1 简介: 网上有很多关于客户端、服务端创建,并定义服务数据类型的博文,但是其服务数据类型一般比较简单,在服务数据类型包含复杂数据类型,比如图像、点云时,相关介绍较少。本博文详细介绍了如何利用客户端-服务端机制,以服务消息发送图像。使用话题机制与此类似,需要注意的是,发布topic时前若干个数据可能会丢失,在数据量较少或者数据比较重要是最好还是选择客户端-服务端机制。涉及内容包括: 1.客户
gazebo+ORB-SLAM仿真教程 介绍仿真环境搭建ORBSLAM2安装与配置运行仿真环境: 介绍 开发环境:本博文实现了ORB-SLAM在gazebo环境下的仿真,环境为:ubuntu 16.04 + ROS + gazebo 7.0 + ORB-slam2预备知识:ROS,gazebo,ORB-SLAM的相关知识参考链接:运行效果:https://www.bilibili.com/vide
GPS信息是无法直接绘制轨迹的,因为其x,y为经纬度,z为高度,单位不一样,本程序实现了以下功能: 1.将GPS轨迹,从经纬度WGS-84坐标转换到真实世界xyz坐标系下(思路:计算出每个gps坐标相对与第一个坐标的位置(m为单位),然后累加得到轨迹)2.在ROS框架在,读取GPS信息,并发布真实坐标系下的坐标话题(用Rviz可显示) #include <ros/ros.h> #inc
文章目录 前言 标定过程 双目相机标定 imu标定 imu+双目联合标定 前言 标定的目的是获取双目参数,imu参数以及二者直接之间的转换矩阵,分为三个阶段: 1双目标定获取双目相机内参以及双目直接的转换矩阵, 2 imu标定获取噪声密度、随机游走, 3 imu+双目联合标定获取imu与双目之间的转换矩阵。 需要用到的知识包括(ros的基本操作:工作空间与功能包,rosbag记录数据
ROS入门:ORB_Slam2踩坑,RGBD无法获取数据 问题描述: 学习ORB_SLAM2时,想测试一下ROS+RGBD的代码修改源程序的所订阅话题的名称后,编译ros工作空间,运行时程序捕获不到图像信息 思考: 查看一下话题列表试一试: /camera/rgb/image_color和/camera/depth/image是我的数据集发布的话题消息 /camera/rgb/image_rawh
介绍: 最近在学习slam,想将其应用在ros平台上,故跑了orb-slam2的代码。这里粗略总结一下"ROS下使用电脑相机运行ORB_Slam2"的过程。本人菜鸟一枚,如有问题欢迎交流。 创建ros工作空间 参考博文:https://blog.csdn.net/qinqinxiansheng/article/details/106768491 编译usb摄像头驱动 网上有很多博文:https:/
声明: 1.本文主要针对IMU&GPS融合定位仿真环境的搭建过程进行讲解,而没有对具体原理的介绍2.本人作为技术小白,完全参考了https://zhuanlan.zhihu.com/p/152662055的内容(其对环境的搭建讲的较少),对原理感兴趣的童鞋可以参考;若搭建环境的过程中遇到任何问题,也随时欢迎与本人交流。 先放一张运行结果: 知识准备: 1.电脑装有ubuntu系统,2.已经
ROS入门:保存和回放数据(bag文件的使用) 简介: 1.记录数据(生成bag文件)2.检查并播放bag文件3.记录数据集的子集:4.常用命令汇总(更新中) 简介: .bag文件可以保存ros系统运行过程中产生的话题和服务数据,并可以播放出来以供其他系统使用,有种仿真器的感觉,在使用 别人数据集的过程中十分有用。本文讲解了如何将正在运行的ROS系统中的数据记录到一个.bag文件中,然后回放这些数
一、介绍 (本文转载于我的csdn博文:https://blog.csdn.net/qinqinxiansheng/article/details/115266992)开发环境:本博文实现了ORB-SLAM在gazebo环境下的仿真,环境为:ubuntu 16.04 + ROS + gazebo 7.0 + ORB-slam2预备知识:ROS,gazebo,ORB-SLAM的相关知识参考链接:运行
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ROS学习:定义复杂服务消息类型并传递图像
gazebo+ORB-SLAM仿真教程
ROS入门:GPS坐标转换&Rviz显示轨迹
Kalibr使用:imu+camera联合标定过程详解
ROS入门:ORB_Slam2踩坑,RGBD无法获取数据
ROS入门:ROS下使用电脑相机运行ORB_Slam2
ROS入门:IMU&GPS融合定位实例
ROS入门:保存和回放数据(bag文件的使用)
gazebo+ORB-SLAM2仿真教程
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