1. 实现效果 2. 前言 关于在coppeliaSim中使用Python控制UR5机器人有一个开源项目供参考:https://github.com/Junzhuodu/ur5_vrep_python 在Vrep改名为coppeliaSim之后,vrep.py更名为sim.py,vrepConst.py更名为simConst.py,remoteApi.so(Ubuntu 用户使用该文件)
文章目录 实现效果 一些设置 添加手爪 工具坐标中心点 TCP 的设置 代码实现 实现效果 注意:关于目标点的选取要合适,否则可能无法生成可以抵达该点的轨迹。 一些设置 添加手爪 这里我添加的是 ROBOTIQ_85 这款手爪,下面展示如何将手爪添加到机械臂末端: 工具坐标中心点 TCP 的设置 将 tip 和
文章目录 实现效果 一些设置 机械臂关节角范围设定 代码实现 改进 1 改进 2 代码实现 实现效果 可以看到机械臂穿过地面,这是由于没有设置机械臂为可碰撞,在“改进”中增加了该内容。 一些设置 机械臂关节角范围设定 对每个关节执行下面的操作:在代码中保持一致: local j1_space=simOMP
文章目录 实现效果 一些设置 导航点设置 添加连接用于碰撞的设置 代码实现 终端输出 改进 实现效果 给定目标点,生成机械臂工具坐标中心点到达该目标点时,关节角的配置。 因为机械臂在抓取物品时需要先到达“作业临近点”,所以这里设置的目标点在原来的Z轴上偏移一小段距离。 可以看到此时生成的关节角的配置只是xyz位置相同,欧拉角表示的姿
文章目录 解析 代码实现 终端输出 解析 官方给出了 motionPlanningDemo1.ttt 这个代码范例,其中有在计算不同关节角下,机械臂末端的函数 getConfigConfigDistance用到了一个常量 metric,有几个关节,metric中就有几个元素。 motionPlanningAndGraspingDemo.ttt
文章目录 模型设置 设定关节角的代码 注意 参考链接 模型设置 为了避免下图情形发生需要设置模型为非动态的,UR机器人是这样的,但是 KUKA 机器人没有设置也不会散架。 设定关节角的代码 forbidThreadSwitches=function(forbid) if forbid then forbidLeve
Coppeliasim|轨迹规划
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【coppeliaSim|轨迹规划(六)】使用Python对UR5进行轨迹规划
【Coppeliasim|轨迹规划(五)】给机械臂添加手爪
【Coppeliasim|轨迹规划(四)】机械臂轨迹规划(避免碰撞)
【Coppeliasim|轨迹规划(三)】机械臂逆解
【Coppeliasim|轨迹规划(二)】不同关节角下,机械臂末端的距离
【Coppeliasim|轨迹规划(一)】设置机械臂的关节角时保证机械臂不散架
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