acados-mpc建模(二) 引言 在前一节中,我们介绍了如果使用casadi进行车辆运动学建模,同时对acados进行简单介绍,在这一节中,我们将以mpc应用为例,介绍如果使用acados建模优化问题,并进行求解。 mpc优化建模 其中代码以注释的形式进行讲解 初始化 ocp = AcadosOcp()# 创建最优化问题 ocp.code_export_directory
acaods-mpc建模(一) 引言 这一节将使用acados进行运动学建模和优化求解,在运动学建模的过程中,使用casadi进行符号表示辅助建模。 运动学建模 在前面的博客中,我们介绍了车辆运动学模型,在这一部分,我们将使用casadi对车辆运动学模型进行建模。 casadi简介 https://web.casadi.org/ 以上是casadi的官网,从上面可以看到casadi是
笛卡尔坐标系转frenet坐标系 引言 在自动驾驶领域,笛卡尔坐标系和frenet坐标系是两种非常常用的坐标系,他们两种方式应用在自动驾驶领域各有千秋,互为补充。今天我们就来浅析一下这两种坐标系。 笛卡尔坐标系 笛卡尔坐标系,是一个我们从小学开始就有学到的坐标系,法国数学家、哲学家勒内·笛卡尔于1637年在《几何》(_La Géométrie_)中发表了关于笛卡尔坐标系的研究[1]。 笛
车辆运动学建模(二) 引言 上一节我们介绍了以车身速度来约束姿态变化的运动学建模方式,这一节我们来看一下使用轮向速度约束姿态变化的运动学建模方法,同时给出状态空间方程的表示形式。 车辆几何模型-约束-轮向速度约束 在上一节我们介绍了使用车身速度约束得到的角速度相关的角速度状态方程,在这一节我们来看下基于车辆前轮速度约束的得到的状态方程。 在这种建模方式中,我们假设车辆整体沿着世界坐标系x
自动驾驶汽车依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作,让电脑可以在没有任何人类主动的操作下,自动安全地操作机动车辆。
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