最近收到了地平线新出的RDK Module，也是适时的体验一下。 之前研电赛的过程中，我们采用x3pi板端的tros和上位机ros2 foxy，将板端图像和目标检测的结果上传到上位机，实现了x3pi和上位机的通信，基于ros的消息通信机制，整个通信流程非常的迅速且无感，相较于自己基于网络协议设计通信机制要方便很多。 因此用本文重新梳理一下tros在x86端和板端的使用流程，首先实现RDK Mo
ROS2 入门应用 工作空间 1. 创建 2. 检查 3. 编译 4. 加载 1. 创建 前提条件是在ROS2的环境下，即有： source /opt/ros/humble/setup.bash 或者已经按《ROS2官网安装教程补充》写入~/.bashrc echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >&
ROS2 基础概念 节点 1. Nodes 2. 重映射 3. 环境设置 3.1. ROS_DOMAIN_ID 3.2. ROS_LOCALHOST_ONLY 1. Nodes 每个节点应负责单个模块用途（例如，一个节点用于控制车轮电机，一个用于控制激光测距仪等）可以通过话题、服务、操作或参数向其他节点发送和接收数据 启动海龟及其遥控节点
ROS2 基础概念 服务 1. Services 2. 服务 3. 服务类型 4. 查找服务 5. 服务请求 1. Services 服务基于 请求-应答 模型，而不是话题的 发布-订阅 模型虽然话题允许节点订阅数据流并获得持续更新，但服务 仅在客户端专门调用时提供数据 指令 功能 ros2 service call
ROS2 基础概念 参数 1. Parameters 2. 参数 3. 参数查看 4. 参数设置 5. 参数保存 6. 参数加载 1. Parameters 指令 功能 ros2 param delete /node parameter 删除参数值 ros2 param describe /node paramet
ROS2 基础概念 话题 1. Topics 2. rqt_graph 3. 话题 4. 话题类型 5. 话题发布 6. 话题频率 1. Topics 话题是节点交换消息的总线节点可以向任意数量的话题发布数据，并同时订阅任意数量的话题 指令 功能 ros2 topic bw /topic 显示话题所使用的带宽
ROS2 基础概念 动作 1. Actions 2. 动作 3. 中止目标 4. 动作类型 5. 动作请求 1. Actions Actions 动作是ROS 2中的通信类型之一，适用于长时间运行的任务它们由三部分组成：目标、反馈 和 结果，操作基于话题和服务它们的功能类似于服务，只是可以取消操作；还提供稳定的反馈（话题），而不是返回单一响应的服务 操作使用客户
ROS2 入门应用 创建启动文件（C++） 1. 创建功能包 2. 添加依赖关系 3. 添加编译信息 4. 创建启动文件 4.1. Python 4.2. XML 4.3. YAML 5. 编译和运行 1. 创建功能包 用Python、XML或YAML编写的启动文件可以启动和停止不同的节点，以及触发和处理各种事件提供这个框架的包是launch_r
旭日X3派 ROS2安装和视觉检测 1、前言 非常感谢古月居平台推出的高校合作计划，我有幸能够使用旭日X3派进行学习和制作毕业设计。旭日X3派是一款面向生态开发者的嵌入式开发板，接口兼容树莓派、具有5Tops端侧推理与4核ARM A53处理能力。本人使用旭日X3派作为主控芯片，安装ROS2操作系统，并调试。 2、硬件准备 旭日X3板、USB-typeC数据线一根、usb摄像头一个 3
ROS2 入门应用 请求和应答（C++） 1. 创建功能包 2. 创建源文件 2.1. 服务端 2.2. 客户端 3. 添加依赖关系 4. 添加编译信息 4.1. 添加搜索库 4.2. 增加可执行文件 4.3. 增加可执行文件位置 5. 编译和运行 1. 创建功能包 在《ROS2 入门应用 工作空间》中已创建和加载了ros2_ws
ROS2 入门应用 请求和应答（Python） 1. 创建功能包 1. 创建功能包 2. 创建源文件 2.1. 服务端 2.2. 客户端 3. 添加依赖关系 4. 添加入口点 5. 编译和运行 1. 创建功能包 1. 创建功能包 在《ROS2 入门应用 工作空间》中已创建和加载了ros2_ws工作空间在《ROS2 入门应用 元功能包（C++）》中已
ROS2 入门应用 创建自定义接口 1. 创建功能包 2. 创建自定义 2.1. 自定义消息 2.2. 自定义服务 2.3. 自定义动作 3. 添加依赖关系 4. 添加编译信息 4.1. 添加搜索库 4.2. 生成接口 5. 编译和查看 1. 创建功能包 在《ROS2 入门应用 发布和订阅（C++）》和《ROS2 入门应用 发布和订阅（Python）》中
ROS2 入门应用 引用自定义服务（C++） 1. 查看自定义服务 2. 修改服务应答 3. 修改服务请求 4. 修改依赖关系 5. 修改编译信息 6. 编译和运行 1. 查看自定义服务 引用在《ROS2 入门应用 创建自定义接口》中自定义的服务AddThreeInts.srv ros2 interface show tutorial_interfaces/s
ROS2 入门应用 发布和订阅（Python） 1. 创建功能包 2. 创建源文件 2.1. 话题发布 2.2. 话题订阅 3. 添加依赖关系 4. 添加入口点 5. 编译和运行 1. 创建功能包 在《ROS2 入门应用 工作空间》中已创建和加载了ros2_ws工作空间在《ROS2 入门应用 元功能包（Python）》中已创建和加载了my_package功
ROS2 入门应用 发布和订阅（C++） 1. 创建功能包 2. 创建源文件 2.1. 话题发布 2.2. 话题订阅 3. 添加依赖关系 4. 添加编译信息 4.1. 添加搜索库 4.2. 增加可执行文件 4.3. 增加可执行文件位置 5. 编译和运行 1. 创建功能包 在《ROS2 入门应用 工作空间》中已创建和加载了ros2_ws工作空间在《ROS2
ROS2 入门应用 引用自定义消息（C++） 1. 查看自定义消息 2. 修改话题发布 3. 修改话题订阅 4. 修改依赖关系 5. 修改编译信息 6. 编译和运行 1. 查看自定义消息 引用在《ROS2 入门应用 创建自定义接口》中自定义的消息Sphere.msg ros2 interface show tutorial_interfaces/msg/Sphere
ROS2 入门应用 元功能包（C++） 1. 基本文件 2. 创建 3. 编译 1. 基本文件 使用官方支持的CMake创建功能包，需要一些基本文件： package.xml ：包含功能包的元信息的清单文件 CMakeLists.txt ：编译文件 最简单的文件夹可能就是： my_package/ CMakeLists.txt
ROS2 入门应用 元功能包（Python） 1. 基本文件 2. 创建 3. 编译 1. 基本文件 使用官方支持的Python创建功能包，需要一些基本文件： package.xml ：包含功能包的元信息的清单文件 setup.py：包含如何安装软件包的说明 setup.cfg：包含可执行文件 /<package_name> ：与功能包同名
ROS2 入门应用 引用自定义消息（Python） 1. 查看自定义消息 2. 修改话题发布 3. 修改话题订阅 4. 修改依赖关系 5. 编译和运行 1. 查看自定义消息 引用在《ROS2 入门应用 创建自定义接口》中自定义的消息Sphere.msg Sphere.msg ros2 interface show tutorial_interfaces
前言 OriginBot 是古月居出产的第一款开源智能小车套件。恰逢其时，我当时正好是古月居机器人开发的实习生，应古月老师的邀请参与到了早期OriginBot的项目组，负责视觉感知和规划控制相关的一些内容开发和相关文档撰写，这里非常感谢古月居的各位哥哥姐姐不断帮我填坑，也感谢他们对我的信任。仅以此文给大家分享一些我与OriginBot的一部分故事。 旭日X3派 如下图，我是在7月6日拿到
ROS2入门全集，这里全都有
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