机器人基础知识

EKF-GSF 偏航估计器

0. 简介最简作者在看PX4的相关内容，其中需要提取对yaw角的估计，所以针对性的对ECL EKF2中的EKF-GSF 偏航估计器进行学习。国内外相关的资料很少，这里主要基于《使用 IMU 和 GPS 进行偏航对准》这篇文章的内容，并结合PX4官网的内容，完成介绍。相关的代码在GIthub上，这里结合代码来阅读学习原作者的相关阐述。值得一提的是Github上有一位大佬提供了一套PX4 ECL

EKF ekf-gsf 偏航估计器

敢敢のwings
2023-03-16 10:49
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CUDA的骨骼化加速

0. 简介 CUDA作为并行加速的利器，目前已经被越来越多的利用在图像处理领域中，很多时候我们需要做耗时的图像工作时，使用GPU加速是一个很好地解决方法。充分利用CUDA架构特有的常量存储器和共享存储器对普通并行算法进行改进.讨论了如何根据程序和显卡设备的固有属性来分配线程以达到最高的GPU占用率，从而得到最优的加速效果。 1. CUDA加速在基于GPU的并行系统中, CPU和GPU各司其

图像处理图形采集

敢敢のwings
2022-12-08 11:50
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算法工程师应该熟知的C++高级用法

1. lambda表达式（C11） 1.1 lambda表达式的组成 [=]/*1*/ ()/*2*/ mutable/*3*/ throw()/*4*/ -> int/*5*/ {}/*6*/ capture子句参数列表(optional) 可变规范(optional) 异常定义(optional) 返回类型(optional) 函数体 1.2 即看即用

C++

敢敢のwings
2022-11-21 14:48
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SLAM静态编译中动态链接库问题

0. 简介作为ubuntu的使用者，最难过的事情就是环境的依赖和配置，其中最繁琐的就是各种动态链接库的配置。尤其是在跑ROS-SLAM等比较大的环境时候，我们会发现按照教程经常会出现安装了这个库但是在编译时爆出缺库等问题，而这些问题一般很难或者说无从查起。这种问题一般是动态链接库连接的问题，博主在经过不断地学习过后，逐渐总结了一些学习使用的技巧。这里就给各位和我拥有同样烦恼的各位读者来列举并学

ubuntu vscode 动态链接库

敢敢のwings
2022-09-05 09:38
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自动驾驶中常见的位姿表示和坐标系问题

0. 简介在自动驾驶中，我们常常会面对这线性代数位姿表示和坐标系变换问题。之前作者陆陆续续写了一些 1. 线性代数位姿 1.1 矩阵伴随 \begin{aligned} \boldsymbol{R^\mathrm{T}}\exp{(\boldsymbol{p}^\wedge)}\boldsymbol{R} &= \exp{((\boldsymbol{R^\m

自动驾驶

敢敢のwings
2022-06-20 09:32
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一阶低通滤波解决传感器噪声问题

0.简介作为常用的滤波器形式，低通滤波是一种适中的滤波处理方式，相较于卡尔曼滤波算法和滑动平均滤波而言。其计算量适中，同时能拿到一个较为合适的结果。低通滤波算法可以解决这种长期可靠，短期噪声大的传感器，并有效地实现噪声的滤除。 1. 相关代码 oldData表示上一次的输出Y(n-1), newData表示新的输入X(n)； deltaT 采样周期, Fcut 截止频率。 float L

滤波低通滤波噪声处理

敢敢のwings
2021-11-29 09:13
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卡尔曼滤波引出的RTS平滑

0.前言平滑技术作为事后或准实时数据处理的一种方法，可以在一定程度上提高数据处理的精度，在测绘领域获得了广泛的应用。平滑技术总的来说分为三类：固定区间平滑(Fixed—Interval Smoot—hing)、固定点平滑(Fixed—Point SmoOthing) 和固定滞后平滑(Fixed—Lag Smoothing)。其中在数据后处理中应用最为广泛的方法就是固定区间平滑，其原理图如下图所

运动控制器自动控制原理自抗扰控制

敢敢のwings
2021-11-15 10:56
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使用Colab对wget下载加速

大前提一定要会科学上网！一定要会科学上网！一定要会科学上网！不然谷歌账号登录不了。 wget特性这里介绍下常用的wget，及其常用命令。 wget是非交互的网络下载器。通过manpage，主要特性如下：支持http,https, ftp以及http代理。对安全强度很高的系统而言，一般不会将自己的系统直接暴露在互联网上，所以，支持代理是下载软件必须有的功能非交互。可识别（fol

wget 加速

敢敢のwings
2021-10-07 09:52
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Docker中常用操作总结(包括搭建深度学习环境）

0. 前言 ubuntu下安装cuda、cuddn等NVIDIA机器学习、深度学习环境往往是在使用Linux中最头疼的配置步骤，同时，由于nvidia的cuda、cuddn版本众多，这让统一环境开发成为了难点。而Nvidia官方也认清楚了这一点，并基于docker开发了nvidia docker并且提供cuda镜像，这让我们完全不用考虑环境问题了环境：ubuntu20.04docker 19.0

Docker CUDA CUDNN

敢敢のwings
2021-09-29 09:38
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树莓派基础：用于Raspberry Pi的基于Python的I2C函数

让我们看看基本的基于Python的I2C函数，这些函数经常用于Raspberry Pi上的I2C通信。在python中开发Raspberry Pi I2C通信程序时，我们可以使用SMBus库包，它对访问I2C设备有很大的支持。因此，我们应该使用apt数据包管理器为Python添加SMBus支持， sudo apt-get install python-smbus 基于Python的I2C函数

树莓派 Python I2C smbus

敢敢のwings
2021-06-25 09:27
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树莓派读取mpu6050内容

树莓派读取mpu6050内容 sudo vi /etc/modules //文件的最后写入 i2c-bcm2708 i2c-dev //保存退出然后是可选的，把设备解除屏蔽，一块全新的板子可能是没有的。接着去树莓派选项里面，把GPIO打开： sudo raspi-config 这里有个选项回车进去会有I2C的选项，再回车选择OK就行了，之后重启树莓派 sudo reboo

树莓派 MPU6050 Python 传感器

敢敢のwings
2021-06-20 09:47
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树莓派4安装 18.04ubuntu server（2020.11.2）

1.下载镜像我的树莓派打算基于ROS搭成一个机器人核心控制器，所以打算装一个ubuntu server。本篇文章是我踩过坑之后的分享。 ubuntu server的官方引导下载地址已经失效，只能安装20.04。 https://ubuntu.com/download/raspberry-pi/thank-you?version=20.04&architecture=arm64+raspi

ROS 树莓派 ubuntu18.04

敢敢のwings
2021-06-19 09:29
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树莓派 Ubuntu xrdp的一些小问题（远程桌面闪退、连接失败、tab补全功能，无菜单栏，error - problem connecting ）

1、远程桌面闪退，shell可以用的问题：（1）需要在该用户目录创建一个.xsession：touch .xsession（2）里面写“xfce4-session”一句话就行：echo xfce4-session >~/.xsession 。（3）然后进入到用户目录下，sudo chown username:username .xsession 2、windows桌面连接后远程使用Term

树莓派 ubuntu xrdp

敢敢のwings
2021-06-17 09:31
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占据栅格地图构建（Occupancy Grid Map）

移动机器人地图构建问题，主要以gmapping为例，讲解了地图构建的整个流程。看过前面文章的小伙伴肯定都知道，gmapping算法把SLAM问题分解成两个部分，定位问题和地图构建问题。而gmapping中的地图构建就是采用占据栅格地图构建算法实现的。。懂了占据栅格地图构建算法，就意味着SLAM问题不再是抽象的理论公式，它变成了浮现在你我脑海里的动态构建过程。这将对我们完整理解各种激光SLAM算法

SLAM 算法 C++占据栅格地图

敢敢のwings
2021-06-12 09:28
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八叉树建立地图并实现路径规划导航

构建语义地图时，用的是 octomap_server和 semantic_slam: octomap_generator，不过还是整理下之前的学习笔记。一、Octomap 安装并使用Octomap_Server1.1 Apt 安装 Octomap 库如果你不需要修改源码，可以直接安装编译好的 octomap 库，记得把 ROS 版本「kinetic」替换成你用的： sudo apt-get in

ROS 建图导航栅格地图路径规划算法

敢敢のwings
2021-05-23 09:51
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map，odom，base_link，base_laser坐标系

首先为这几个坐标系的定义世界坐标(map)该map坐标系是一个世界固定坐标系，其Z轴指向上方。相对于map坐标系的移动平台的姿态，不应该随时间显著移动。map坐标是不连续的，这意味着在map坐标系中移动平台的姿态可以随时发生离散的跳变。典型的设置中，定位模块基于传感器的监测，不断的重新计算世界坐标中机器人的位姿，从而消除偏差，但是当新的传感器信息到达时可能会跳变。map坐标系作为长期的全局参考是很

VSLAM base_laser base_link odom map

敢敢のwings
2021-05-22 09:35
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使用octomap_server将点云地图转化为八叉树地图和占据栅格地图

使用octomap_server创建八叉树地图和栅格地图说明问题1：点云与网格垂直问题2：八叉树显示不完整问题3：地面滤除说明 Octomap 在ROS环境下实时显示、Lego_loam使用教程两篇博文对如何从PCD创建PointCloud2点云、如何用octomap_server创建八叉树地图和栅格地图已经说的很详细了，但是我在使用时还是遇到了一些问题。问题1：点云与网格

ROS gazebo rviz 建模与仿真 SLAM 建图导航

敢敢のwings
2021-04-21 09:31
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