问题 把模型放到home目录下的~/.gazebo中,gazebo就会自己找到模型的路径,自动链接. 但是常常我们的project在不同的平台运行时依然需要重新将模型拷贝一次,我常常会觉得很苦恼,直接在同一个project中会带来很大便利. xml设置 在ros工程中有一个package.xml的文件,可以设置gazebo Mod
目录 目录 ROS 传感器消息 ROS 传感器消息之Laserscan 消息定义 测试代码 ROS 传感器消息之PointCloud 消息定义 测试代码 小结 Reference ROS 传感器消息 在使用ROS各个传感器消息之前,弄清
PointCloud 点云处理方法总结(代码案例版) 本文将自己在点云处理过程中,遇到的一些常用的具体方法进行总结,不介绍点云数据处理的基本概念,主要是处理过程中的代码总结,以及参考案例。 1. 点云数据类型转换: ROS msg, PCLPointCloud2, PointXYZ三种数据类型之间的转换。
使用eigen库进行空间变换 在三维空间中,常常需要变换当前机器人的位姿计算定义的绝对坐标系和当前机器人所处相对坐标系之间的关系。而主要的变换则是平移和旋转,有时候可能需要尺度变换,那么就可以描述为: Transform<float,3,Affine> T = Translation3f(p) * AngleAxisf(a,axis) * S
在建立好自己的机器人模型后, 我们可以利用turtlebot的ROS库,实现自己机器人的自主导航. Part 4 让自己的机器人自主导航 我们依然采用gmapping进行地图构建,gmapping是一个ros自带的地图构建工具包,采用激光和里程计的数据生成二维地图. 而利用amcl进行已知机器人的定位,amcl全称a
要建立自己的自主机器人,首先,必须要建立自己的机器人模型,URDF(Unified Robot Description Format)模型。 Part 3 建立机器人URDF模型 机器人URDF模型主要由两个文件组成:.xacro 是主文件,包含URDF项,包括关节,连杆;.gazebo包含gazebo的具体信息以便在gazebo中仿真。 例子请见:How
我们已经在gazebo中实现了机器人的仿真,而且能够控制机器人的运动, 查看机器人所感知到的信息, 包括lasercan, 图像信息, 深度信息, 点云, 也包括没有提到的速度信息. 这里,我们建立用ROS navigation stack 导航功能包ROS navigation stack 导航功能包 , 进行机器人地图构建与导航. Part 2.1: 让turtlebot自主导航 1
借助ROS的工具箱让turtlebot在gazebo中运行起来. Part 1.1: 让turtlebot跑起来 1. 在gazebo中显示机器人 roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch 默认加载了一个playground 的w
目前为止, 我们都旨在构建一个能够自主运行的机器人,这个就研究方向更加合理的名词应该叫自主移动机器人. 推荐一本个人觉得很不错的书 Ronald C. Arkin - 2011- Introduction to Autonomous Mobile Robots. 本文的主要目的是先把框架搭起来, 采用原型模式, 然后在此基础上循环的进行深化, 望能够起到抛砖引玉的作用. Pa
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