在前文《解构波士顿动力机器人(四)》的腿式机器人研究历史中,提到专利US491927的内容——机械马,结构酷似自行车,但是行走方式是依靠马的四条腿进行走路的。该机械马代表的是静态稳定腿式机器人的设计方法,虽然这种方法有一定的局限性,但仍不失研究价值。本文打算做一篇制作教程,将专利内容复现出来,主要包括三维建模及连杆设计、运动仿真,并根据三维模型进行稳定性分析,本节将介绍三维建模中连杆的设计。 该模
0 前言 在波士顿动力机器人中,最大的困难是控制腿式机器人的稳定性和移动能力,而计算机控制的单腿弹跳杆将是研究控制和平衡的很好的项目。在《解构波士顿动力机器人(四)》一文的腿式机器人历史研究中提到,腿式机器人的主动平衡阶段是以“单阶倒立摆”的研究为发展起点的。为系统学习,本文将从单阶倒立摆的数学模型、系统控制器出发解析倒立摆的平衡控制问题,用于后续对“单腿弹跳杆”的分析基础。 图1 单腿弹跳杆实
0 前言 波士顿动力机器人最初始的著作可见《Legged Robots That Balance》,本文从书中摘取了腿式机器人的优势、早期腿式机器人的研究概述、单腿机器人的动态平衡方法,并深入讨论了倒立摆的运动学模型。 1 腿式机器人的优势 传统的轮式机器人越障能力差、地形适应能力差、转弯效率低,或转弯半径大,容易打滑;而履带式机器人对地形的要求也很高,对高地落差较大的地形无能为力,不及腿式机器
一、 概述 RHex 是一种动力自主、不受束缚、柔顺腿结构的六足机器人,该项目于 1998 年由 DARPA CBS/CBBS 计划开始启动,第一个原型由 Uluc Saranli 于 1999 年建造,随后对平台设计和算法进行了多次修改和改进,不同迭代的机器人种类如图1所示。 图1 RHex的迭代 RHex在模拟实践中可实现的功能如图2,在项目结束后,最终迭代的RHex机器人达到的能力包括
在前述文篇《解构波士顿动力机器人(一)》中简述了BigDog的技术原理,然而“踹不倒”、在复杂地形行走的运动控制却是技术核心。本文将从Little Dog机器人为本体,分析运动控制的技术细节。 一、概述 LittleDog是由Boston Dynamics Inc.(BDI)开发的四足机器人,如图1所示,整体结构重约3千克,高约30厘米,采用高增益伺服电机为每个关节提供动力,集成了Vi
随着科学技术的发展,机器人逐渐从荧幕上走入现实,但要达到影视中那样的智能和高端还尚需一段时间。个人看来,最符合我们对机器人印象的研发机构当属波士顿动力,该公司每年发布的机器人视频都足以震撼人们的眼球,与现实中人的运动能力越来越贴近。这一系列文章将深入学习波士顿动力机器人的技术细节,从根源处探索机器人世界的奥秘。 一、概述 波士顿动力公司(Boston D
依据已有资料,剖析波士顿动力机器人技术核心
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解构波士顿动力机器人附录之机械马(一)
解构波士顿动力机器人(五)
解构波士顿动力机器人(四)
解构波士顿动力机器人(三)
解构波士顿动力机器人(二)
解构波士顿动力机器人(一)
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