6.9 URDF XML规程要点总结 ● 统一机器人描述格式URDF是一种表示机器人模型的XML文件。 ● URDF文件中根元素必须是<robot>元素,所有其它元素都必须封装在<robot>元素之内。 ● <robot>元素的一级子元素主要有<link>、<joint>、<gazebo>等,其中<gazebo&g
10.7 model_state 元素model_state用于描述某个特定时间模型的状态。 *注:此项目正在进展中,尚未实际使用。特定关节组的机器人配置表示还可以使用srdf来指定。 10.7.1 <model_state>元素 <model_state> 元素用于描述对应 URDF 模型的基本状态。 下面是模型状态<model_state>元素的一
10.4 transmission 元素transmission用于描述将执行器连接到关节并表示它们之间机械耦合的传动装置。 <transmission>元素是URDF机器人描述模型的扩展,用于描述执行器和关节之间的关系。该元素使得用户可以对齿轮比(gear ratios)和平行链接等概念进行建模。<transmission>元素会对作用力(effort)/流量(flo
10.3 joint 元素joint用于描述关节的运动学和动力学属性。 10.3.1 <joint>元素 <joint>元素用于描述关节的运动学和动力学属性,此外还可以指定关节的安全限制(safety limits)。 下面是一个<joint>元素的示例: <joint name="my_joint" type="floating">
10. URDF XML规程 10.1 robot 元素robot用于描述机器人的所有属性。 10.1.1 <robot>元素 在一个机器人的描述文件中,根元素必须是<robot>元素,所有其它元素都必须封装在<robot>元素之内。 10.1.2 子元素 <robot>主要有以下子元素: <link>元素:用于定义具有其自
9. 理解PR2机器人的URDF描述 描述:本教程将会说明PR2等复杂机器人的顶层URDF Xacro文件布局。 教程级别:中级 注:本教程仍会参考pr2_defs中的描述,该描述目前已被替换为pr2_description中的描述。尽管相似,但这个URDF与PR2使用的当前URDF之间已经发生了一些变化。具体来说,Gazebo不再需要<robot>元素中指定的XML模式,而
如何将包含Xacro的URDF文件转换成SDF文件 如果您正在使用ROS和Gazebo,就会经常碰到URDF和SDF两种格式的机器人模型文件。 统一机器人描述格式URDF是ROS中建模机器人的标准格式,是ROS支持的原生格式。而仿真描述格式SDF是Gazebo中支持的机器人建模的原生格式。虽然两者均采用XML语言,在一定程度上具有一定的相似性,但并不兼容。而且,URDF可以采用Xacro定
ROS 2中如何将URDF加载到Gazebo 在本教程中,将学习在ROS 2中如何将URDF加载到Gazebo中。统一机器人描述格式URDF是ROS中机器人建模的标准格式。如果想了解更多有关URDF文件的相关信息,请查看本知乎专栏中上一教程的相应内容。 目录 一、前提条件 二、创建URDF文件 三、创建启动文件 四、编译构建软件包 五、启动该启动文件 一、前提条件
ROS 2中如何将URDF加载到RViz 在本教程中,将学习在ROS 2中如何将URDF加载到RViz中。统一机器人描述格式URDF是ROS中机器人建模的标准格式。 目录 一、前提条件 二、创建一个ROS 2软件包 三、创建其它目录 四、创建URDF文件 五、添加依赖项 六、创建启动文件 七、添加RViz配置文件 八、编译构建软件包 九、在RViz中启动机器人
如何在ROS 2中使用URDF创建仿真移动机器人(二) 八、添加依赖项 现在来添加一些我们项目要依赖的软件包。使用以下命令进入到 package.xml 文件中: cd ~/dev_ws/src/basic_mobile_robot gedit package.xml 在<buildtool_depend>标签之后添加以下几行: <exec_depen
如何在ROS 2中使用URDF创建仿真移动机器人(一) 在本教程中,将学习如何使用用于机器人建模的标准 ROS 格式—统一机器人描述格式(URDF)创建仿真的移动机器人。本教程是原文作者 ROS 2导航堆栈(也称为 Nav2)终极指南中的第一个教程。您将创建的仿真机器人看起来应该如下图所示: 机器人专家喜欢在实际建造机器人之前先对其进行仿真以测试不同的算法。您可以想象到物理机器
4. 使用Xacro整理URDF文件 目标:学习使用Xacro减少URDF文件中代码量的一些技巧 教程级别:入门 到目前为止,如果您在家里将前几个教程中的所有这些步骤应用到您自己的机器人设计上,则您可能已经厌倦了进行各种数学运算来获得可以正确解析的非常简单的机器人描述。幸运的是,您可以使用xacro软件包以使您的机器人设计工作更加简单。该软件包可以做下列三件非常有用的事情: ● 常量 ●
3. 向URDF模型添加物理和碰撞属性 目标:学习如何向链接添加碰撞和惯性属性,以及如何向关节添加关节动力学属性。 教程级别:入门 在本教程中,将会学习如何向URDF模型添加一些基本的物理属性以及如何指定其碰撞属性。 3.1 碰撞 到目前为止,我们只使用了一个“视觉(visual)”子元素来规定各个链接,该子元素只定义了机器人的视觉外观(并不奇怪)。然而,为了让碰撞检测正常工作或对机器人
2. 用URDF构建移动机器人模型 目标:学习如何在URDF中定义可移动的关节 教程级别:入门 在本教程中,将会修改在上一教程中制作的R2D2机器人模型,以使其具有可移动的关节。在之前的模型中,所有的关节都是固定的。现在将会探讨其它三种重要的关节类型:连续(continuous)关节、转动(revolute)关节和棱柱(prismatic)关节。 在继续本教程之前,请确保已安装好所有前提条
1. 从零开始用URDF构建视觉机器人模型 目标:学习如何构建可以在Rviz中查看的机器人视觉模型 教程级别:入门 说明:本教程假设您知道如何编写格式良好的XML代码 在本教程中将会构建一个看起来像R2D2的机器人视觉模型。在后续教程中,您将学习如何表达模型、添加一些物理属性以及使用xacro生成更简洁的代码,但现在将专注于获得正确的视觉几何。 在继续之前,请确保安装了joint_sta
ROS2中的URDF系列教程
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ROS2中的URDF系列教程(十):URDF XML规程(之五)
ROS2中的URDF系列教程(十):URDF XML规程(之四)
ROS2中的URDF系列教程(十):URDF XML规程(之三)
ROS2中的URDF系列教程(十):URDF XML规程(之二)
ROS2中的URDF系列教程(十):URDF XML规程(之一)
ROS2中的URDF系列教程(九):理解PR2机器人的URDF描述
ROS2中的URDF系列教程(八):如何将包含Xacro的URDF文件转换成SDF文件
ROS2中的URDF系列教程(七):ROS 2中如何将URDF加载到Gazebo
ROS2中的URDF系列教程(六):ROS 2中如何将URDF加载到RViz
ROS2中的URDF系列教程(五):如何在ROS 2中使用URDF创建仿真移动机器人(之二)
ROS2中的URDF系列教程(五):如何在ROS 2中使用URDF创建仿真移动机器人(之一)
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ROS2中的URDF系列教程(三):向URDF模型添加物理和碰撞属性
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ROS2中的URDF系列教程(一):从零开始用URDF构建视觉机器人模型
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