自动驾驶技术(0)——自动驾驶的大脑—控制工程篇 原文:《中国人工智能系列白皮书-智能驾驶 2017》 目录 智能汽车控制架构设计 自动驾驶控制核心技术组成 车辆纵向控制 车辆横向控制 自动驾驶控制方法 智能汽车控制架构设计 智能驾驶汽车通过搭载先进的车载传感器、控制器和数据处理器、执行机构等装置,借助车联网和 V2X 等现代移动通信与网络技术实现交通参与物彼
Jetson Xavier NX (12) — NX Install ROS melodic 目录 ROS Melodic Install rosdep init Xavier NX风扇的控制 Xavier NX的Cuda环境变量配置 使用Jtop进行内存/CPU/GPU等资源监视 一站式环境配置:Ubuntu18.04LTS +ROS+OpenCV ht
Jetson Xavier NX (13) — 远程文件传输 目录 FileZilla 1.1 简介 1.2 PC机安装 2 服务器端配置 2.1 安装open ssh 开源协议 2.2 查看服务器端ip地址 3 配置FileZilla客户端 3.1 ip 地址及端口配置 3.2 文件传输测试 3.3 添加至站点管理器 3.4 ssh登录编译 1. FileZ
弱人工智能:指低于人类智慧,仅能解决单一问题,且尚未形成知识体系与自我、创新意识的人工智能发展阶段,现阶段全球人工智能发展水平处于弱人工智能阶段。 V2I:汽车-基础设施(Vehicle to Infrastructure),车辆与路障、道路、交通灯等设施之间的通信。 V2V:车车网(Vehicle to Vehicle),不同车辆间的信息互通。 V2X:车与外界信息交换(V
目录 痛点1:视觉传感器场景受限 痛点2: 传统卫星定位场景受限 痛点3 视觉传感器距离及理解受限 拆解痛点 跨越痛点 四维图新高精度地图产品矩阵 面向未来的无人驾驶地图服务平台 痛点1:视觉传感器场景受限 高精度地图针可进行有效冗余 在很多场景下,例如下雪天,车道线磨损,遮挡,或雾霾天气,这个时候不管是传统的视觉以及激光雷达传感器,它都会有一定的失效。 所以为了保证
数据来源:智能网联汽车网 自动驾驶绕不开的一个话题那就是激光雷达和摄像头到底哪个更出色,这个问题一直在行业内争论不休,两大派系各执一词,都能讲出一大堆的理由为什么用此非彼,其实要想明白为什么会有这个争论,我们就要先了解这两大技术路线背后的原理是什么,各自有哪些优势和不足。 自动驾驶将汽车的驾驶能力及驾驶责任逐步由人转移到汽车,其主要包括感知、决策和执行三大核心环节。
目录 1. Jetson Xavier NX介绍 1.1 NX 性能 1.2 硬件总览 1.3 相关资料 2. 系统烧录 2.1 下载官方镜像 2.2 格式化SD卡 2.3 烧录系统 3 测试 1. Jetson Xavier NX介绍 Jetson Xavie NX开发人员套件将超级计算机的性能带到了边缘。它包括一个功能强大的紧凑型Jets
Python Jetson GPIO Src: https://pypi.org/project/Jetson.GPIO/ 目录 1. Jetson GPIO 安装 Using pip Manual download Setting User Permissions Running the sample scripts Complete library API 2. 设置G
详情参考:https://blog.csdn.net/qq_18676517/article/details/104873374 基本介绍 1.1 该IC主要参数特征如下: I2C接口,支持高达16路PWM输出,每路12位分辨率(4096级) 内置25MHz晶振,可不连接外部晶振,也可以连接外部晶振,最大50MHz 支持2.3V-5.5V电压,最大耐压值5.5V,逻辑电平3
、 目录 一. 综合健康管理系统架构 1. 系统架构: 2. 故障诊断算法: 3. 预测维护策略: 4. 安全与隐私: 5. 用户友好性: 6. 模块化与可扩展性: 7. 与其他系统集成: 8. 考虑环境因素: 9. 持续优化与升级: 二、 FMECA 三、 IVHM 系统分析 四、 综合健康管理系统架构 一. 综合健康管理系统架构 为确保无人机(UA
工业机器人(10)-Matlab Robot Toolbox机械臂工作空间 目录 01 数值法双臂机器人工作空间求取02 蒙特卡洛方法 Matlab Robot Toolbox使用教程请参考本系列文章:工业机器人(4)— Matlab Robot Toolbox运动学正、逆解_Techblog of HaoWANG-CSDN博客 机器人的工作空间是机器人在运转过程中,手部参考点在空间所能达
本文将介绍如何在机器人系统的开发过程中融入关键要素,从而提高系统的可靠性。我们将从需求分析、设计阶段、开发与调试、验证与优化、迭代与升级等方面进行详细讨论,并提供示例代码以帮助您更好地理解相关概念。 目录 一、需求分析与规划 二、设计阶段 1.硬件设计 2. 软件设计 3. 控制策略设计 3.1
目录 0. Introduction of Jetson Developer kits 1. 硬件对比 Jetson 模组系列 Jetson AGX Orin 系列 Jetson Orin NX 系列 Jetson AGX Xavier 系列 Jetson Xavier NX 系列 Jetson TX2 系列 Jetson Nano 2. 应用场景 1. Introdu
目录 1. 编译安装ZED2 SDK 2. YOLO V3 for ROS 3. 配置系统参数 配置config 下载weights 配置launch 配置主从节点 4. 测试及使用 1. 启动主节点YOLO ROS 2. 启动ZED2 Stereo Vision 节点 3. Topic list 4. 查看识别结果 1. 编译安装ZED2 SDKZED2 双目相机介
目录 系列文章目录 1. 概述 2. 航点任务 3. 热点任务 4. 使用航点任务功能 5. 使用热点任务功能 DJI OSDK官方API 运动规划 - DJI Onboard SDK Documentation https://developer.dji.com/cn/onboard-sdk/documentation/tutorial/
0. 编译PX4固件 参考仿真平台基础配置教程(中文详细教程) 仿真平台基础配置 · 语雀 (yuque.com)https://www.yuque.com/xtdrone/manual_cn/basic_config 按照教程,成功编译后运行launch 一. 安装Ceres依赖:1、软件包下载:安装及下载地址: Installation — Ceres Solverhttp:
目录 1. 基本的通讯方式 扩展资料 串行和并行的区别 2. 串行通讯的两种方式 3. 根据传送方向分类 4. 串行通讯接口 5. RS485接口电路 6. 串口MODBUS通讯 7. MODBUS消息报文 8. MODBUS关键概念 9. MODBUS主站常用操作 10 示例程序 1. 基本的通讯方式 基本的通讯方式有并行通讯和串行通讯两种。 在远程通信
OSDK/OSDK-ROS for M600Pro 技术文档 Version 2.1.1 文档类型: 开发手册、技术文档、代码历程 # github源码地址: https://github.com/HaooWang/Onboard-SDK-ROS、 版本号:DJI Onboard SDK ROS 3.8.1 SODK & ROS PKG下载链接: 【正在上传】 #
系列文章目录 第一章 飞行机器人(一)DJI平台OSDK简介 飞行机器人(一)DJI平台OSDK简介_Techblog of HaoWANG-CSDN博客DJI OSDK/OSDK-ROS for M600Pro技术文档 Version 2.1.1https://haowang.blog.csdn.net/article/details/122336345 目录 系列文章目录 1.
1. Matlab机器人工具箱 官方网站Robotics Toolbox | Peter Corke 下载,使用Matlab打开安装即可 机械臂文档SerialLink 2. 创建MDH单机械臂 clear; clc; %建立机器人模型 % theta d a alpha offset % L1=Link([0
系列文章目录 第一章 飞行机器人(一)DJI平台OSDK简介 飞行机器人(一)DJI平台OSDK简介_Techblog of HaoWANG-CSDN博客DJI OSDK/OSDK-ROS for M600Pro技术文档 Version 2.1.1https://haowang.blog.csdn.net/article/details/122336345 第二章 飞行机器人(二)DJ
目录 01 数值法 双臂机器人工作空间求取 02 蒙特卡洛方法 Matlab Robot Toolbox使用教程请参考本系列文章:工业机器人(4)-- Matlab Robot Toolbox运动学正、逆解_Techblog of HaoWANG-CSDN博客 机器人的工作空间是机器人在运转过程中,手部参考点在空间所能达到的点的集合。工作空间是一种重
感知系统架构 为满足天空端主控制器的诸如RGB-D图像处理等大容量数据吞吐、高速并行计算、实时运动控制以及通信和可视化任务的计算算力需求,同时优化功耗表现,采用了结构紧凑、功耗表现优异的边缘计算硬件NVIDA IJetson AGXOrin 。该开发者套件包含高性能、高能效的 Jetson AGX Orin 模组,算力高达 275 TOPS是上一代多个并发
evo是一款用于视觉里程计和slam问题的轨迹评估工具。核心功能是能够绘制相机的轨迹,或评估估计轨迹与真值的误差。支持多种数据集的轨迹格式(TUM、KITTI、EuRoC MAV、ROS的bag),同时支持这些数据格式之间进行相互转换。在此仅对其基本的绘图功能和ROS map轨迹绘制做简要总结。 官方文档地址: Plotting · MichaelGrupp/evo Wiki · GitHu
目录 编辑 1 /dev/设备列表 2 ttyUSB*端口ID 3 端口别名rules动态绑定 4 launch文件配置 1 /dev/设备列表 lsusb lsusb -t 2 ttyUSB*端口ID 查看/dev/ttyUSB* 设备端口ID :0403:6014 找到对应USB的设备ID,这里是 0403:6014, 可以不连接U
目录 1. 版本对应 查看CUDA版本与NVIDIA驱动的关系 2. 下载安装 2.1 下载CUDA文件 Download Installer for Linux Ubuntu 20.04 x86_64 2.2 下载cudnn文件 3. 配置测试 参考连接: 1. 版本对应 无论采用哪一种方式,首先都需要更新 Ubuntu 软件源和升级到最新版本的软件包。由于
Ubuntu 18.04/20.04 CV环境配置(上):CUDA11.1 + cudnn安装配置_Techblog of HaoWANG的博客-CSDN博客Ubuntu18.04 20.04 NVIDIA CUDA 环境配置与cudnn Tensorrt等配置与使用https://blog.csdn.net/hhaowang/article/details/125803582?spm=1001.
https://github.com/Alex1114/TRT-Pose-ROShttps://github.com/Alex1114/TRT-Pose-ROS GitHub - NVIDIA-AI-IOT/trt_pose: Real-time pose estimation accelerated with NVIDIA TensorRTReal-time pose estima
本文尝试用Arduino开发版控制42步进电机,搭配通用的步进电机驱动器,实现对步进电机的转速控制和方向控制。 原材料: Arduino开发板及附件 42步进电机和配套驱动器 电源 接线方式:共阴 总览 2、42步进电机 可以看到这个是四线步进电机,内部两两短接,可以通过万用表测出,相同相的线随意接入驱动器的A+,A-和B+,B-即可。 3、驱动器 驱动器侧面有一排按钮,往上拨为OFF
原文转自:https://blog.csdn.net/iracer/article/details/50334041 原文总结了Arduino常用串口操作函数,函数说明部分来源于Arduino 官网串口使用指南,示例与实验部分为自编。本文是对Arduino串口操作函数的较全面总结,可作为工具贴查找使用。
Arduino提供了大量的基础函数,包括I/O控制、时间函数、中断函数、数学函数、串口通信函数等,这些基础函数使单片机系统开发不再有复杂的底层代码,使用者可以很方便的对板子上的资源进行控制。 另外,Arduino还提供了许多关于这些基础函数的应用实例,这些例子程序可以在Arduino开发环境的Files-Examples中找到,从而大大降低了初学者的学习难度,缩短了单片机系统开发周期。 数字I/O
目录 1. 下载库文件 2. 导入.zip文件 3. 批量解压至libraries文件夹 4. 运行示例代码Modbus rtu 库管理器可以很方便的添加第三方库,但其中只提供了一些常用的库资源,如果需要添加更多的库资源或者自定义的库,那就需要用户自己准备找到或编写库。大部分开发者都喜欢将他们编写的Arduino库放到开源社区上分享。 Github 是全球最大git服务提供商,也是最大的开源社区
1. Arduino简史 Arduino是一家制作开源计算机硬件和软件的公司,同时兼有项目和用户社区,他负责设计和制造单板微控制器和微控制器包,用于构建数字设备和交互式对象,以便在物理和数字世界中感知和控制对象。 该项目的产品是按照GNU宽通用公共许可证(LGPL)或GNU通用公共许可证(GPL)许可的开源硬件和软件分发的,Arduino允许任何人制造Arduino板和软件分发。 Arduino板
之前写的文章分析了全向小车运动原理和基本构型,今天尝试把它部署到 Ros 上。 基本原理 参考系的定义需要根据 Ros by Example chapter 7 做一些修改: 定义三轮车的三个轮子分别是 A、B、C, 速度分别是a、b、c; 定义半径 Radius 是中点到轮子的距离; 定义 a,b 为前轮,c 为后轮。 控制程序 Ros 中的
什么是麦克纳姆轮 在竞赛机器人和特殊工种机器人中,全向移动经常是一个必需的功能。「全向移动」意味着可以在平面内做出任意方向平移同时自转的动作。为了实现全向移动,一般机器人会使用「全向轮」(Omni Wheel)或「麦克纳姆轮」(Mecanum Wheel)这两种特殊轮子。 全向轮与麦克纳姆轮的共同点在于他们都由两大部分组成:轮毂和辊子(roller)。轮毂是整个轮子的主体支架,辊子
【Matlab Robotics Toolbox】robotics toolbox学习及使用记录,方便自己后面复习、改进。基于Matlab R2019b 9.5; Peter Corke的Robotics Toolbox 10.3.1 目录 0. 前言 Robot toolbox- rtbdemo 1. 依据D-H参数建立机器人模型 2. 代码解释 单个Link的解释 建立机器人整体的解释 运动学
在机械工程中,Denavit-Hartenberg 参数(也称为 DH 参数)是与一个特定约定相关联的四个参数,用于将参考坐标系附加到空间运动链或机器人操作臂的连杆上。 “Jacques Denavit and Richard Hartenberg introduced this convention in 1955 in order to standardize the coordinate f
英文原文链接:http://www.bzarg.com/p/how-a-kalman-filter-works-in-pictures/#mathybits 注:这恐怕是全网有关卡尔曼滤波最简单易懂的解释,如果你认真的读完本文,你将对卡尔曼滤波有一个更加清晰的认识,并且可以手推卡尔曼滤波。原文作者使用了漂亮的图片和颜色来阐明它的原理(读起来并不会因公式多而感到枯燥),所以请勇敢地读下去! 目录
基本概念: 1、状态方程: 某一时刻的状态用Xt表示,它是一个列向量,表征了当前位置Pt和当前速度Vt;上一时刻位置Pt-1和上一时刻速度Vt-1,由于卡尔曼滤波器是时域下的线性滤波器,故可以对状态矢量Xt进行改写: 状态预测公式: ,x^ 表示预测值或推测值,非实际值 状态转移矩阵Ft, 表示如何从上一时刻的状态来推测当前时刻的状态:
70年代末,随着计算机的应用和传感技术的发展,移动机器人研究又出现了新的高潮。 特别是在80年代中期,设计和制造机器人的浪潮席卷全世界。一大批世界著名的公司 开始研制移动机器人平台,这些移动机器人主要作为大学实验室及研究机构的移动机器人实验平台,从而促进了移动机器人学多种研究方向的出现。 移动机器人目前已经遍布军事、工业、民用等各大领域,并还在不断的发展中,目前移
1. 简介 在移动机器人建图和导航过程中,提供相对准确的里程计信息非常关键,是后续很多工作的基础,因此需要对其进行测试保证没有严重的错误或偏差。实际中最可能发生错 误的地方在于机器人运动学公式有误,或者正负号不对,或者定义的坐标系之间方向不一致等。 整个移动机器人的控制结构如下图所示,其中base_controller节点将订阅的cmd_vel信息通过串口或其它通信接
目录 一、编码器简介 二、编码器工作原理 三、编码器分类 (1)增量式编码器 (2)绝对式编码器 四、编码器测量方案 一、采用单片机外部中断计数来实现计算 二、采用单片机的输入捕获,跟第一种方法类似 三、采用专用编码器接口 一、编码器简介 编码器是一种广泛使用的位置式传感器,它能够检测细微的运动,其输出为数字信号。编码器中应用最为广泛的就是光电编码器,可以用来进行角度的
目录 1. 全球机器人四大家族企业各有所长 2. ABB机器人业务体量最大,库卡营收增速最快,发那科毛利率最高 3. 四大家族在中国竞争优势突出,逐渐扩大在中国的布局 数据来源参考前瞻产业研究院发布的《2018-2023年中国工业机器人行业产销需求预测与转型升级分析报告》。 工业机器人是智能制造业最具代表性的装备。工业机器人集精密化、柔性化、智能化、软件应用开发等先进制造技术于一体,通过对
路径规划算法总结 目录 1 自主机器人近距离操作运动规划体系 ········1.1 单个自主机器人的规划体系 ········1.2 多自主机器人协同规划体系 2 路径规划研究 ········2.1 图搜索法 ················2.1.1 可视图法 ················2.1.2 Dijkstra算法 ················2.1.3 A*
目录 1. 工业机器人简介 2. 国外机器人供应商 2.1瑞典 ABB 2.2 日本安川电机 2.3 日本FANUC 2.4 德国KUKA 3. 国产新松 1. 工业机器人简介 自1962年美国制造出第一台实用的示教型工业机器人以来.国际上对工业机器人的开发.研制和应用已近50年的历程。目前.以日.美.德
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