原理上是把运行的命令写到/etc/rc.local里面去运行。但是Ubuntu18默认是没有这个文件的，就需要我们自己配置下，以使用此方法。1.检查系统文件/lib/systemd/system/rc-local.service，如果没有自己新建，文件内容如下： [Unit] Description=/etc/rc.local Compatibility Documentation=man:sys
明日机甲——DIY一套基于脑/肌电的“意念控制”机械臂 （0）意念机甲与外骨骼 小蘑菇非常喜欢影视剧中的机械外骨骼——让仿生机器人随着我们的想法来运动一定是十分炫酷的事情；例如下面的图就是我们团队打造的一台SSVEP脑控仿生机器人和脑控机械臂样机： 本着干货就要共享的原则，从今天开始，小蘑菇将用一个月左右的时间，带着大家一起打造一套用脑电/肌电系统控制的人体外骨骼，来实现类
在有网络连接的环境下，我们可以通过一些授时服务器获取标准时间，以达到所有设备同步时间的目的。但是有时候我们仅仅使用了本地局域网，无法使用外部服务器，此时就需要解决本地同步时间的目的。使用的方法为为NTP(Network Time Protocol)。NTP服务器【Network Time Protocol（NTP）】是用来使计算机时间同步化的一种协议，它可以使计算机对其服务器或时钟源（如石英钟，G
在上一篇博客中，我一步一步地建立了在gazebo仿真中能用的xacro文件。但是仿真时的模型是自由摆动的，文末的时候我想对他进行控制，但是篇幅太长，所以新开一篇。 参考ros_control的内容：http://blog.csdn.net/wxflamy/article/details/79228736 先列出xacro文件： <?xml version="1.0"?> <
本文主要基于以下参考： [1] John T. Betts. Survey of Numerical Methods for Trajectory Optimization. [2] Anil V. Rao. A Survey of Numerical Methods For Optimal Control. [3] John T. Betts. Practical Methods for Op
机器人SLAM与自主导航（一）——理论基础目录总述1、激光雷达2、摄像头3、RGB-D摄像头总述SLAM可以描述为：机器人在未知的环境中从一个未知位置开始移动，移动过程中根据位置估计和地图进行自身定位，同时建造增量式地图，实现机器人的自主定位和导航。想象一个盲人在一个未知的环境里，如果想感知周围的大概情况，那么他需要伸展双手作为他的“传感器”，不断探索四周是否有障碍物。当然这个“传感器”有量程范围
一、概述 kalman滤波是一个重要的融合手段，虽然最近几年，随着基于优化的方法不断推广，基于滤波的方法逐渐式微，但是，由于二者各有优缺点，滤波方法现在及将来都仍然是重要的融合手段之一。 在多传感器融合定位系统中，kalman解决的其实是这样一个任务 它的本质是，结合预测与观测，得到最“精确”的后验值。实际中，预测与观测均从传感器而来（预测往往从IMU、编码器等传感器递推而来，观测往往从GPS、
目录 一、计算图模型 1、图的构建 2、图的执行 二、常量的定义 1、constant() 2、常见常量的初始化 zeros() ones() zeros_like() 和 ones_like() random_normal() fill() range() 三、变量的定义 variable() 1.创建变量 2.初始化变量 3.保存变量 4.加载数据 四、placeholder 五、重要概念-F
在移动机器人仿真中，二维地图真值可以用来评价slam建图结果，也可以直接给路径规划算法提供输入。 利用gazebo进行仿真时，有很多方法都可以获取静态仿真环境的二维地图真值，本文将对以下链接： hyfan1116/pgm_map_creator 进行使用测试。 该仓库的README对安装编译和使用已经讲解得比较清楚了： pgm_map_creator Create pgm map from
文章目录 模型设置 设定关节角的代码 注意 参考链接 模型设置 为了避免下图情形发生需要设置模型为非动态的，UR机器人是这样的，但是 KUKA 机器人没有设置也不会散架。 设定关节角的代码 forbidThreadSwitches=function(forbid) if forbid then forbidLevel=forbidLevel+1
本文在Ubuntu18.04 + ROS melodic环境下完成，其他ROS版本类似。 一、简介 gazebo提供了一组ROS API，允许用户修改并获取有关模拟世界各个方面的信息。在以下各节中，我们将演示一些用于操纵仿真世界和对象的实用程序。gazebo的ROS消息和服务的完整列表也可以在这里找到。 前提：如果您想按照示例进行操作，请确保已按照之前教程中所述安装了RRBot。在本教程中，我们将
局部路径规划器teb_local_planner详解4：关于costmap_converter前言一、代价地图的转换二、 示例前言局部路径规划器teb_local_planner详解3：跟随全局planner中，我们详细介绍了与global_planner相关的参数。 本章我们来teb算法中与代价地图相关的内容。 一、代价地图的转换使用costmap_converter插件，将costmap2d中
运动规划学习笔记1——探索OMPLA、OMPL编译与安装B、OMPL使用B1、基本定义B2、路径可视化B3、API OverviewC、代码附录C1、Geometric Planning for a Rigid Body in 3DC2、有效性检查方式C3、采样方式1 已有采样器2 自定义采样器在这里分享了运动规划方面的一些知识，属于《路径规划算法学习笔记》系列的扩展系列，其中内容可能存在不完善和
第十六届智能车竞赛规则浅析 组别设置 今年的组别比之前更加丰富，车模种类更多，共设置了7个组别具体包括：基础四轮组、节能信标组、电磁越野组、双车接力组、全向行进组、单车拉力组、专科基础组、智能视觉组。 在我看学习的大方向可以这样划分： 基础四轮、电磁越野、双车接力、专科基础 节能信标、全向行进 单车拉力 新的赛道元素 Y型岔路口 传统的赛道边界线，中心电磁线得到保留，上一届的车库也保留了下来，又
第十五届全国大学生智能汽车竞赛各分赛区国赛获奖信息 1.东北赛区 (1) 基础四轮组 (2) 双车接力组 (3) 直立节能组 (4) 声音信标组 (5) AI电磁组 2.华北赛区 (1) 基础四轮组 (2) 双车接力组 (3) 直立节能组 (4) 声音信标组 (5)
引言 本教程连载一辆能够用 ROS 控制的带摄像头的小车，用 ROS 发布图像数据，对获取到的图像进行处理，如目标检测。本篇文章主要介绍如何把本教程后面的内容汇聚起来，实现一个能目标检测的小车。 先归纳一下后续几篇文章的内容: 本篇几乎涉及了上面所有文章的内容是一个综合应用，大家可以根据之后的连载一步一步学起来。如果对上面的内容比较熟悉了，就会发现这篇文章很简短，但是却是建立在上面几篇的基
上期回顾： RT-Thread智能车目标识别系统连载教程——手写体识别模型 （1） RT-Thread智能车目标识别系统连载教程——训练卷积神经网络模型（2） RT-Thread智能车目标识别系统连载教程——运行卷积神经网络模型（3） RT-Thread智能车目标识别系统连载教程——Darknet 训练目标检测模型（4） RT-Thread智能车目标识别系统连载教程——连接 ROS 小车控制（5）
前言 上一节教程地址:室外光电仿真教程一 参考教程地址:https://www.guyuehome.com/6463 参考项目地址:点个star呗,都是免费教程 关于运动控制器 官方车模关节名字不同,你其实只需要把我的racecar包里面的racecar_control文件夹拷到你新建的工程下即可,然后修改一下画框内容适配官方车模: gedit ~/smartcar_ws/src/racecar_
本篇文章来详细讲一下将自己的代码发布到pypi。发布到pypi的好处有: 其他人可以方便的通过pip install xxx来使用你的软件包； 在自己的项目中，也可以简化代码的组织，且不会造成路径问题的困扰，通过pip install xxx的软件包会放在site-packages文件夹中，可以在整个python的环境中直接导入，如果是单个的文件而没有发布到pypi上，这时候如果路径有问题的话，
描述 这一篇文章紧接上一篇文章stm32按钮控制直流有刷电机（一）（Develop文章3.1）的内容，上一篇文章利用CubeMX对stm32已经进行了配置 这一篇文章将利用代码开发，产生PWM信号完成按钮控制直流有刷减速电机的过程。 研发平台：淘宝上购买的野火店铺的一款单片机，名字叫骄阳开发板，核心芯片是stm32F407IGT6电机及驱动板：电机使用的是一款直流有刷减速电机。电机驱动板也是野火家
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