0. 简介 之前我们专门有一节讲到了《move_base源码学习》。主要介绍了MoveBase基类中函数的大概意思以及调用的方式。move_base是ROS下关于机器人路径规划的中心枢纽。它通过订阅激光雷达、map地图、amcl的定位等数据,然后规划出全局和局部路径,再将路径转化为机器人的速度信息,最终实现机器人导航。下面是move_base的整个框架。 1. 代码详解 1.1 代码结构 $ t
0. 简介 作为局部规划器而言,当机器人或无人机想要避开动态障碍物时。局部规划器就显得尤为重要了。其中基于梯度的规划器被广泛用于四旋翼无人机的局部规划,其中欧几里得符号距离场(ESDF)对于评估梯度幅度和方向至关重要。然而,由于轨迹优化过程仅覆盖了ESDF更新范围的一个非常有限的子空间,因此计算这样一个场具有很大的冗余性。《EGO-Planner: An ESDF-free Gradient-b
博客
泡泡
积分
勋章
精选move base全解
精选经典文献阅读之--EGO-Planner(无ESDF的四旋翼局部规划器)
第三方账号登入
看不清?点击更换
第三方账号登入
QQ 微博 微信