旭日X3派 ROS2安装和视觉检测 1、前言 非常感谢古月居平台推出的高校合作计划，我有幸能够使用旭日X3派进行学习和制作毕业设计。旭日X3派是一款面向生态开发者的嵌入式开发板，接口兼容树莓派、具有5Tops端侧推理与4核ARM A53处理能力。本人使用旭日X3派作为主控芯片，安装ROS2操作系统，并调试。 2、硬件准备 旭日X3板、USB-typeC数据线一根、usb摄像头一个 3
ROS2 入门应用 请求和应答（C++） 1. 创建功能包 2. 创建源文件 2.1. 服务端 2.2. 客户端 3. 添加依赖关系 4. 添加编译信息 4.1. 添加搜索库 4.2. 增加可执行文件 4.3. 增加可执行文件位置 5. 编译和运行 1. 创建功能包 在《ROS2 入门应用 工作空间》中已创建和加载了ros2_ws
ROS2 入门应用 请求和应答（Python） 1. 创建功能包 1. 创建功能包 2. 创建源文件 2.1. 服务端 2.2. 客户端 3. 添加依赖关系 4. 添加入口点 5. 编译和运行 1. 创建功能包 1. 创建功能包 在《ROS2 入门应用 工作空间》中已创建和加载了ros2_ws工作空间在《ROS2 入门应用 元功能包（C++）》中已
ROS2 入门应用 创建自定义接口 1. 创建功能包 2. 创建自定义 2.1. 自定义消息 2.2. 自定义服务 2.3. 自定义动作 3. 添加依赖关系 4. 添加编译信息 4.1. 添加搜索库 4.2. 生成接口 5. 编译和查看 1. 创建功能包 在《ROS2 入门应用 发布和订阅（C++）》和《ROS2 入门应用 发布和订阅（Python）》中
ROS2 入门应用 引用自定义服务（C++） 1. 查看自定义服务 2. 修改服务应答 3. 修改服务请求 4. 修改依赖关系 5. 修改编译信息 6. 编译和运行 1. 查看自定义服务 引用在《ROS2 入门应用 创建自定义接口》中自定义的服务AddThreeInts.srv ros2 interface show tutorial_interfaces/s
ROS2 入门应用 发布和订阅（Python） 1. 创建功能包 2. 创建源文件 2.1. 话题发布 2.2. 话题订阅 3. 添加依赖关系 4. 添加入口点 5. 编译和运行 1. 创建功能包 在《ROS2 入门应用 工作空间》中已创建和加载了ros2_ws工作空间在《ROS2 入门应用 元功能包（Python）》中已创建和加载了my_package功
ROS2 入门应用 发布和订阅（C++） 1. 创建功能包 2. 创建源文件 2.1. 话题发布 2.2. 话题订阅 3. 添加依赖关系 4. 添加编译信息 4.1. 添加搜索库 4.2. 增加可执行文件 4.3. 增加可执行文件位置 5. 编译和运行 1. 创建功能包 在《ROS2 入门应用 工作空间》中已创建和加载了ros2_ws工作空间在《ROS2
ROS2 入门应用 引用自定义消息（C++） 1. 查看自定义消息 2. 修改话题发布 3. 修改话题订阅 4. 修改依赖关系 5. 修改编译信息 6. 编译和运行 1. 查看自定义消息 引用在《ROS2 入门应用 创建自定义接口》中自定义的消息Sphere.msg ros2 interface show tutorial_interfaces/msg/Sphere
ROS2 入门应用 元功能包（C++） 1. 基本文件 2. 创建 3. 编译 1. 基本文件 使用官方支持的CMake创建功能包，需要一些基本文件： package.xml ：包含功能包的元信息的清单文件 CMakeLists.txt ：编译文件 最简单的文件夹可能就是： my_package/ CMakeLists.txt
ROS2 入门应用 元功能包（Python） 1. 基本文件 2. 创建 3. 编译 1. 基本文件 使用官方支持的Python创建功能包，需要一些基本文件： package.xml ：包含功能包的元信息的清单文件 setup.py：包含如何安装软件包的说明 setup.cfg：包含可执行文件 /<package_name> ：与功能包同名
ROS2 入门应用 引用自定义消息（Python） 1. 查看自定义消息 2. 修改话题发布 3. 修改话题订阅 4. 修改依赖关系 5. 编译和运行 1. 查看自定义消息 引用在《ROS2 入门应用 创建自定义接口》中自定义的消息Sphere.msg Sphere.msg ros2 interface show tutorial_interfaces
前言 OriginBot 是古月居出产的第一款开源智能小车套件。恰逢其时，我当时正好是古月居机器人开发的实习生，应古月老师的邀请参与到了早期OriginBot的项目组，负责视觉感知和规划控制相关的一些内容开发和相关文档撰写，这里非常感谢古月居的各位哥哥姐姐不断帮我填坑，也感谢他们对我的信任。仅以此文给大家分享一些我与OriginBot的一部分故事。 旭日X3派 如下图，我是在7月6日拿到
引言 今天开始记录ros2的学习过程，首先从最基本的使用python搭建ros系统开始。 创建功能包 1、使用ros系统进行开发，首先要定义功能包，功能包，顾名思义，就是一个功能模块的集合地，与此功能相关的所有文件都会放到这个功能包中，当我们使用python系统新建功能包的时候，可以运行如下指令 ros2 pkg create my_ros2 --build-type ament_pyth
Rviz：三维可视化显示平台 大家有没有畅想过一个问题，机器人眼中的世界是什么样的呢？如何能够看到机器人摄像头拍摄到的图像？ 这就涉及到可视化显示的范畴了，本讲我们介绍一位ROS中的重量级嘉宾——Rviz，一款三维可视化显示的神器。 Rviz三维可视化平台 机器人开发过程中，各种各样的功能，如果我们只是从数据层面去做分析，很难快速理解数据的效果，比如给你一堆0到255的数字，问这幅图
RQT：模块化可视化工具 ROS中的Rviz功能已经很强大了，不过有些场景下，我们可能更需要一些简单的模块化的可视化工具，比如只显示一个摄像头的图像，使用Rviz的话，难免会觉得操作有点麻烦。 此时，我们就会用到ROS提供的另外一种模块化可视化工具——rqt。 rqt介绍 正如RQT的命名，它和Rviz一样，也是基于QT可视化工具开发而来，在使用前，我们需要通过这样一句指令进行安装，然后就
Gazebo：三维物理仿真平台 ROS机器人开发，机器人当然是主角，如果我们手边没有实物机器人，怎么办呢？没问题，机器人三维物理仿真平台Gazebo，了解一下。 Gazebo仿真平台 介绍 Gazebo是ROS系统中最为常用的三维物理仿真平台，支持动力学引擎，可以实现高质量的图形渲染，不仅可以模拟机器人及周边环境，还可以加入摩擦力、弹性系数等物理属性。 比如我们要开发一个火星车，那就
URDF：机器人建模方法 ROS是机器人操作系统，当然要给机器人使用啦，不过在使用之前，还得让ROS认识下我们使用的机器人，如何把一个机器人介绍给ROS呢？ 为此，ROS专门提供了一种机器人建模方法——URDF，用来描述机器人外观、性能等各方面属性。 机器人的组成 建模描述机器人的过程中，我们自己需要先熟悉机器人的组成和参数，比如机器人一般是由硬件结构、驱动系统、传感器系统、控制系统四大部
TF：机器人坐标系管理神器 坐标系是我们非常熟悉的一个概念，也是机器人学中的重要基础，在一个完整的机器人系统中，会存在很多坐标系，这些坐标系之间的位置关系该如何管理？ ROS给我们提供了一个坐标系的管理神器——TF。 机器人中的坐标系 机器人中都有哪些坐标系呢？ 比如在机械臂形态的机器人中，机器人安装的位置叫做基坐标系Base Frame，机器人安装位置在外部环境下的参考系叫做世界坐
Launch：多节点启动与配置脚本 到目前为止，每当我们运行一个ROS节点，都需要打开一个新的终端运行一个命令。机器人系统中节点很多，每次都这样启动好麻烦呀。有没有一种方式可以一次性启动所有节点呢？答案当然是肯定的，那就是Launch启动文件，它是ROS系统中多节点启动与配置的一种脚本。 Launch文件 这是一个完整的Launch文件，乍看上去，好像Python代码呀，没错，ROS2中
DDS Hello，大家好，欢迎来到《ROS2入门21讲》，我是主讲人古月。 终于讲到ROS2中最为重大的变化——DDS，我们在前边课程中学习的话题、服务、动作，他们底层通信的具体实现过程，都是靠DDS来完成的，它相当于是ROS机器人系统中的神经网络。 通信模型 DDS的核心是通信，能够实现通信的模型和软件框架非常多，这里我们列出常用的四种模型。 第一种，点对点模型，许
ROS2入门全集，这里全都有
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