博客 - 古月居

经典文献阅读之--Traversability Analysis for Autonomous Driving...(Lidar复杂环境中的可通行分析)

0. 简介对于自动驾驶来说，复杂环境的可通行是最需要关注的任务。《Traversability Analysis for Autonomous Driving in Complex Environment: A LiDAR-based Terrain Modeling Approach》一文提出了用激光雷达完成建图的工作，其可以输出稳定、完整和精确的地形建模以及可通行分析结果。由于地形是环境的固

lidar

敢敢のwings
15 小时前
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HC32F4A0 lwip_mdns使用

前言LWIP的移植可以参考上篇文章《HC32F4A0 lwip移植 - USTHzhanglu - 》 MDNS官方使用文档lwIP: MDNS (nongnu.org) 参数 MCU型号 HC32F4A0PIHB 库版本 HC32F4A0_DDL_Rev2.0.0 LWIP版本 lwip-STABLE-2_2_0_RC1 PHY型号 YT8512 MDK版本 5.37

STM32 单片机嵌入式 LWIP MDNS

USTHzhanglu@outlook.com
19 小时前
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[ROS]2 尝试编译OrbSLAM

主要参考http://blog.csdn.net/dourenyin/article/details/48055441 1.编译g2o的过程中，先是出现Eigen3依赖项的问题，要求Eigen3最低版本是3.1.0，而我的ROS上的版本是3.0.5. 于是下载了一个3.2.7的包进行编译并安装。执行make命令，又出现如下两个错误。解决方法：通过命令查看 $ gcc -march=native

SLAM G2O ORBSLAM Eigen3 编译运行

WALL*E
19 小时前
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数据分析----Pandas常用命令整理

前言最近在学习一些数据挖掘方面的内容，发现涉及到csv文件处理的必定是离不开Pandas命令的，而且Pandas的强大远远超出我的认知，相比于自己写一些功能代码，使用Pandas 命令处理起来要更加方便、快速，代码也更加简洁。下面整理一些常用的到的Pandas命令。文中代码建议在 jupyter notebook 中运行一、基本命令以下面这个作为要处理的例子： data=pd.DataFra

Python 数据挖掘 pandas 数据分析基本命令

Vaeeeeeee
19 小时前
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机器人运动学中的非完整约束与运动模型推导

描述好久没写文章了，最近终于闲下来可以稍微写一些。最近有些项目与规划相关，出于补齐短板的目的，要做一些总结。这篇文章写的很好。可以作为参考。动力学与运动学机器人的动力学描述了作用在机器人上的力与机器人物理状态的变化之间的关系。例如，自动驾驶汽车的动力学将描述加速度和由轮胎、重力、空气动力学等引起的力之间的关系。机器人的运动学描述了对机器人运动的不由力引起的额外的限制或约束。例如，具有多个

运动学

绿竹巷人
19 小时前
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基于MMDetection3D框架编写的3D目标检测程序的一般运行流程（数据流动情况）

注：调试项目代码可以根据本文提出的运行流程进行。 1.数据集准备工作通常会从create_data.py（或名字类似的自定义文件）开始，运行得到{train/val/test}_info.pkl文件，其中包含每一帧的文件路径、相关信息以及标注信息（部分数据集不提供测试集的标注，故测试集pkl文件可能不含标注信息）。 2.训练流程通常会从train.py

目标检测深度学习 Python MMDetection 程序流程

byzy
19 小时前
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【51单片机快速入门指南】2：GPIO LED与按键

硬知识概念GPIO（general purpose intput output）是通用输入输出端口的简称，可以通过软件来控制其输入和输出。 I/O口配置STC89C52系列单片机所有I/O口均（新增P4口）有3种工作类型：准双向口/弱上拉（标准8051输出模式）、仅为输入（高阻）或开漏输出功能。STC89C52系列单片机的P1/P2/P3/P4上电复位后为准双向口/弱上拉（传统8051的I/O口）

嵌入式 keil C语言 GPIO

乙酸氧铍
19 小时前
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工业机器人运动学与Matlab正逆解算法学习笔记（用心总结一文全会）（四）——雅可比矩阵

建立DH模型→→→【工业机器人运动学与Matlab正逆解算法学习笔记（用心总结一文全会）（一）——DH模型与正运动学】机器人正运动学→→→【工业机器人运动学与Matlab正逆解算法学习笔记（用心总结一文全会）（一）——DH模型与正运动学】机器人逆运动学→→→【工业机器人运动学与Matlab正逆解算法学习笔记（用心总结一文全会）（二）——逆运动学P1】 →→→【工业机器人运动学与Matlab正逆

机器人 MATLAB 运动学逆解雅克比矢量积

Mist_Orz
19 小时前
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精选多模态具身机器人感知与决策方向-论文精读（持续更新）

2021 NVIDIA CLIPORT: What and Where Pathways for Robotic Manipulation 端到端学习精细操纵+视觉-语言基础系统的多目标和多任务泛化能力的框架。二流架构（语义和空间路径），CLIPORT将CLIP的语义理解（“是什么”）与Transporter（以动作感知为中心，将桌面操作形式化为可供预测的拾取和放置的传统方法）的空间精度（“在哪里

大模型 MultiModal Embodied robots 机器人感知与决策

羊羊羊机器人
2 天前
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激光SLAM：Faster-Lio 算法编译与测试

前言 Faster-LIO是基于FastLIO2开发的。FastLIO2是开源LIO中比较优秀的一个，前端用了增量的kdtree（ikd-tree），后端用了迭代ESKF（IEKF），流程短，计算快。Faster-LIO则把ikd-tree替换成了iVox，顺带优化了一些代码逻辑，实现了更快的LIO。在典型的32线激光雷达中可以取得100-200Hz左右的计算频率，在固态雷达中甚至可以达到1000

gazebo SLAM 建图激光SLAM Faster-lio

月照银海似蛟龙
2 天前
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经典文献阅读之--GCLO(用于无GPS室内环境的低漂移地面约束激光里程计)

0. 简介自动代驾泊车（AVP）是自动驾驶技术的一个很有前景的应用，其旨在使车辆自行导航并自动停车到目标位置。高清地图在AVP中发挥着关键作用，因为它可以以厘米级的精度提供目标停车场的先验信息。相较于开放道路场景来说，RTK其实可以起到比较关键的作用，但是比如在底下停车场这类结构比较单一，且没有GPS的场景，lidar在地下停车场容易沿垂直方向向上漂移，导致建图结果不佳。具体原因是当入射角较大时

激光SLAM

敢敢のwings
2 天前
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【51单片机快速入门指南】1：基础知识和工程

简介51 单片机是对所有兼容 Intel 8031 指令系统的单片机的统称。常见品牌Intel (英特尔)：i80C31、i80C51、i87C51，i80C32、i80C52、i87C52 等；ATMEL (艾德梅尔)：AT89C51、AT89C52、AT89C2051，AT89S51（RC），AT89S52 （RC）等；STC (国产宏晶)：STC89C51、STC89C52、STC89C51

嵌入式 keil C语言基础知识

乙酸氧铍
2 天前
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以UVTR代码为例学习基于MMDetection3D库相关代码的阅读方法

UVTR论文链接：https://arxiv.org/abs/2206.00630 UVTR论文笔记：Unifying Voxel-based Representation with Transformer for 3D Object Detection （UVTR）论文笔记 UVTR代码链接：https://github.com/dvlab-research/UVTR 看本文前建议阅读MMDe

目标检测深度学习 Python MMDetection

byzy
2 天前
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HC32F4A0 lwip移植

前言HC32F4A0是华大半导体出品的一款高性能芯片，支持10M/100M的ETH。官方提供了LWIP的移植方法，本文档是基于官方笔记《AN_HC32F4A0系列的以太网LWIP协议栈移植_Rev1.1》，在HC32F4A0_DDL_Rev2.0.0 库上的移植笔记。参数 MCU型号 HC32F4A0PIHB 库版本 HC32F4A0_DDL_Rev2.0.0 LWIP版本

STM32 单片机嵌入式 lwip移植

USTHzhanglu@outlook.com
2 天前
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车辆运动控制（6）考虑侧倾约束

1.简介前两节介绍的车辆模型未能考虑车辆的操纵稳定性，或者说只能体现车辆横摆稳定性鉴于无人驾驶车辆的操纵稳定性需要综合考虑车辆的横摆稳定性和侧倾稳定性因此建立横摆、侧滑和侧倾综合等效约束的车辆动力学模型十分重要 2.模型受力分析考虑车辆的侧倾运动，建立横摆、侧滑和侧倾综合等效约束的车辆动力学模型受力分析如图：根据牛顿第二定律，分别得到车辆沿 y轴的受力平衡方程以及车辆绕 z轴和 x轴的

自动驾驶公式推导运动类型

氢键H-H
2 天前
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工业机器人运动学与Matlab正逆解算法学习笔记（用心总结一文全会）（三）——逆运动学P2

建立DH模型→→→【工业机器人运动学与Matlab正逆解算法学习笔记（用心总结一文全会）（一）——DH模型与正运动学】机器人正运动学→→→【工业机器人运动学与Matlab正逆解算法学习笔记（用心总结一文全会）（一）——DH模型与正运动学】机器人逆运动学△ 求θ 1、θ 2 、θ 3→→→【工业机器人运动学与Matlab正逆解算法学习笔记（用心总结一文全会）（二）——逆运动学P1】 △ 代数解求

机器人 MATLAB 运动学逆解雅克比

Mist_Orz
2 天前
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[ROS]1 小乌龟

对于一个新新新手，Linux，ROS都要学习。安装ROS真的很讨厌了，于是采用易科机器人实验室的ubuntu12.04-amd64-ros-exbot-h2-140520版本。测试一下小乌龟节点、主题什么的。新建一个终端，输入$ roscore新建一个终端，输入$ rosrun turtlesim turtlesim_node新建一个终端，输入$ rosrun turtlesim turtle

ROS ubuntu linux 节点

WALL*E
2 天前
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《Originbot控制器电路分析》

0x00 官方仓库 originbot ： originbot 机器人端功能包仓库; originbot_desktop : originbot电脑端功能包仓库; originbot_controller : originbot控制器源码仓库; 本节我们一起来分析一下，下位机控制器端电路原理及通信协议; 0x01 控制器仓库内容 D:

PCB OriginBot 电路图

寧战士
3 天前
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精选【PX4 教程（三）】无人机搭载 Livox 激光雷达使用 FAST-LIO 建图

上篇【PX4 教程（二）】介绍了如何在 Gazebo 仿真中给 PX4 无人机添加 Livox 激光雷达，这篇博客详细介绍如何使用 FAST-LIO 对采集到的点云进行建图。简介 Livox激光雷达使用FAST-LIO算法是一个先进的技术组合，用于实现高效和精确的同时定位与地图构建（SLAM）。以下是关于Livox激光雷达和FAST-LIO算法结合使用的详细介绍： Livox 激光雷达技

ROS 点云激光雷达激光SLAM

宇宙爆肝锦标赛冠军
3 天前
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代码浅析DLIO(三)---子图构建

0. 简介我们刚刚了解过DLIO的整个流程，我们发现相比于Point-LIO而言，这个方法更适合我们去学习理解，同时官方给出的结果来看DLIO的结果明显好于现在的主流方法，当然指的一提的是，这个DLIO是必须需要六轴IMU的，所以如果没有IMU的画，那只有DLO可以使用了。 1. computeMetrics、computeSpaciousness、computeSpaciousness—计算

dlio

敢敢のwings
3 天前
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