.com

羡慕(☆▽☆)