引言 在前面的章节中,我们分别介绍了机械臂沿着末端任意方向直行和旋转,以及绕着工具坐标系任意旋转坐标原点旋转,今天我们将之前这些功能综合以下,为后面实现姿态导纳功能能打坚实基础。 场景介绍 在本节中,我们需要实现的是直行和旋转的综合控制,为了测试起见,我们以直行-旋转-直行的策略进行设置。 在前面的介绍中,我们讲到: 1、当进行直行的位移控制时,首先传输当前姿态,以及当前位置,函数将输出
引言 在gazebo+rviz这一套仿真系统中,若我们想要看看连杆坐标系,只需要在rviz中进行相应设置就可以,但在pybullet中,则没有现成的绘制两岸坐标系的程序,今天我们就来新建一个这样的项目,来方便机器人行业的同行食用。 代码 话不多说,上代码: def plot_line(self,num): start = list(p.getLinkState(s
引言 在上一节中,我们讲述了机器人的位移和旋转,在讲述机器人的移动时,我们保持机器人的姿态不变;在控制机器人旋转时,我们设置机器人的位置为定值。今天我们来看一个特殊的例子,那就是当我们的旋转不是绕着机器人身上的某个关节(某连杆坐标系),而是绕着机器人末端工具的上的某一点,这时如果我们想要绕着这个不是关节的点旋转时,该如何操作呢?请看后面分解。 前言-旋转表示 在讲述变旋转中心的旋转之前,我们
引言 在前面的章节,我们分别讲了UR5机械臂的DH参数及其坐标系;测试环境的设置;机械臂运动以及接触力表示。今天这一节,我们将讲述在设置过程中的代码规范,并给出整体代码。 go() 在前面讲机械臂的运动时,代码中曾经出现了一个自定义函数,我把它取名为go(),这个函数实现的功能也如其名,就是去执行运动的功能。那么我们先来看它的代码: 首先映入眼帘的就是逆运动学接口了,和前面讲逆运动学部
引言 在前面的设置中,我们分别讲述了UR5机械臂的DH参数、模型,以及测试环境的设置。这一节我们将从UR5机械臂的运动,包括位移和旋转;以及力传感器信息值经过旋转变换后的表示两方面进行讲述,首先我们先来看机械臂的运动。 机械臂运动 在机械臂运动方面,如上一节所示,我们已经在开始运动前的reset函数中设置了机械臂处于一个大致正确的位姿,是通过指定关节角的方式设置的。那么如果我们想要设置机械臂
引言 在上一篇博客中,我们讲解了UR5机械臂的DH参数设置,了解了UR5机械臂在仿真环境中的实际轴向所在的坐标轴,这一节,我们再来熟悉下pybullet中用于接触力测试的仿真环境设置。 墙面设置 为了测试起见,我们设置了墙壁,进行碰撞实验,来获取接触力。我们查阅pybullet手册,发现官方提供的模
系列概述 在上一节博客中,我们讲述了如何在pybullet中采集末端六维力,即力和力矩。今天我们就针对pybullet中UR接触力的设置进行讲解。首先需要构建UR5机械臂的坐标系模型;然后对接触力测试环境进行分析,得到关节处的接触力值;那么如何将接触力转换到基坐标系,或者末端坐标系下进行表示,是这个系列第三篇博客主要介绍的内容;这个系列的第四篇博客将针对整个项目的代码规范化进行讲解,主要用到了函
引言 pubullet作为仿真引擎在机械臂仿真中应用广泛,其可以根据内部丰富的接口实现机器人的不同控制,在之前饿博文中,我们学习了pybullet搭建机械臂仿真环境以及一些接口函数等使用。但是当机械臂在执行复杂的动作任务时,例如接触式任务中,不可避免得需要用到接触力,今天我们就一起来学习下pybullet中关于力交互的一些函数。 力传感器 在传统的机器人控制中,如果需要用到与环境的力交互,可
一、引言 pybullet是一个机器人研究中常用的仿真引擎,在使用pybullet时,为了能够更好地控制机器人执行相应的动作,通常需要进行一些必要的设置,比如设置重力等等。那今天我们来看一下pybullet中关于运动的一些接口函数设置,了解下这个接口函数的作用及设置方式吧。 二、接口函数 1、动作平滑渲染 p.configureDebugVisualizer(p.COV_ENABLE_S
pybullet
博客
泡泡
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勋章
pybullet工具坐标系位移和旋转---工具坐标系旋转、直行综合控制(四)
pybullet绘制连杆坐标系
pybullet工具坐标系位移和旋转---变旋转中心旋转(三)
pybullet获取接触力-代码规范(四)
pybullet接触力设置-旋转专题(三)
pybullet接触力设置-测试环境搭建(二)
pybullet接触力设置-UR5坐标系构建(一)
pybullet---力交互接口函数
pybullet接口设置-渲染、仿真、逆运动学求解
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