视觉里程计 视觉里程计是VSLAM中的前端部分,而特征追踪是视觉里程计中的一个基础和关键的任务,它的作用是从两张或者多张图片中识别对应相同或相似的内容。通过追踪图像中局部特征在前后帧图像中的位置,可以实现视觉运动估计这个工作。 但是需要提及的是特征的抽取及匹配是整个VSLAM系统中最耗时的计算过程之一,所以如何实现快速且鲁棒的特征点检测匹配算法也是研究VSLAM一个重要的话题。 局部特征
前言 在上一个Part,我们知道了坐标转换的一些基础只是,其实三维空间的刚体运动与其也有紧密的联系,可以理解为刚体运动为持续的把运动坐标系中的坐标变换到固定坐标系中,此外再加上旋转这一过程。 世界坐标系与里程计坐标系 世界坐标系:世界坐标系(world坐标系)一般指固定坐标系,在系统运行过程其全局坐标不发生改变。在建图时,经常会认为起点为世界坐标系原点,而本体初始旋转角度为0。里程计坐标
前言 在 相机投影及相机畸变一文 中,已经和大家介绍了三维世界到二维世界的图像投影和图像畸变及其去除相关问题。有了内参,我们可以一定程度的还原相机到底看到了什么。但是相机观测的数据还是处于相机坐标,我们还需要将局部观测转变到全局观测上来。将传感器坐标系观测转换到载体坐标系需要通过外参。本章将介绍坐标系转换及相机外参这两部分内容。 坐标系变换 坐标系变换其实在解决同一个物体在不同坐标系观察下的
SLAMSLAM(Simultaneous Localization and Mapping),意为同时定位与建图。看名字比较难理解,但是结合到日常生活中的例子就很好懂了。想象一下到了一个陌生环境中,比如你现在的某个陌生的迷宫里面,你需要找到出去的路,一开始你不知道自己在哪所以只能凭感觉四处走动,但是在行走过程中你还是很聪明的做了一些标记,当突然走到一个位置,你发现目前这个场景好熟悉,是不是哪里见
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