1 四旋翼被控对象数学模型 function y = fcn(xin,uin) %12个状态 4输入 12输出 x1滚转角 x3俯仰角 x5偏航角 x7高度z x9平动x x11平动y u=uin(1:4); x=xin(1:12); Dx=10^-6; Dy=10^-6; Dz=10^-4; g=9.81; m=1; Jx=8.1*10^-3; Jy=8.1*
1 面装式永磁同步电机的数学模型 鲁棒非线性伺服控制及应用 京东 ¥73.10 去购买 (1){uq=Rsiq+Lddiqdt+ωLdid+ωΨfud=Rsid+Lddiddt−ωLqiqTe=1.5npΨfiq=Jdωrdt+kfωr+TLdθrdt=ωr （1）参数说明 永磁同步电机参数列表.xlsx 10.9K
1 问题描述 （1）时滞系统控制器设计； （2）控制策略：将当前的控制量，延时一定时长后，再赋值给当前系统； 2 时滞算法步骤 （1）申请控制量 ux 存储空间 假设延时时间为 τ ,计算步长为 h ,那么可得 (1)kn=τ/h+1. (2)ux(i)=0,i=1,2,...,kn. （2）控制器计算出此时控制量 u ，并赋值给 ux 最后一个元素 (3)ux(i)=u
1 问题描述 （1）使用matlab程序编写LADRC控制系统 （2）针对一阶/二阶系统 （3）离散化方法 2 数值计算结果（一阶系统） (1)G(s)=1.40.1s+1. （1）跟踪正弦信号 （2）跟踪阶跃信号 3 计算程序（一阶系统） function LADRC1() %{ 程序功能： 1、使用m语言描述LADRC的程序 2、一阶对象 %}
0 原理图 Note: （1）适用对象：二阶系统； （2）对象形式： (0)y¨=f(t)+bu. 1 跟踪微分器 Tracking Differentiator 主要算法： (1){v1(k+1)=v1(k)+h∗v2(k)v2(k+1)=v2(k)+h∗fh fh=fhan(v1−v0,v2,r,h1)h1=α∗h fhan函数： %% fhan函数 fu
1 问题描述 （1）将扩张状态观测器的极点统一配置在s平面负实轴-wo处，可以缩减待调节的参数； （2）计算机计算出来的LESO特征根的数值解，含有一个极小的虚部，导致LESO的状态量输出含有振荡。 2 计算过程 LESO方程：(1){x^=Ax^+Bu+G(y−y^),y^=Cx^. 误差系统的近似：(2)x~=(A−GC)x~. 极点配置： 选取矩阵G保证(A-GC)的特征根全为
1 问题描述 Chenglin Li：自抗扰控制理论（四）ADRC控制串级系统 2 搭建串级线性ADRC控制系统模块 当设置内外环总扰动全部为0时，系统内环可以镇定的很好； 系统外环Wc=4, Wo=4时，系统输出稳定； 内环总能跟踪很好 Wc=4, Wo=10时，观测器发散； 外环观测器发散 系统输出随之也发散 系统输出发散
1 ADRC控制原理[1] 控制器封装库（一）封装库的安装和LADRC模块的使用 1.1 跟踪微分器（TD） （1）目的事先安排过渡过程，提取含有随机噪声的输入信号及其微分信号；解决PID超调性、快速性之间的矛盾； （2）数学表达形式 （3）TD结构图 （4）TD滤波功能展示 1.2 扩张状态观测器（ESO） （1）功能估计系统内外扰动的实时作用值，并在反馈中给
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自抗扰控制理论（三十一）永磁同步电机控制系统
自抗扰控制理论（三十）时滞系统再设计
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自抗扰控制理论（二十六）二阶非线性自抗扰控制器
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自抗扰控制理论（二十二）串级系统发散问题
自抗扰控制理论（一）ADRC的原理
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