写在前面 上一节我们简单讨论了在生成点云的过程中的矩阵变换。如果大家看本章有点懵逼的话,不妨先看一下我上节写的内容。 我们本节将基于激光雷达与矩阵变换关系,将激光雷达的LaserScan数据转换为三维空间下的PointCloud点云数据。 本节涉及到知识点主要为: ROS中的TF空间变换的读取和发布 激光雷达数据LaserScan与基础点云(PointCloud)的消息类型 激光
写在前面 上一节我们实现了基本的2D-SLAM导航包的使用。 本节我们将在2D-SLAM的基础上,通过手动遥控实现控制云台俯仰角来生成三维点云(如下图,视频还没上传可以在我朋友圈看)。 看完本节,你将掌握: 动态发布三维空间下的TF坐标信息 激光雷达扫描点的三维空间变换 空间点云构成以及点云发布 ROS消息控制二维云台的运动 注意:本节涉及的矩阵和空间变换相关的
写在前面 上一小节我们完成了数据包的构建,并且实现了对基础硬件的控制。从这一小节开始,我们将进入基于ROS的上位机程序设计。本小节主要介绍了: 三维空间测绘机器人的ROS节点分布 启动文件设计 上位机中的通讯(下位机驱动)程序 上位机中节点的分布 上位机功能模块概述 我们上位机整体将基于ROS进行设计,对ROS基础不是十分了解的亲们可以去http://wiki.ros.org进行学习。 在
写在前面 上一小节我们介绍了机器人的舵机驱动与串口通讯的原理。到目前为止,我们已经完成了: 机器人编码器和轮胎的驱动 机器人头部舵机的驱动 机器人与上位机通讯串口的基本配置 到这里,机器人的在硬件配置和底层驱动上已经可以实现基本功能了,我们今天来完成机器人与上位机基于“数据包”的通讯,这样我们就可以使用ROS/HTTP等方式来对机器人进行控制了~ 数据包——万物通讯皆可数据包
写在前面 上一小节我们讲到了机器人的轮胎(编码器)驱动,本节我们来介绍: 机器人上舵机的工作原理,硬件连接和舵机的软件驱动方法 串口通讯的底层通讯机理,单片机-主机串口通讯以及“数据包”的基本介绍 机器人的舵机与云台控制 云台和舵机的硬件连接及原理 我们机器人上有一个两轴的云台,云台上又两个舵机分别控制云台的横向和纵向旋转。 舵机一般有三条控制线,分别对应着电源正
写在前面 在上一节中我们讲到了测绘小车的基本架构。今天我们来一起学习机器人的下位机。 我们测绘小车的下位机采用STM32F103RCT6,下位机的四个基本功能为: 接收轮胎编码器的数据获取机器人轮胎里程,同时对轮胎进行控制 驱动两路舵机实现二维云台的控制 与Linux处理器进行通讯,执行Linux处理器的控制指令,并上传硬件状态 其他功能(电量采集,蜂鸣器,灯光控制等) 下面我
低成本3D空间导航/测绘机器人——从零开始 读前必看——三维测绘/导航机器人 很多朋友们都知道使用ROS的move_base等软件包配合激光雷达可以实现二维地图的绘制,但很少有能做三维测绘/导航的低成本的机器人。类似于电影“普罗米修斯”的测绘狗仔。 实际上,三维空间导航机器人在仓库巡检,智能安防领域也明显更实用。但是高昂的成本让机器人的DIY爱好者以及轻量级机器人生产商望而却步。
从零开始打造3D自动测绘导航机器人
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低成本3D空间导航/测绘机器人(7)——三维空间点云绘图第二讲
低成本3D空间导航/测绘机器人(6)——三维空间点云绘图第一讲
低成本3D空间导航/测绘机器人(5)——上位机软件框图以及初步2D-SLAM模块配置
低成本3D空间导航/测绘机器人(4)——数据包通讯,由模块走向系统
低成本3D空间导航/测绘机器人(3)——机器人头部云台舵机与串口通讯
低成本3D空间导航/测绘机器人(2)——基于STM32+A4950芯片的机器人里程驱动设计
低成本3D空间导航/测绘机器人——从零开始
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