您好,我最近也在看ompl,我的机器臂通过moveit配置后,运行demo.launch可以打开Rviz可视化界面查看,在里面可以选择ompl的算法,我想修改rrt.cpp以运用我自己的运动规划算法,但是好像只能基于ompl的库,我就不知道该怎么写,有什么好的方法嘛;我是想运用我的算法落地到实际机器人上/或者在ros里做个仿真
古月老师您好,我想问一下如何通过kinect获得指定x,y位置的深度值? 有相关项目或者代码吗,我找不到,谢谢您!
谢谢老师解答!还有两个问题麻烦您看看:第一个问题,那如果我想用欧拉角。是用setRPYtarget这个接口吗?可我注意到这个接口没有x,y,z. 如果用setPoseTarget,只能用四元数;第二个问题,欧拉角描述的话,坐标变换也是那两个坐标转换矩阵相乘后得到obj_to_robot吗
古月老师您好,我最近在做视觉抓取,我尝试用欧拉角来描述末端姿态,因为相机获得目标物体的x,y,theta相对容易,且不知道如何从相机画面中获取四元数。但是注意到您教程中的手眼标定获得的关系是用四元数描述的,easy_hand_eye也可以把标定用欧拉角表示吗?如果继续用欧拉角,在坐标变换的时候仍然是两个矩阵相乘即可获得obj_to_robot的坐标吗?有什么方法解决我的问题吗,谢谢古月老师!!!
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