0、前言 0.1、项目背景: 为了满足更多的同学可以快速、低成本、高兼容性的搭建自己的阿克曼ROS2开发平台,所以出现本开源项目。 温馨提示:本次开源的硬件和软件是完全兼容差速和阿克曼方案的,也就是说你如果要做差速,更改机械部分之后,只需要改极少的配置文件就可以做到兼容。 开源项目发布方:小白学移动机器人 开源项目的内容:机械模型、底层驱动板PCB、底层驱动程序、ROS2部分功能
1、前言 看过之前两篇文章的大朋友们应该都知道,我们在这里分享了SLAM算法gmapping的大刀阔斧删减版的源码和2D激光雷达运动畸变去除的源码。没看过的朋友可以点击下方文章查看。 我手写了个SLAM算法! 详解2D激光雷达运动畸变去除 本篇文章的主要就是分享加入2D激光雷达运动畸变去除模块后的删减版gmapping代码。 针对my_slam_gmapping进行了如下三部分的改变 (1)嵌入激
如何低成本快速搭建ROS机器人平台?(硬件部分-方案二) _声明:以下相关淘宝链接,均不是本人淘宝店,本人无任何淘宝店_ 方案二:两轮差速小车 适合:已经有部分ROS小车底层控制器件,可以灵活购买清单内容 一、成品预览: 完成后的大致样子如下:不唯一(根据每个人的具体选材而定) 二、材料清单 需要制作或者购买以下材料:硬件小白时间紧急建议直接购买 三、底层器件淘宝: 这里是—————————
如何低成本快速搭建ROS机器人平台?(硬件部分-方案一) _声明:以下相关淘宝链接,均不是本人淘宝店,本人无任何淘宝店_ 方案一:两轮差速小车 适合:几乎没有任何小车底层控制器件的小伙伴,一次性购买所有。 一、成品预览: 完成后的大致样子如下:不唯一(根据每个人的具体选材而定) 二、材料清单 需要制作或者购买以下材料:硬件小白时间紧急建议直接购买 平衡小套件包含: 买整体小车套件的好处:器件
极速安装cartographer 适合对象:第一次安装cartographer的且需要快速安装cartographer的,或者之前安装没有编译错误的朋友不适合对象:因编译错误又再次重新安装的,我这里建议编译错误的直接重装系统,因为只要编译,就基本是系统的各个软件版本不再兼容,网上教程,鱼龙混杂,极易出现问题。 极速原理:将在github上的代码导入到码云上,再进行clone建议:不要畏惧注册码云,
搭建ROS小车真的难吗?不难 1.引言 本着为大家谋福利的心态,根据自己以往的开发经验,打算写一个从零开始制作一个可以实现地图构建和导航的ROS小车。目前某宝上面有很多现成产品,但是我个人认为,一个好的移动机器人开发工程师,应该对机器人的整个流程都能具备维护的能力,然后再深入研究其中一个方向即可。看到网上很少有整个系列的开发教程,看到同学们大多东拼西凑,浪费了不少时间。我就想着利用空余时间,将我
平衡小车从原理到实践 作者:公众号:小白学移动机器人 关于内容:参考很多网上大佬的博客加上自己的理解而成,适合平衡车初学者和想要了解原理的小伙伴。 1、平衡小车控制原理 先记住一句话,直立环和速度环的结合是保持小车长期稳定平衡的前提。相信大家读到最后一定可以明白这句话的含义。 举个例子 大家都玩过的用手控制木棍直立不倒的游戏。这是一个通过眼睛观察木棒的倾角和倾斜趋势(角速度),通过手指的移动去抵
1、前言 前一段时间看过我文章的都知道,我打算写一个SLAM源码阅读的文章,然后,我就去读了Gmapping的源码,感受良多,不足的地方是源码太乱了,阅读起来真的不香。于是就有了这篇文章,在我仔细阅读之后,我在源码的结构基础之上,进行大刀阔斧的删减和更改之后得到一个易于阅读的建图算法功能包,极大的降低了代码量,极大的提升了阅读体验。在这里将该算法功能包分享给大家,希望需要的朋友,善待它。
占据栅格地图构建(Occupancy Grid Map) 上一篇文章介绍了,移动机器人地图构建问题,主要以gmapping为例,讲解了地图构建的整个流程。看过前面文章的小伙伴肯定都知道,gmapping算法把SLAM问题分解成两个部分,定位问题和地图构建问题。而gmapping中的地图构建就是采用占据栅格地图构建算法实现的。 之前文章:https://blog.csdn.net/zhao_
您真的懂了移动机器人是怎么构建地图的吗? 1、前言 假如,您现在已经拥有一辆ROS小车了,您已经完成了通过ROS节点发布的/cmd_vel话题控制小车的基本运动了。当然,这些都是底层部分,您也许还需要完成移动机器人的建图和导航工作。本篇文章以激光SLAM算法gmapping为例,向大家介绍移动机器人构建环境地图的必备条件、算法流程、算法原理。 其实,使用gmapping算法实现建图的步骤
入门玩家,普通的平衡小车的直流减速电机就行
这个,可以看我博客的系列文章,其中有一篇写过淘宝推荐 https://blog.csdn.net/zhao_ke_xue/article/details/108270176
stm32 和 ros串口通信可以看这个:https://blog.csdn.net/zhao_ke_xue/article/details/105493907
谢谢谢谢!
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