那我怎么订阅这个信息呢，我看了官方的教程，不是很理解，写得并不详细，不懂

gazebo中该如何仿真行星轮机构呢，一个齿轮带电机，带动周围三个齿轮绕各自轴自传，这三个尺寸再各自带动一个齿轮绕各自轴自传。

想问哈，gazebo自带的plugin源码是下载到本地了嘛，我在本地只找到了.h文件，但没有找到.cpp文件。我想改写某个插件自己用

你做过齿轮传动嘛，主动轮可以设置一个电机，那从动轮呢，他只设置一个转动关节嘛？还是说怎么设计

那我要是做一个齿轮传动的话，是不是只需要主动轮放电机，从动轮只需要设置一个转动关节就好了

我这里按你的教程做，并没有出现odom这个坐标呢

那你在ros导入小车之后，需要将fixed frame设置成base_link才能显示小车，但键盘控制小车得有odom坐标，那这个坐标该如何生成呢

想请问一下，我听了你的sw转urdf文件，我把小车模型倒进去rviz里面了，那我该如何创建odom坐标系呢，您后面的课程都是基于手写的urdf 文件来讲的

想请教一下您，问题一：如果小车的前后轴距不等，比如是一个品字形的四轮小车，那这个控制器适用嘛？问题二：在SW中导出urdf时，如果设置的是行星轮越障机器人（单个轮子呈人字形，平地时整个轮子不360°旋转，只电机带动行星轮绕自身轴旋转；遇到障碍物时，整个轮子绕电机轴翻转）那这个轮子关节的约束关系该怎么设置呢。

你好，你四个轮子用的控制器是什么哈，是ros里面的包嘛，如diff_controller