打造家庭助理机器人OriginBot,我希望它能够识别并欢迎家庭成员。为此,我引入了“家人识别”功能,它由人脸检测和人脸识别两大核心部分组成。 「人脸检测」是识别摄像头图像中是否存在人脸的过程。我采用了经典的Haar cascades算法,并对其进行了优化,确保它能在ROS环境中高效运行。通过将ROS图像转换为OpenCV格式,我们能够在图像上准确地标出人脸位置,并在检测到人脸时进行标记。 「人
准备工作 开始学习代码之前,先看一下代码结构,有助于在高层次上理解整个功能。 OriginBot的手势控制代码库包含多个组件,每个组件都有其特定的职责: CMakeLists.txt:定义了如何构建项目。 README.md:提供了项目的概述和使用说明。 launch/:存放启动文件,用于启动和配置节点。 src/:包含主要的源代码文件。 include/:存放头文件,用于定
引言 这篇博客记录学习OriginBot人体跟踪功能的代码过程。主要分为函数调用链路梳理和关键功能解释两部分。 项目结构概览 在开始深入代码之前,我们需要对项目的文件结构有一个整体的认识。originbot人体跟踪功能代码主要包含以下几个部分(在originbot_deeplearning/body_tracking路径下): CMakeLists.txt:项目的构建配置文件,定义了如何编
这篇博客主要记录自己对于OriginBot-相机驱动与可视化代码的学习与理解,我会注释写在代码文件中。 在文档中,提供了两种驱动摄像头的方法:一个启动之后可以通过页面实时展示画面和人体检测算法的结果,另一种方法启动之后只是通过一个话题来发布图像数据。 可以通过浏览器查看的启动方式 文档里面说的很清楚,用以下命令启动: ros2 launch originbot_bringup camera
这篇博客主要讲述了如何通过OriginBot来看护宝宝,当宝宝的脸不在摄像头的范围之内时,发送消息到钉钉群组,通知家人及时查看。 前言 我在上个月有了宝宝,为了方便照看宝宝,就买了一个带有宝宝看护功能的摄像头,但是产品做的不怎么样,最重要的脸部遮挡功能用不了,后来就退货了。退货后就萌生了自己用OriginBot做一个类似功能的想法,于是就有了这篇博客~ 功能流程图(架构图) 具体的流程或者
我在以前的博客中提到过,我在工作中大量使用ChatGPT(GPT4-32k)来辅助我,方案设计、函数编写、code review、编写测试案例以及Debug等等,虽然它做不到完全正确,但是作为一个辅助和参考工具,还是非常有用的。这次为OriginBot开发监控功能的时候就想尝试用GPT4来完整地开发这个功能,我以前从来没有让GPT4做过完整的任务,因为它受限于上下文的长度,很难完成大型的任务。这是
这篇博客是 OriginBot家庭助理计划 这个系列的第二篇,详细讲一下怎么样通过OriginBot上的摄像头来起到在家庭中可以移动监控的作用。 这个功能其实还没有完全开发完整,但是代码和步骤已经很多了,决定拆成两篇博客来写。 一、架构 先放一张监控功能整体架构图,配合架构图应该能更好地理解后面的内容。这个里面用来MQTT方案来解决远程数据传输的问题,详细的介绍可以看这篇博客 , 下面的内容都假
地平线的Nodehub前一段时间推出了一个适用于旭日X3派的LLM(大语言模型),叫做harbot_llm。我因为工作上几乎天天使用GPT4,而且最近基于GPT4和LangChain开发知识库聊天机器人,所以对于这个能部署在端侧的LLM非常好奇,就尝试了一下,以下是具体的步骤和过程。 一、安装 1. OriginBot系统安装 目前OriginBot系统有V1和V2两个版本,只有V2才支持har
我是一个业余机器人爱好者,今天想谈一下我是怎么开发OriginBot的。 其实从标题也能知道,我是利用ChatGPT结伴开发的,但是这个过程中有很多细节,想要详细的说一下的。我想,这个过程应该会对其他人也有有一点帮助。 在本地部署一个ChatGPT 1. 部署ChatGPT 众所周知,OPENAI在国内不能直接访问,而且GPT4要付费才能使用,20美金一个月,3个小时内只能调用25次GPT
最近在摸OriginBot的自动导航功能,写一篇博客记录一下。 分为两部分, 目录结构解释: 说明每一个文件或者代码的作用 代码和配置文件解: 对具体的代码和配置项进行解释。 后面的解释不一定正确,欢迎指正。 目录结构解释 当前originbot自动导航的代码在这里,目录结构如下,我对其中一些目录和文件的作用添加了注释,可以帮助在高层级理解整个目录的结构,至于具体的代码的注释看
介绍 玩了几个月OriginBot,想用它实际做点什么。 OriginBot现在有一个摄像头,有一个雷达,硬件上可以支持自动导航和图像数据传输,所以就打算用它做一个家庭监控工具,最终期望的功能是可以根据指令或者定时在家里巡视一圈或者去指定地点拍个照片/视频上传到云端,可以让我随便在什么地方都能看到家里的情况,其实就有一点像扫地机器人的摄像头功能。 目前实现了可以通过摄像头拍摄环境照片并把照片
从拿到OriginBot到现在也玩了好一段时间了,打算基于它做一些自定义的开发,不可避免的会接触到源码,所以打算用“OriginBot源码学习”这个系列来记录和分享我的学习过程。 我是一名机器人小白,只有Python的基础,所以这个系列的文章会更适合新手看。 先体验功能 这是我第一次看硬件类开源项目的源码,但是我觉得应该和看软件开源项目是差不多的。在真正开始学习源代码之前,一定要先好好玩一玩
为什么选择OriginBot 最近因为工作原因接触到机器人相关的内容,对机器人很感兴趣,就在网上找了一圈适合新手入门的产品,最终选择了OriginBot,下面是当时待选产品的一些对比和思考。最开始找到的感觉还不错的产品其实亚博智能和幻尔机器人两款机器人,都是基于树莓派做的,淘宝上有的卖,感兴趣的可以去搜一下看看。但是很快就发现这类产品不适合新手学习,有以下几个原因: 不是基于ROS开发的这
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精选如何让机器人认出你?OriginBot的家人识别功能
OriginBot源码学习之手势控制
OriginBot源码学习之人体跟踪
精选OriginBot源码学习之摄像头驱动
精选OriginBot家庭助理计划之宝宝看护助手
精选我让GPT4为OriginBot开发了一个监控功能
精选OriginBot家庭助理计划之监控功能
精选给OriginBot部署一个自己的大语言模型
精选与ChatGPT结伴开发OriginBot
精选浅析OriginBot自动导航的实现和代码
基于OriginBot的家庭监控方案 1
OriginBot源码学习——底盘驱动
OriginBot上手体验和注意事项
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