先安装虚拟机VMware15:下载地址: [Windows 10/64位下载链接]:pan.baidu.com/s/1Q9MVsEzVVoeOb99lQ1tsVQ [提取码]:dggh[Windows 10/32位下载链接]:pan.baidu.com/s/1J3cEAlFyAYK6HohuSHCYJQ[提取码]:xsp3 安装教程: https://mp.weixin.qq.com/s?__bi
1.下载驱动 :https://www.nvidia.cn/Download/Find.aspx?lang=cnBETA版过新,稳定性尚未可知,选择非beta版本的最新版驱动2.Ubuntu系统集成的显卡驱动程序是nouveau,我们需要先将nouveau从Linux内核卸载掉才能安装NVIDIA官方驱动。将nouveau添加到黑名单blacklist.conf中,(关于blacklist参见 《
如何利用RANSAC算法实现激光雷达的地面与非地面点云分割利用激光雷达做感知输出首先要分割出地面点云以减少对障碍物聚类的影响。本文首先介绍RANSAC的基本原理,并依据RANSAC在ROS中实现对地面点云的分割。接着,引入PCL点云库,PCL点云库中有标准的RANSAC算法接口,我们可以通过调用它实现更加快速,稳定地滤除地面点云。ransac是 random sample consensus的缩写
首先从清华镜像站中下载好anaconda Linux版本的安装包https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/archive/ 然后打开Ubuntu终端,将路径指到安装包路径下边,然后在终端运行下面的命令: bash ./Anaconda3-5.3.1-Linux-x86_64.sh 按照要求一步一步往下运行,其中一步需要输入yes/no,输入yes
PCLVisualizer可视化类是PCL中功能最全的可视化类,与CloudViewer可视化类相比,PCLVisualizer使用起来更为复杂,但该类具有更全面的功能,如显示法线、绘制多种形状和多个视口。本小节将通过示例代码演示PCLVisualizer可视化类的功能,从显示单个点云开始。大多数示例代码都是用于创建点云并可视化其某些特征。代码首先,在PCL(Point Cloud Learni
RoboWare官网:添加链接描述选择合适的版本下载,注意32位与64位之分。下载完以后先不要着急安装,为了更好地使用RoboWare Studio,我们需要事先安装两个比较常用的插件。 1、为了支持Python调试功能,需要安装pylint: $ sudo apt-get install python-pip$ sudo python -m pip install pylint 2、为了
在编译工作空间的时候碰到下面的错误: 大体的意思是 报错:对‘pcl::search::Searchpcl::PointXYZ::getNameabi:cxx11 const’未定义的引用… 解决办法:在include文件夹下面的.h文件中添加下面的代码: #include <pcl/search/impl/search.hpp> #ifndef PCL_NO_PRECOMPIL
在Ubuntu终端中分别运行如下两条指令: source ~/anaconda3/bin/activate root anaconda-navigator
1.概述写了这么多ROS的launch脚本,怎么才能开机就启动呢,本文介绍1种方法,使用ROS的 robot_upstart包,下面以pibot_bringuppackage的·bringup.launch`演示 2.robot_upstart包2.1 安装 使用pibot_install_ros.sh一键安装工具即可安装所有pibot所需要的ROS包,如需单独安装sudo apt-get ins
点云视窗类CloudViewer是简单显示点云的可视化工具类,可以让用户用尽可能少的代码查看点云。注意:点云视窗类不能应用于多线程应用程序中。 简单点云可视化如果用户想用几行代码可视化程序中所对应的地物,可以使用下面的代码: #include <pcl/visualization/cloud_viewer.h> //... void foo () { pcl::PointClo
按照RVIZ的官方教材来一步步来,Markers: Sending Basic Shapes (C++),第一步先学习如何使用visualization_msgs/Marker 类型的消息发送简单的形状给RVIZ。在~/rviz_ws/src中运行 catkin_create_pkg using_markers roscpp visualization_msgsgedit using_mark
问题描述在终端中使用rqt_plot进行数据绘图时,打不开绘图工具,提示错误: 仔细看提示的错误全是Matplotlib的报错,这是由于没有安装Matplotlib或者版本过低,需要执行以下操作进行安装: python -m pip install -U matplotlib
1.工作空间工作空间(workspace)是一个存放工程开发相关文件的文件夹src:代码空间(SOurce Space)build:编译空间(Build Space)devel:开发空间(Development Space)install:安装空间(Install Space)2.创建工作空间创建工作空间 mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/src ca
1.pcl_tutorial官方给的模板 int main(int argc, char** argv) { pcl::PCLPointCloud2::Ptr cloud (new pcl::PCLPointCloud2 ()); pcl::PCLPointCloud2::Ptr cloud_filtered (new pcl::PCLPointCloud2 (
在ROS中点云的数据类型 在ROS中表示点云的数据结构有: sensor_msgs::PointCloud sensor_msgs::PointCloud2 pcl::PointCloud<T> 关于PCL在ros的数据的结构,具体的介绍可查 看 http://wiki.ros.org/pcl
1.数据格式 在ROS中点云的数据类型 在ROS中表示点云的数据结构有: sensor_msgs::PointCloud sensor_msgs::PointCloud2 pcl::PointCloud< T > 关于PCL在ros的数据的结构,具体的介绍可查 看 wiki.ros.org/pcl/Overview 关于sensor_msgs::P
参数模型 创建功能包 cd ~/catkin_ws/src catkin_create_pkg learning_parameter roscpp rospy std_srvs 参数命令行使用 rosparam ⚫ 列出当前多有参数 $
launch文件:通过XML文件实现多节点的配置和启动(可自启动ROS Mater) launch文件语法 launch文件中的根元素采用标签定义 启动节点 • pkg:节点所在的功能包名称 • type:节点的可执行文件名称 • name:节点运行时的名称 • output 、respawn 、required 、ns 、ar
string name uint8 age uint8 sex uint8 unknown =0 uint8 male= 1 uint8 female = 2 --- string result 服务数据会被分成两个部分,三个横线以上是request数据,三个横线以下是response数据 1.定义srv
在ROS Master的管理之下有client和server两个节点,下面要实现的是server端,server端用来给海龟发送速度的指令,通过topic来发,service功能是以client端发布request控制server是不是要给海龟发速度指令,client端是海龟运动和停止的开关,当client端发request请求之后海龟就运动,再发一个request之后海龟就停止,server端接
话题模型 创建功能包 cd ~/catkin_ws/src catkin_create_pkg learning_service roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim 客户端代码 /** * 该例程将请求/spaw
以小海龟运动仿真为例: 在上一骗博客https://blog.csdn.net/qq_33287871/article/details/106013923中讲到了如何创建工作空间和功能包 这一篇直接在此基础上创建小海龟的功能包 cd ~/catkin_ws/src catkin_create_pkg learning_topic roscpp rospy std_msgs geome
1.常用命令: rostopic rosservice rosnode rosparam rosmsg rossrv 2.以小海龟为例 启动ROS Master: roscore 启动小海龟仿真器 rosrun t
1. Ubuntu 安装 ROS Kinetic 1.1Configure your Ubuntu repositories(配置您的Ubuntu存储库) 在系统设置中,找到软件与更新,将如下几个都勾选,允许其从互联网下载。 1.2 Setup your sources.list(设置你的计算机以接受pack
机器人中的坐标变换 TF功能包能干什么? •五秒钟之前,机器人头部坐标系相对于全局坐标系的关系是什么样的? •机器人夹取的物体相对于机器人中心坐标系的位置在哪里? •机器人中心坐标系相对于全局坐标系的位置在哪里? TF坐标变换如何实现? • 广播TF变换 • 监
3D点云特征描述与提取是点云信息处理中最基础也是最关键的一部分,点云的识别。分割,重采样,配准曲面重建等处理大部分算法,都严重依赖特征描述与提取的结果。从尺度上来分,一般分为局部特征的描述和全局特征的描述,例如局部的法线等几何形状特征的描述,全局的拓朴特征的描述,都属于3D点云特征描述与提取的范畴, 特征描述与提取相关的概念与算法 1.3D形状内容描述子(3D sh
创建功能包 $ cd ~/catkin_ws/src $ catkin_create_pkg learning_tf roscpp rospy tf turtlesim 创建tf广播器代码 如何实现一个tf广播器 • 定义TF广播器(TransformBroadcaster) • 创建坐标变换值; • 发布坐标变
1.运行小海龟仿真工具 打开新的终端输入 rqt_,然后摁两下回车键即可看到Ubuntu基于qt的可视化工具 1.ros_console 展示一些系统中默认的日志信息,比如让小海龟运动起来撞墙后会显示报警信息 2
环境: Ubuntu16.04 ROS kinetic C++ 1.新建ROS工作空间 mkdir -p PointCloundShow_ws/src cd PointCloundShow_ws/src catkin_init_workspace cd .. catkin_make 将工作空间下的setu
1.roslaunch 命令 roslaunch 命令允许我们一次启动 launch 文件中定义的多个 ROS 节点,启动参数等在启动文件(launch 文件)中配置,并且如果系统之前没有启动 roscore,则 roslaunch 会自动启动它。 roslaunch 的命令行用法如下: roslaunch [package
PID控制算法是一个在工业控制应用中常见的反馈回路算法,它把收集到的数据和一个参考值进行比较,然后把这个差别用于计算新的输入值,从而使得整个系统更加准确而稳定。 PID控制算法由比例单元(Proportional)、积分单元(Integral)和微分单元(Derivative)三部分组成,通过这三个单元的增益, Kp,KI和Kd来达到理想的控制效果。
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