PID与电机

精选18-1 学习PID-- 直流无刷电机

简介直流无刷电机(Brushless Direct Current Motor，简称 BLDCM）顾名思义没有了直流有刷电机中的电刷和换向器等结构，因此线圈绕组不参与旋转，而是作为定子，永磁体作为转子，所以需要通过控制线圈电流方向来改变磁场方向从而使转子持续旋转，同步进电机不同的是，无刷电机绕组通常是 3 组，并且只有 3 个引出接线端子，一般为星形接法，3 组线圈的起始端通过电机内部连接到

PID PID算法电机控制电机

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2024-03-21 09:45
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精选17 学习PID--步进电机圆弧插补实现

直线插补针对的是走直线或者斜线轮廓形状轨迹，而在实际的数控机床上，不单单只有走斜线或直线，如果需要走的目标轮廓是弧线，直线插补满足不了，所以这时候就需要圆弧插补。圆弧插补的简介在圆弧起点与终点间，计算逼近实际圆弧的点群，控制刀具沿点运动，加工出圆弧曲线。它的思想与直线插补的类似，并且都是使用的逐点比较法来实现，所以插补步骤也一样都分为：偏差判别坐标进给偏差计算终点判别逐点

PID 运动控制 PID算法

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2024-03-20 09:44
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精选 16 学习PID--步进电机直线插补实现

从最基础的 IO口模拟脉冲控制步进电机旋转，到步进电机的梯形、S 型加减速以及 PID 速度环位置环控制等，这些都是控制单个步进电机的方法，在众多的步进电机应用中，更多的是双轴甚至多轴的联动控制。插补运动概念插补这个概念最初源自于数值分析数学中的插值，它是一类在离散的已知数据点范围内构造新数据点的方法。现在这类方法被广泛应用在数控系统和各种相关行业中，所以接下来关于插补的介绍

PID 运动规划嵌入式系统 PID算法

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2024-03-17 10:57
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精选15-1 学习PID--步进电机 S 形加减速算法代码实现

算法理论有三条曲线分别是红色、青色和蓝色，其中红色速度曲线、蓝色加速度曲线，青色为梯形加减速模型的加速部分曲线。图中是梯形加速度部分（青色曲线）和 S 形加速部分（红色曲线）比较，梯形加减速是按照一个固定的斜率增加速度到达 Vt, 到达 Vt 后加速部分结束，开始进入匀速部分，梯形加减速由匀加速上升的趋势突然变成匀速，由于惯性会产生较大的冲击力和噪声；S 形加减速则很好的避免了这一问题

PID 运动控制 PID算法

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2024-03-16 10:24
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精选15 学习PID--步进电机 S 形加减速实现

梯形加减速算法与S 形加减速算法梯形加减速算法其特点是：算法简便，占用时少、响应快、效率高，实现方便。但匀加速和匀减速阶段不符合步进电机速度变化规律，在变速和匀速转折点不能平滑过渡。启动、停止、高速运动段会产生较大的冲击和振动及噪音所以这种算法主要应用在对升降速过程要求不高的场合，如简单的定长送料。也就是说在一些精密的场合，梯形加减速算法并不适用。 S 形加减速算法：还是以梯形加减速章节提到

PID 控制算法 PID算法

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2024-03-15 11:00
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精选14-1 学习PID--步进电机梯形加减速实现代码实现

理论实现由于算法在计算过程中涉及到一些浮点型运算，大量的浮点型运算会使得效率大大降低为了使在计算浮点型的速度得到更好的优化。控制步进电机需要四个描述速度曲线的参数；速度曲线从零速度开始，加速到给定速度并持续到减速开始，并且最后减速至零给定步数的速度。 1.不同速度段的处理方法通过第14篇文章思路大概已经清晰，接下来就是软件代码的设计，其实使用定时器产生脉冲，并按梯形规律加速即可，使用

控制系统设计 PID算法步进电机

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2024-03-14 10:11
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精选 14 学习PID--步进电机梯形加减速实现原理

步进电机加减速使用的场景有那些呢？为什么要使用加减速呢？硬件驱动细分器与软件的细分参数或定时器分频参数设置不当时启动电机时，会遇见步进电机有啸叫声但是不会转动，这是因为软件产生脉冲的频率大于步进电机的启动频率，步进电机有一个很重要的技术参数：空载启动频率，也就是在没有负载的情况下能够正常启动的最大脉冲频率，如果脉冲频率大于该值，步进电机则不能够正常启动，发生丢步或者堵转的情况。或者也可以

运动控制器反馈控制 PID算法自动控制算法

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2024-03-06 15:32
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精选11 学习PID--步进电机速度环控制实现

原理概述步进电机是一种数字信号驱动的电机，其主要优点之一就是拥有很好的开环控制能力，控制系统不需要传感器和相应电路的反馈电机信息，在负载不超载和脉冲频率合适的情况下，步进电机接收到的脉冲数和转子的角位移就是严格成正比关系。虽然步进电机可以很好的开环控制，但实际在一些开环系统中，步进电机有可能由于自身性能及系统机械结构等因素的影响，在快速启停或负载突变时出现失步、过冲甚至堵转，控制器无法知晓和

PID 运动控制位置式增量式

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2023-10-16 19:53
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精选⑨ 学习PID-- 直流电机位置环控制实现

简介位置环 PID 控制的原理非常简单，我们用编码器计数总值代表电机的位置，然后把 PID控制流程中的控制对象换成电机位置即可。步骤 ①设定一个目标位置值 ②读取当前电机位置值 ③对所读到的位置数据进行pid计算 ④将计算结果设置为电机速度目标值 ⑤对电机当前速度数据进行pid算法计算 ⑥根据计算结果配置PWM进而控制电机第⑧的速度闭环控制为增量式

PID STM32 嵌入式系统

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2023-08-10 10:12
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精选 ⑦ 学习PID--直流电机开环控制实现

我们下面通过TB6612 电机驱动模块、OLED 显示屏、直流电机等学习直流电机控制。元器件采用0.96oled 显示各种参数 OLED，即有机发光二极管（Organic Light Emitting Diode）。OLED 由于同时具备自发光，不需背光源、对比度高、厚度薄、视角广、反应速度快、可用于挠曲性面板、使用温度范围广、构造及制程较简单等优异之特性，被

PID STM32 PWM脉冲宽度调制电机控制

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2023-08-10 09:32
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精选10 学习PID--认识步进电机

介绍步进电机是一种将电脉冲信号转换成相应角位移或线位移的电动机。每输入一个脉冲信号，转子就转动一个角度或前进一步，其输出的角位移或线位移与输入的脉冲数成正比，转速与脉冲频率成正比。因此，步进电动机又称脉冲电动机。在非超载且不超频的情况下，电机的旋转位置只取决于脉冲个数，转速只取决脉冲信号的频率。所以说步进电机它的开环能力非常优秀，目前也被广泛的应用于各种开环系统上。步进

PID STM32 PWM 步进电机

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2023-08-09 10:46
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精选 ⑧ 学习PID--直流电机速度环控制实现

编码器数值的获取及其数值实际意义：电机转速=编码器读数*当前频率/电机减速比/编码器精度/倍频数 (r/s)。闭环控制的意义：有反馈的控制。速度闭环控制的过程：根据当前速度反馈，调整 PWM 值。速度环 PID 控制原理速度环 PID 控制的原理比较简单，只需要把 PID 控制流程中的控制对象换成电机速度就可以了。我们先设置目标转速，

PID STM32 嵌入式系统 PWM

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2023-08-09 10:24
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精选⑥学习PID-舵机控制

舵机（Servo）实际上可以看作一个伺服电机，其拥有驱动电路、控制电路，只不过一般舵机工作在一定的角度范围内，最常见的就是 180 度的舵机，它适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统中。在一定范围内连续改变输出轴角度并且可以保持住。这种电机舵机最早被用在航模和船模等遥控模型中，控制各种舵面的转动，这就是舵机。现在舵机除了运用在遥控模型中，也大量的运用在各种机器人、机械臂的关节以

小车硬件电路嵌入式舵机

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2023-06-30 23:43
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⑤-2 学习PID--PID 参数整定

在学习 PID 算法的参数整定的时候，每一个系统的 PID系数是不通用的，在不同的系统中运用同样的 PID 系数，其最终所体现的效果可能是相差可能甚远的，所以我们需要根据实际的系统进行 PID 的参数整定（调参）。采样周期选择采样周期指的是 PID 控制中实际值的采样时间间隔，其越短，效果越趋于连续，但对硬件资源的占用也越高。在实际的应用中，我们可以使用理论或者经验方法

PID IMU STM32 嵌入式系统

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2023-03-15 10:20
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④学习PID-- 电机控制相关的 STM32 外设（DAC）

STM32F407 的 DAC（Digital-to-analog converters，数模转换器）功能。我们通过学习 DAC，分别是 DAC 输出``、DAC 输出三角波和 DAC 输出正弦波。 DAC 简介 STM32F407 的 DAC 模块（数字/模拟转换模块）是 12 位数字输入，电压输出型的 DAC。DAC 可以配置为 8 位或 12 位模式，也可以与 DMA

PID 硬件嵌入式电机 STM32F407

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2023-03-15 09:29
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③学习PID-- 电机控制相关的 STM32 外设（ADC）

学习STM32F407 的 ADC（Analog-to-digital converters，模数转换器）功能。 ADC 应用于电机控制的多个方面，例如：电源电压采集、电机电流采集、驱动板温度采集等。 ADC 简介 ADC 即模拟数字转换器，英文详称 Analog-to-digital converter，可以将外部的模拟信号转换为数字信号。 STM

PID STM32F4 ADC 电机

行走的皮卡丘
2023-03-14 09:20
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② 学习PID--电机控制相关的 STM32 外设(定时器)

我们这一次学习采用控制器是STM32F407作为控制。电机控制与 STM32 定时器的关系电机的控制与 STM32 定时器有着密不可分的关系，举两个例子：在直流有刷电机的控制中，我们常用脉冲宽度调制技术（PWM）来控制电压的大小，以此改变直流有刷电机的转速。对于步进电机而言，接收的脉冲个数决定了它的旋转位置，脉冲频率决定了它的旋转速度。电机的控制

PID STM32F4 嵌入式 PWM脉冲宽度调制电机

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2023-03-14 09:15
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⑤-1 学习PID--什么是PID

PID 算法可以用于温度控制、水位控制、飞行姿态控制等领域。后面我们通过PID 控制电机进行说明。自动控制系统在直流有刷电机的基础驱动中，如果电机负载不变，我们只要设置固定的占空比（电压），电机的速度就会稳定在目标范围。然而，在实际的应用中，负载可能会发生变化，此时如果还是输出固定的电压，电机的速度就偏离目标范围了，为了解决这个问题，我们需要引入自动控制系统中的闭环控制。

PID IMU STM32 嵌入式系统电机

行走的皮卡丘
2023-03-13 09:29
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① 学习PID--先认识有什么电机和驱动

我们在学习和使用PID的时候，可能会有很多电机的选择。然而不同的电机使用的PID参数是不太一样的。所以我们需要认识电机和驱动器。 1 电机有什么类型 1.1 电机的简介电机是一种可以在电能和机械能的之间相互转换的设备，其中发电机是将机械能转换为电能，电动机是将电能转换为机械能。发电机的主要用于产生电能，用途单一，但是电动机主要用于产生机械能，用途极其广泛。

运动控制 PID算法电机控制

行走的皮卡丘
2023-03-06 09:14
2350 0 3

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