一. 前言 上一篇文章中,我们对多旋翼飞行器进行了详细的建模,对其刚体动力学模型、刚体运动学模型以及控制效率模型进行了详细的介绍,了解建模对于多旋翼飞行器控制系统设计的重要性,建模以及系统辨识技术在多旋翼飞行器设计中起到的作用。 本篇将基于上一篇中多旋翼飞行器的建模结果,围绕两种主流的参数辨识方法——白盒辨识法与黑盒辨识法进行展开。同时,针对多旋翼飞行器模型中关键的几个参数进行辨识。
一. 前言 上一篇中详细阐述了MATLAB系统辨识工具箱的使用实例,本篇将以多旋翼飞行器为研究对象,详细阐述其刚体动力学模型、飞行控制刚体模型以及控制效率模型。最后,针对多旋翼飞行器控制系统设计当中的主要系统辨识问题进行解析。 二. 多旋翼飞行器建模结构解析 在进行多旋翼飞行器建模之前,我们需要了解与多旋翼飞行器系统设计息息相关的主要几大模型: 动力系统模型 动力系统模型,
系统辨识专题(一)——MATLAB系统辨识工具箱的使用案例 在建立多旋翼无人机系统模型的基础上,我们能够更有针对性地设计对应的控制器,为无人机系统故障诊断提供判据。本文将结合系统Matlab自带的系统辨识工具箱阐述一个简单的过程模型的完整辨识过程。 在使用系统辨识工具箱之前,我们先使用Simulink模块生成我们需要的仿真模型以及输入输出数据。 1. 如图1所示,在Matlab命令行中输入“Sim
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系统辨识专题(三)——多旋翼飞行器模型参数辨识问题
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