树莓派自启动 1.不带外接硬件的自启动 首先建立一个脚本文件test.sh sudo vim test.sh 内容如下 #!/bin/sh //加入你可执行文件对应的路径 cd /home/pi/worksoace/test ./main 需要为脚本文件增加权限 sudo chmod 777 /hone/pi/workspace/test.sh 将脚本文件添加进r
树莓派的入网方式 一.AP模式 首先解释一下AP模式,AP模式是指开发板能够建立一个热点被电脑和手机连上,我这里用的是树莓派4b,他能够建立一个热点,然后我的热点就可以被我的连接连接,就可以通过vnc远程树莓派了。 但是这种方式属于wifi的直连模式,这种模式下不能联网,树莓派不能上网。 二.有线模式 入局有线模式即通过网线接域网中,IP地址由路由器自动分配,插上网线。此方式只可以与直连
本文我将如何在树莓派上,使用 OpenCV 和 Python 完成人脸检测项目。不仅可以实时的检测,还可以进行学习、训练和检测。 项目所需设备 硬件: 树莓派4b树莓派摄像头模块(Camrea V2) 语言和库: OpenCVPython 3 环境配置在我上篇博客已经介绍的很详细了,可以进行参考一下。 首先启动树莓派摄像头模块。 运行树莓派配置工具来激活摄像头模块: 接下来
参考代码https://github.com/CRImier/python-MLX90614 需要下载iic的库 1 import smbus 2 from time import sleep 3 4 class MLX90614(): 5 6 MLX90614_RAWIR1=0x04 7 MLX90614_RAWIR2=0x05 8
最近买了一个raspberry Pi Camera v2,刚好有一个树莓派4b,心血来潮就想利用树莓派做一个人脸识别。 然后开始倒腾Opencv了,记录一下肝出来的过程。 一.首先我用的是最新的Raspbian Buster系统,可以到官网(https://www.raspberrypi.org/downloads/raspberry-pi-os/)下载。 用的是python3.7。 1.
方法/步骤1: 首先要了解树莓派上的针脚,下面以树莓派4b为例子 把LED的正极插在GPIO脚上,把负极插在GND上 这里的例子是:正极插在GPIO21 方法/步骤2: 创建脚本 在配置好的树莓派系统终端,我用的是vim创建的文件,你也可以在桌面创建 文件名随意,但要以.py为后缀 方法/步骤3: 代码中导入2个需要的模块 imp
前面我们安装好了机械臂,接下来我们需要校准工作台坐标,这个步骤非常重要。 图像坐标系到工作台坐标系 AprilTag坐标系 每个AprilTag都有自己的一套坐标系。 遵守右手法则, x轴指向正前方, 向右旋转90度就是y轴, z轴垂直于平面朝上。 AprilTag在平面中, 位姿只有一个旋转角度。 按照右手法则, 从x旋转到y方向为正方向, 此时 。旋转角度的取值范围是: 因为Apri
最近做了一个基于视觉的五轴机械臂分拣的项目,功能基本完成,现在抽点时间出来做一个总结,算是自己做机械臂的一个记录,在做这个项目之前,你需要先学习一下机械臂的基础知识(运动学),以及摄像头方面的知识和坐标之间的一个变换的使用。 首先说一下我项目用到的材料:openmv摄像头,SD卡,五轴机械臂,舵机驱动板,6v输出的开关电源,以及部分架子,整体如下图 首先我们来介绍一下机械臂,因为我的机械臂
一.概要 一般在讲解机械臂的时候,我们都会先介绍DH模型,但是DH模型比较抽象,给新手入门会带来一定的困惑,所以在学习机械臂运动学,应该先去学习一下二维空间和三维空间的坐标变换的知识,主要涉及到矩阵运算和坐标向量运算,大家可以找相关方面的书籍看看。然后再来学习DH模型会更好理解一点。 二.机械臂DH模型的表示 在建模的时候会做如下规约,如果关节为旋转关节,则关节坐标系的z轴与旋转关节的旋转轴重
由于经济不允许,比较昂贵的机械臂没有接触过,但是基本的机械结构都是相识的,一般就是用的材料和驱动的方式不一样,然后我就以我自己用的机械臂来谈谈。 我组装的机械臂是以舵机作为机械臂的关节进行控制的,接下来以三自由机械臂进行介绍。 *三自由度机械臂分析 一.关节 这个机械臂拥有三个旋转关节,底部的旋转关节Joint1控制机械臂在水平方向上的旋转,在空间中确定一个竖直的平面,剩余的两个关节Join
我是以三自由度的机械臂来进行求解的,其他自由度的机械臂求解基本相似。解释一下正运动学原理 首先分析一下3自由度机械臂的DH模型 机械臂的基坐标系是Joint0 Joint1,Joint2,Joint3都是旋转关节,Joint4是腕关节。 我们使用 表示从关节Jointn-1到Jointn的变换。 关节Z轴跟关节的旋转轴共向,我们先来分析Joint0到Joint1的变换。 Z0与Z1在一条直
一 .在Gazebo中仿真差速轮式机器人 在本节,我们会对前面设计的差速轮式机器人进行仿真。 你可以在mastering_ros_robot_description_pkg/urdf文件中获取diff_wheeled_robot.xacro移动机器人的描述文件。 我们创建一个启动文件,在Gazebo中生成仿真模型。就像我们对机械臂所做的那样,我们可以创建一个ROS软件包,用 seven_dof_a
安装gmapping软件包 使用gmapping操作之前,我们需要先用下面的命令安装gmapping: $ sudo apt install ros-melodic-gmapping ROS gmapping软件包是开源SLAM算法,该软件包包含一个名为slam_gmapping的节点,即SLAM算法。 该软件包利用激光扫描数据和移动机器人姿态辅助构建一个2D占据栅格地图。 为gmapping创建
MoveIt!为RViz提供了一个插件,可以建立新的规划场景(在该场景中,机器人运作、生成运动规划、添加新物体), 显示规划的输出结果,还可以直接与可视化机器人进行交互。 MoveIt!配置软件包由配置文件和启动文件组成,用于在RViz中启动运动规划,在软件包中有一个演示的启动文件,用于进一步了解该软件包的所有功能。 下面是运行演示启动文件的命令: $ roslaunch seven_d
一.在Gazebo中使用ROS控制器 在本节中,我们将讨论如何在Gazebo中让机器人的每个关节运动。 为了让关节动起来,我们需要分配一个ROS控制器,尤其是,我们需要为每个关节连上一个与transmission标签内指定的硬件接口兼容的控制器。 ROS控制器主要由一套反馈机构组成,可以接受某一设定点,并用执行机构的反馈控制输出。 ROS控制器使用硬件接口与硬件交互,硬件接口的主要功能是充当ROS
Gazebo是一种多机器人仿真器,可用于室内外机器人仿真。Gazebo在ROS中有良好的接口,包含ROS和Gazebo的所有控制。 若要实现ROS到Gazebo的通信,我们必须安装ROS-Gazebo接口。 应该安装以下软件包: $ sudo apt install ros-melodic-gazebo-ros-pkgs ros-melodic-gazebo-msgs ros-melodic-
1、安装rvizsudo apt-get install ros-melodic-rviz 环境检测、安装 rosdep install rviz rosmake rviz startup(开两个终端) source /opt/ros/indigo/setup.bash roscore rosrun rviz rvizrviz不同的配置,其用途也不尽相同。A configuration c
1.设置你的source.list sudo sh -c'echo“ deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc)main”> /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' 2.设置你的钥匙 sudo apt-key adv --keyserver'hkp://ke
一.创建一个差速驱动移动机器人模型 前面我们已经创建了一个7-DOF机械臂机器人模型,接下来我们将创建一个差速机器人模型,差速轮式机器人在机器人底盘的两端安装两个轮子, 整个底盘由一个或两个脚轮支撑。轮子将通过调节速度来控制机器人的移动速度,如果两个马达以相同的速度运行,轮子会向前或者向后移动。 如果一个轮子的速度比另一个轮子慢,机器人就会偏向低速的那一边。 差速机器人由5个关节和5个连杆,两个
一.创建一个7-DOF机械臂机器人 创建一个名为seven_dof_arm.xacro的文件,写入相应的代码,其关节名称如下: bottom_joint shoulder_pan_joint shoulder_pitch_joint elbow_roll_joint elbow_pitch_joint wrist_roll_joint wrist_pitch_joint grippe
一.利用xacro理解机器人建模 当我们创建复杂的机器人模型时,URDF的灵活性将会降低,URDF缺少的主要特性是简单的、可重用性,模块化和可编程性。 URDF是一个单独的文件我们不能在它里面包含其他的URDF文件。这降低了代码的模块化特性。所有代码都必须放在一个文件中,这会降低代码的简单性。 使用xacro的机器人模型将满足所有这些条件。xacro的一些主要的特点如下: *简化URDF :
一,创建我们的第一个URDF模型 我们设计的第一个机器人模型是pan-and-tilt机械结构,代码如下 pan_tilt.urdf: 1 <?xml version="1.0"?> 2 <robot name="pan_tilt"> 3 4 <link name="base_link"> 5 6 <visual>
目录 ROS-melodic安装Kinect V2步骤和测试及问题解决 gazebo仿真时实时循环启动控制器失败问题解决 ROS中V-REP安装和编译的问题解决 Moveit+Gazebo联合仿真问题解决 Gazebo9的进程死亡问题解决 roscore运行报错Unable to contact my own server rosrun rqt_reconfigure
------------恢复内容开始------------ 通过自己不断地摸索,对ros系统有了一定的了解,首先装系统,这一过程中也遇到了很多问题,但通过不断地尝试,经过一天一夜的倒腾,总算是把系统给安装好了,接下来配置环境,虽然这个过程比较艰辛,总是出现编译出错或者没有功能包依赖等各种问题。但是通过我们的努力,都一点一点的解决了,我会再接再厉, 1.首先运行个小乌龟例程: 打开一个终端:r
一,机器人建模的ROS软件包 *urdf : 机器人建模最重要的ros软件包是urdf软件包。这个软件包包含一个用于统一机器人描述格式(URDF)的C++解析器,它是一个表示机器人模型的XML文件,还有一些其他不同的组件来组成urdf: *urdf_parser_plugin : 这个软件包实现了写入URDF数据结构的方法: *urdfdom_headers : 此组件提供了使用urdf解析器的核
激光雷达(RPLIDAR) 我这里用的是思岚(rplidar)A1,通过ros系统去驱动激光雷达,现在做了一个基本的入门。 RPLIDAR是低成本的二维雷达解决方案,由SlamTec公司的RoboPeak团队开发。 它能扫描360°,12米半径的范围。 它适合用于构建地图,SLAM,和建立3D模型。 安装 建立工作空间(也可以利用现有的),编译包 $ mkdir -p ~/catkin
cd命令和roscd命令都是切换到指定目录的命令。不同的是,cd是Linux系统的命令,在使用时必须指定目标目录的完整路径;而roscd是ros系统中的命令,它可以直接切换到指定目录(ros系统中的软件包),而不需要输入冗长的完整路径。例如,要切换到roscpp这个软件包,两个命令的格式分别为: cd /opt/ros/kinetic/share/roscpp roscd rosc
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