0x00 概述 在前面的文章中,我们介绍如何自动导航时,都是基于使用gmapping或者hector_mapping创建的地图。当然使用其他的建图方法创建的地图也可以,但是目前为止,无论使用哪种建图方法。通过激光雷达或深度摄像头建立的地图仍然是存在误差的。下面我们可以来回顾一下看看使用gmapping建立的地图,如下图所示,可以看到右侧的地图就是扫描建立的地图,与左侧的地图基本上相同。现在可以思考
0x00 简要介绍 在stdr仿真这个系列教程中,前面已经有八篇文章了。到现在才开始正式的指导大家如何下载前面所有的测试代码,那是因为我希望大家可以自己动手来输入各篇文章中的代码来测试学习。如果我一开始就告诉大家如何下载的话,有可能大家只是下载了代码,直接一运行launch看看效果就不管了。这样就无法真正深刻理解下整个自动导航配置过程,而且也无法认识到stdr软件的好处了。这个stdr系列教程的网
0x00 为何需要定点巡航 现在我们已经可以在已知地图中进行自动导航了,那就可以利用这个功能来解决一些实际生活中的需求了。下面就是我思考的几个实际场景中可能用到定点巡航的功能:在工厂中经常会遇到需要运送物料的要求,一般都是从固定地点将东西运送到固定的指定地点,而且可能会在多点之间不断的运送。如果使用人工的话,效率太低而且人也会累。此时,我们就可以使用现在这个定点巡航功能,可以让移动机器人来充当一个
0x00 hector_mapping简介 hector_mapping是一种SLAM算法,它可以在没有里程计的情况在未知环境下构建当前环境的地图。跟gmapping不同,gmapping建图时需要有里程计信息才行。同时hector_mapping还可以在有IMU模块的平台上运行,这样就具备了俯仰角/横滚角,可以有效的避免因为雷达的晃动导致的建图失败,提高了系统建图的鲁棒性。当然,如果你是在平坦的
0x00 gmapping简介 gmapping是一种高效的Rao-Blackwellized粒子滤波器,用于根据激光雷达测距数据来生成2D珊格地图。gmapping是OpenSLAM下的GMapping在ROS下的一个再封装移植版本,在ROS下完成SLAM的整个过程中,使用gmapping进行构建地图是第一步也是非常重要的一步,因为完整精确的地图是机器人进行定位和路径规划、自动导航和避障的重要前
0x00 概述 在前面的教程中,一直都是使用默认提供的一个地图。是不是stdr只能使用这个地图呢?那你就太小看stdr了,它加载地图的方式其实跟我们在amcl中要进行定位时的地图是一样的,都是需要类似像map_server这样的工具来加载地图。不过这里使用的是stdr_server。在stdr中其实提供了很多张做好地图,只不过默认打开的都是一张地图。如果要想修改为其他的地图也是很容易的,只要修改下
0x00 什么是仿真实验 在没有真实物理实体实验设备的情况下,通过在计算机上用软件模拟真实设备运行的效果,这就叫做软件仿真实验,用软件仿真是一条可行性高、测试成本低、实验效率高的一条路。就拿ROS小车的避障策略设计 来说,如果我们设计了一个避障策略想要实验一下效果如何的话,一般都需要先做一个真实的ROS小车,这样就需要花费不少的钱。当在真实的小车
0x00 What's STDR Simulator? STDR是Simple Two Dimentional Robot Simulator的缩写,它可以非常容易的对在二维平面移动的机器人进行仿真,STDR的设计目的不是为了像Gazebo那样的大型逼真的机器人仿真或者一个功能最全面、功能强大的仿真器,这款软件的目的是为了尽可能的简单的去模拟单
0x00 为何需要路径规划? 现在我们已经可以构建当前环境地图,可以实现机器人在当前地图中的定位。那接下来就可以在地图上给定目标点,开始规划路径控制机器人移动过去,这样就可以完成在已知地图中进行自动导航的任务了。在已知地图中进行路径规划可以举一个很形象的例子,大家在公园里游玩时,经常需要找特定的游玩地点。例如想要寻找熊猫馆,那么就需要在公园提供的游览地图中首先找自己的定位
0x00 什么是costmap代价地图 在机器人进行路径规划时,我们需要明白规划算法是依靠什么在地图上来计算出来一条路径的。依靠的是gmapping扫描构建的一张环境全局地图,但是仅仅依靠一张原始的全局地图是不行的。因为这张地图是静态的,无法随时来更新地图上的障碍物信息。在现实环境中,总会有各种无法预料到的新障碍物出现在当前地图中,或者旧的障碍物现在已经从环境地图中被移除
0x00 为何需要对机器人进行定位? 要想实现移动式机器人的自动导航需要完成以下六点,当然这些信息是我自己总结的仅供大家参考: (1)一张完整的高精度全局地图,机器人需要在该地图下完成自动导航,这是进行自动导航的必要且重要的前提; (2)机器人在地图的哪个位置上,确定机器人当期位姿,用于确定机器人的起始状态; (3)机器人需要到达的目
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