在机器人调试过程中,日志系统和参数文件非常重要。这里提供一个简单魔板,实现日志写入、参数加载。包含: 一个可以通过程序把符号、数字等日志信息写入程序的模板。仅依赖C++11(或更高版本)。每次运行新建一个日志文件,拥有规律命名格式。可以自动删除一段时间之前所产生的文件。 一个可以通过程序读取、加载、修改不同类型的参数的模板,包括整型、浮点型、字符型、矩阵类型的参数。依赖于opencv。
Eigen是一个C++模板库,提供了广泛而强大的线性代数功能。它被设计用于高性能数值计算和科学计算,并且具有易于使用的接口和高度优化的实现。其官方网址http://eigen.tuxfamily.org/dox-devel/group__TopicStlContainers.html 这里对它的使用做部分总结。 安装、一些注意项 我目前一直使用的版本是3.3.9版本下载地址https
接触一段时间关于定位的东西,发现里面充斥着旋转矩阵、位移矩阵相关的知识。在刚接触的时候,更加宁愿以直观的感受去描述欧拉角、旋转位移矩阵、变换矩阵之间的关系,在里做个笔记,希望可以帮助理清楚一些概念。 旋转与旋转矩阵 主动旋转与被动旋转 百度百科看到:旋转矩阵(英语:Rotation matrix)是在乘以一个向量的时候有改变向量的方向但不改变大小的效果并保持了手性的矩阵。旋转矩阵不包
最近需要使用URDF来搭建一个四轮差速小车,搭载双目相机和IMU,这里记录一下过程。相关链接:urdf标签格式:https://wiki.ros.org/urdf/XML一些urdf的机器人例子:http://wiki.ros.org/urdf/Examplesurdf的使用教程:http://wiki.ros.org/urdf/Tutorialsxacro使用说明:https://wiki.ro
在我看来它真的非常好用非常具有规范性。它可以根据我们的代码注释生成我们需要的文档,这个文档明显比自己整理的要好看的多有结构的多,另外它还能生成每个文件的调用关系图、每个类的继承关系图、每个函数的调用关系图、每个文件夹的包含关系图……最近才接触到它确实是我之前的遗憾。它叫doxygen,它生成的文档大概是什么样子?看上面的几张图。它的文档在doxygen doc,它也是开源的,doxygen git
关于一些工具的使用或者其它知识的心得记录
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从欧拉角到旋转位移矩阵再到变换矩阵
urdf搭建仿真模型
文档生成神器---doxygen的使用和代码注释规范
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