0. 简介 在面对复杂系统时，所有的模块不可能同时开发在一个project下的，而更多的可能就是每个人开发不同的模块，并通过一个模块将这些模块都整合到一起，这时候submodule的作用就非常明显了。通过设置submodule可以轻易地对不同的模块完成整合。同时大部分现代软件项目都需要依赖于他人的工作，当别人已经实现了一个很好的解决方案，就不需要再浪费时间再去实现一遍。因此很多项目都会以库或模块
0. 简介 作为一个算法开发人员，拥有一套良好的开发工具是非常有必要的，其中打交道最多的就是终端命令行。而zsh就是这样一个工具，通过zsh我们可以快速的定制我们喜欢的模型~ 1. zsh步骤 1.1 安装 zsh mac 安装： brew install zsh Ubuntu 安装： sudo apt-get install zsh CentOS 安装： yum install zs
0. 简介 在遇到一些内存异常的时候，经常这部分的代码是很难去进行分析的，之前作者就专门写过两篇博客（Ubuntu环境下便于调试代码的工具、Valgrind对ROS程序的可视化分析）来介绍性能分析的问题，最近了解到Perf这个神器，这里也展开介绍一下如何使用Perf以及如何去画火焰图。 1. Perf 基础 1.1 Perf 简介 perf是Linux下的一款性能分析工具，能够进行函数级与
0. 简介 作为一名SLAMer，经常会面对一些常见的数据转换的操作，这里专门来开一节，来展示本人在日常的工作和学习中总结的工具网站。这里也是本人在最近两三年经常会使用的一些工具网站。后续也会持续维持更新………… 1. 三维在线旋转变换网站 网址地址：https://www.andre-gaschler.com/rotationconverter/ 可使用旋转矩阵、四元数、绕轴旋转、欧拉角
0. 简介 在使用python程序包时。我们最常遇到的就是使用sudo apt-get install或者pip install的方式来完成python包的安装。但是有些时候我们需要对函数包进行改动，这时候很多人就会选择使用源码进行安装。一般会找到setup.py文件并完成： python setup.py build python setup.py install 但是编者在尝试安装
0. 简介 在开发大量的程序后，我们发现每一个之前留下的BUG都需要耗费大量的时间去排查设计。这样会造成算法开发人员耗费大量的时间和精力。而gtest就是这样的一个工具，它是Google的一个开源框架，主要功能是用于编写单元测试，从而检查自己的程序是否符合预期行为。这当然是QA（测试工程师）最常用的工具，但是作为一名算法工程师也需要清楚自己的算法是否符合设计需求以及规范。 1. 认识 gtes
0. 简介 confluence 是我们日常文档的整理工具，有时候我们经常需要拉取一些好文章或是查看最近有什么更新，而可视化界面对于细节查找不太友好，这里我将尝试着使用atlassian-api对confluence实现二次开发，并将特定时间段的源码快速导出 1. Atlassian-api atlassian-api 作为一款基于python的API lib，非常适合快速开发，conful
0. 简介 在提升算法认识的同时，本人逐渐认识到有一个好的开发文档/UML图是多么方便，而很多时候代码的开发维护总是会缺少这样的工作。这里以Doxygen为主，介绍本人在Ubuntu环境下的开发操作。 1. Doxygen安装 Ubuntu/Debian安装 sudo apt-get install doxygen 生成配置文件 doxygen -g 该命令会在当前路径生成一
0. 简介 在开发大型的机器人工程时候，我们会发现团体开发以及代码的review的会非常重要。而这些离不开敏捷开发（Scrum）以及Git管理。而最常用敏捷开发流程就是DoD。本文也将介绍和学习这种方式，来辅助各位能够在实验室和工作中团体开发中有效的管理自己以及团队。 1. 常见的迭代DoD条款 所有完成的用户故事得到PO的验证 所有代码得到静态分析，纠正最高级别的不符合项 所有新增
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