引言 这一节使用张正友标定法,讲解相机标定的算法原理,下一节将对手写相机标定代码进行介绍。 相机模型 在工业相机的成像系统中,有四种坐标系,分别是世界坐标系、相机坐标系、图像坐标系和像素坐标系。将三维空间点P在世界坐标系中的坐标记为(Xw,Yw,Zw) ,将相机的光心O所在的平面称为相机坐标系,点P在相机坐标系中的坐标为(Xc,Yc,Zc) 。相机坐标系的x轴和y轴平行于成像平面,z轴垂直于
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realsense D435i 手写手眼标定系列(二) 张正友相机标定原理介绍
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