0. 序言 在moveit中,控制机械臂的末端执行器运动的API有两个,分别是: shift_pose_targetset_pose_target第一个API:shift_pose_target其实这个函数在旋转角度这块并不会得到让大家满意的结果,因为控制末端执行器的角度往往会让机械臂六个关节都作出很大的调整来,因此这个过程往往不是大家想象的那种末端执行器只简单的旋转一下,而是整个机械臂都在动
单纯的炫耀我的新机械臂和留下联系方式话不多说了。由于很多向入门机械臂的人不知道如何把视觉算法检测到目标坐标从图像坐标系转换到机器人坐标系。就这一关,让好多人包括我,在这块卡了很久。看到到这个博客的人,可以直接加我微信13304223197。不要打电话给我,仅微信联系,我无偿让你入门。后期我会考虑到作一期免费的教程。以前我用的是小强机械臂,前面的博客有图像,现在有人赞助很多小钱钱,就买了一个真正的六
引言本文是针对一个实际的机械臂来控制的,而且这个机械臂很便宜,即使是平民玩家也玩得起。在前面两章,我们介绍了对机械手臂的开环控制,主要是让初学者明白一些简单的东西。第一章,根据小强给的少的可怜的教程简单的驱动机械手臂。第二章,自己写一个publisher和一个launch文件,实现对动作的发布和执行,让机械手臂不停地动起来。 下面,我们将进入实际的人工智能模式,利用opencv PCL等工具实现
0、引言在图像测量过程以及机器视觉应用中,为确定空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系,必须建立相机成像的几何模型,这些几何模型参数就是相机参数。在大多数条件下这些参数必须通过实验与计算才能得到,这个求解参数(内参、外参、畸变参数)的过程就称之为相机标定(或摄像机标定)。无论是在图像测量或者机器视觉应用中,相机参数的标定都是非常关键的环节,其标定结果的精度及算法的稳定性直接
Arudino与机械臂电机的连接 需要的材料:ArudinoUNO板子一个,面包板一个,杜邦线若干,小强机械臂自带的锂电池也需要用。如下图 小强机械臂的6个伺服电机,每个电机有三根线,白色是信号线,连接到Arudino的每个端口,我选择的是A0,A1,A2,A3,A4,A5,.。电机的红色线是正极,黑色线是负极,。电池的黑色线是负极,红色线是正极。首先,我们将电池上的正负极对应插到面包板
该部分内容主要参考合工大机器人实验室的内容,但是由于版本问题,我们可能好多地方的内容有些不一样。 一、需要修改的内容1.1 demo.launch文件中参数fake_execution的值改为false位于机器人配置文件中的launch’文件中的demo.launch文件,好多博主,包括古月居的胡老师也说要修改,但是当我生成配置文件的时候,我发现这部分好像不需要修改。 <!-- Ru
准备工作 需要成功安装moveit和ROS。 安装ROS sudo sh -c 'echo "debhttp://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" >/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.p
引言 我们在上一节中也看到了,为了执行一个动作,我们需要打开好几个终端,这样很麻烦。如果我们学会了使用launch文件,那么时请将简单很多。事实上,我们也必须得学会launch文件。 一、luanch文件 1.1 了解launch文件 首先来看一个简单的launch文件: <launch> <nodepkg="turtlesim"name="sim1" type
第一节:感谢---------首先,该项目由中国科学院海西研究院泉州装备制造研究所的机器视觉与模式识别课题组赞助。感谢郭杰龙和魏宪老师的大力帮助。--------该课题使用的机械臂是一个六轴机械臂,具体信息参考:小强社区,在这里应该能了解到具体的机械臂信息。 第二节:设备与配置需求首先看机械手臂照片: 看到没,这货就长这样。由于我不是卖这个机械手的,所以就不给购买链接了。我同事昆山龙哥买这
Moveit实际的机械臂控制
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实际的机械臂控制(9)Moveit单独控制机械臂末端在XYZ三个轴的平移和旋转(基于python)
实际的机械臂控制(8)使用find_object3D和Kinect2实现目标跟踪(基于python)
实际的机械臂控制(7)USB相机与小强机械臂Lobot机械臂的标定方法
Moveit实际的机械臂控制(6)ROS自带的camera-clibration的USB相机的标定
Moveit实际的机械臂控制(5)moveit,编写action server节点和Arudion端的节点
Moveit实际的机械臂控制(4)修改机械臂配置文件实现真实控制
实际的机械臂控制(3)基于moveit的LOBOT机械臂控制,生成机械臂模型
实际的机械臂控制(2)基于小强ROS机械臂Lobot的launch文件的用法
实际的机械臂控制(1)小强ROS机械臂Lobot的初步控制方法理解与实现第一节
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