在上一节中我们已经实现了SLAM，接下来就可以在创建好的地图上导航啦。 一、安装功能包 安装Navigation2导航相关的功能包： $ sudo apt install ros-foxy-navigation2 $ sudo apt install ros-foxy-nav2-bringup 二、开始导航 运行turtlebot3仿真环境后，运行导航功能节点： $ export TU
ROS2目前对移动机器人的的支持较为丰富，SLAM和导航这些基础功能包都已经具备了，今天我们就以turtlebot3为例，试一试在Gazebo中如何把SLAM跑起来。 一、依赖包安装 首先需要安装Gazebo11，默认安装完的ROS2是不包含的： $ sudo apt-get install ros-foxy-gazebo-* 后续我们会使用Cartographer进行SLAM，所以还
tf2介绍 安装依赖 sudo apt-get install ros-foxy-turtle-tf2-py ros-foxy-tf2-tools transforms3d（它提供四元数和欧拉角转换功能） pip3 install transforms3d 运行结果 启动turtle_tf2_demo.launch.py文件 ros2 launch turtle_tf2_py turtle_t
前边学习了如何创建广播器，接下来我们来试试如何创建监听器，从而通过代码获取任意两个坐标系之间的关系。 一、编写监听器节点 依然使用之前创建的learning_tf2_cpp功能包，在其中的src文件夹中创建如下监听器节点的代码文件turtle_tf2_listener.cpp，内容如下： #include <geometry_msgs/msg/transform_stamped.h
前边我们学习了如何在ROS2中创建一个tf2的静态广播器，机器人系统中还有很多位姿关系会变化的坐标系，这就需要我们在代码中动态广播坐标系的变换，本篇我们就来学习如何使用C++编写一个动态的广播器。 一、编写广播器节点 继续使用之前创建的learning_tf2_py功能包，在src文件夹中创建今天需要用到的代码文件turtle_tf2_broadcaster.py，然后复制粘贴如下代码：
前边我们学习了如何在ROS2中创建一个tf2的静态广播器，机器人系统中还有很多位姿关系会变化的坐标系，这就需要我们在代码中动态广播坐标系的变换，本篇我们就来学习如何使用C++编写一个动态的广播器。 一、编写广播器节点 继续使用之前创建的learning_tf2_cpp功能包，在src文件夹中创建今天需要用到的代码文件turtle_tf2_broadcaster.cpp，然后复制粘贴如下代码：
静态变换在机器人系统中非常有用，一般用来描述机器人基坐标系与相对其静止的其他坐标系之间的关系，比如雷达坐标系、相机坐标系等。本篇我们就来看一下，如何通过Python编程，实现静态坐标系变换的广播。 一、创建功能包 首先我们创建一个名为learning_tf2_py的功能包，需要依赖rclpy、tf2_ros、geometry_msgs和turtlesim这几个依赖项。 ros2 pkg c
静态变换在机器人系统中非常有用，一般用来描述机器人基坐标系与相对其静止的其他坐标系之间的关系，比如雷达坐标系、相机坐标系等。本篇我们就来看一下，如何通过C++编程，实现静态坐标系变换的广播。 一、创建功能包 首先我们创建一个名为learning_tf2_cpp的功能包，需要依赖rclspp、tf2、tf2_ros、geometry_msgs和turtlesim这几个依赖项。 ros2 pk
坐标变换是机器人中重要的基础功能，ROS1中提供了tf作为坐标变换库，在ROS2中依然沿用，使用方法类似，今天我们就来试一试ROS2中的坐标变化系统tf2。 一、小海龟跟随例程 和ROS1一样，ROS2中依然使用了两只海龟跟随的例程，可以使用如下命令安装： sudo apt-get install ros-foxy-turtle-tf2-py ros-foxy-tf2-tools 此外
在ROS1中，Parameter参数机制默认是无法实现动态监控的（需要配合专门的动态机制），比如正在使用的参数被其他节点改变了，如果不重新查询的话，就无法确定改变之后的值。ROS2最新版本中添加了参数的事件触发机制ParameterEventHandler， 当参数被改变后，可以通过回调函数的方式，动态发现参数修改结果。 注意：此功能目前只支持Galactic及以上的ROS2版本 一、创建功
编写一个简单的发布者和订阅者(C++) 设置环境变量 source /opt/ros/foxy/setup.bash 创建功能包 ROS2—创建工作区间和功能包 ros2 pkg create --build-type ament_cmake cpp_package --dependencies rclcpp std_msgs 创建发布者 cd ~/ros2_ws/src/cpp_packag
今天我们用Python继续实现之前参数的使用。 1.创建功能包 在dev_ws工作空间的src文件夹中，创建一个功能包cpp_parameters： ros2 pkg create --build-type ament_python python_parameters --dependencies rclpy 由于在创建功能包时，使用了 --dependencies参数，会自动添加一些依赖
设置环境变量 source /opt/ros/foxy/setup.bash 创建工作区间 mkdir -p ~/ros2_ws/src cd ~/ros2_ws/src git clone ros_tutorials ,熟悉turtlesim git clone https://github.com/ros/ros_tutorials.git -b foxy-devel 解决依赖 cd ~
当我们自己编写节点功能时，总有一些配置需要在启动过程中通过外部参数来配置，这一篇我们就来一起学习如何在C++的类和Launch文件中使用ROS2的参数功能。 1. 创建功能包 在dev_ws工作空间的src文件夹中，创建一个功能包cpp_parameters： ros2 pkg create --build-type ament_cmake cpp_parameters --dependenc
ROS从最早的正式版本Box Turtle到现在也十几年了。而ROS2出来也挺久了，一直没机会看看。好久也没弄ROS，这几天捣鼓了捣鼓。 目录 1. Virtual Box安装Ubuntu20.04 2. ROS2 Foxyd安装 1. Virtual Box安装Ubuntu20.04 Virtual Box是Oracle公司收购的一款免费且开源的虚拟机软件，而且提供了《Programming
用于与Gazebo通讯的ROS 2包的集合在名为gazebo_ros_pkgs的meta包中。有关背景信息，请参阅ROS2概述，然后再继续。这些软件包支持ROS 2 Crystal、Dashing和Gazebo 9，可以从debian软件包或源代码安装。 Dolly是虚拟机器人小车，可作为Gazebo和ROS 2的实用介绍。 机器人操作系统的最新版本ROS 2提供了熟悉的工具和功能，同时扩展到新
参考链接 Reference： 1,文档：http://wiki.ros.org/webots_ros22,源码：https://github.com/cyberbotics/webots_ros2 2021更新webots+ros2 笔记系列： https://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/details/112670542 目前，已经测试过Crystal
个人使用体验，概念相似，但是“内核”差异很大。 不推荐通过学习ROS1，掌握ROS2。 看一段在官网论坛的反馈： 简要的机器翻译如下： 此文作者在Discourse上是新手，但对ROS来说并不陌生，并且是ROS1的长期“用户”（或者说是开发者更合适），来自布拉格CTU的MRS组的多旋翼飞行器领域。有兴趣可以参考他们公开的代码库：github.com/ctu-mrs/mrs_uav_system。
操作系统：Ubuntu 18.04 所有的ROS节点都带有一组参数来允许其属性的重配置。例如配置节点的name/namespace，使用的topic/service名称等。 名称重映射 在节点中的名称（例如topic/service名称）可以被重映射，使用的语法为:=。而节点自己的名字/名字空间可以使用__node:= 和__ns:=来完成。这些都是静态映射，配置后会影响节点的整个生命周期。 例子
操作系统：Ubuntu 18.04 概念RQt是一个图形化用户接口框架，它允许以插件的形式来实现各种图形工具和接口。在RQt中你能以可停靠窗口的形式来运行所以存在的GUI工具。 可以通过命令“rqt”来运行RQt工具和插件。这个GUI允许你载入并运行任何插件。当然，你也可以以独立窗口的形式运行插件。例如如下命令打开一个基于rqt的python终端： ros2 run rqt_py_console
ROS2入门全集，这里全都有
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