从零教你设计ROS试验车（3）

因个人原因断更了一段时间，非常抱歉！ 接着之前的从零教你设计ROS试验车（1）和从零教你设计ROS试验车（2）。下面给大家介绍一下在此基础上升级之后的ROS试验车，主要开发了机器人的控制程序，并在原来的基础上添加了液晶显示屏 。 升级前的机器人三维模型和实物图 升级后的机器人三维模型和实物图 从零教你设计ROS试验车（2）中的最后部分，我们提到当前这款机器人没有搭载液晶显示屏，并给出了进行数据

从零教你设计ROS试验车（2）

上一篇博客我们介绍了ROS试验车的结构设计（三维模型）和部分通讯设计。上篇博客中通讯设计主要介绍了使用ROS系统进行12V10Ah和12V20Ah锂电池的通讯。 我们的目标是设计一套完整的的ROS试验车。有想法当然就要去实现它，耳边一直回响古月居课堂的名言“怕什么真理无穷，进一寸有一寸的欢喜”。 所以 JUST DO IT。下面左图为我们试验车的三维模型设计，右图为试验车实物图。 本篇博客打算介

从零教你设计ROS试验车（1）

1、试验车的结构设计 试验车三维结构示意图如图1所示。试验车采用铝合金支架连接，因铝合金质量较轻，不仅可满足试验车最大承重要求，采用支架结构还有利于以后的试验车结构上的扩展。试验车上包含的传感器有：三维激光雷达、惯导、路由器、TX2开发板、双目相机和两块12V锂电池（一块为试验车电机专用，另一块为试验车传感器供电）。 试验采用的三维激光雷达为velodyne-16线激光雷达；惯导为维特智能JY60

搭建ros交叉编译环境（从x86到nvidia arm）

方法1： 交叉编译环境搭建流程 交叉编译环境搭建的主要思路是利用catkin提供的rostoolchain脚本设置相应的交叉编译工具、lib库地址等，中间遇到问题再针对性解决。 基础环境： 目标运行环境 arm64 cpu Ubuntu 16.04 ros kinetic for arm 编译环境 x86_64 cpu Ubuntu Kylin（16.04） ros kinetic

智能车创意组经验分享（一）——讯飞组

前言 第一次写博客，内心很激动，参加了一次智能车创意组比赛，这次带着学弟参赛，写下这篇文章是想记录自己的一些心得，能力有限，希望可以与各位交流，共同进步。前段时间智能车创意组别的讯飞组别刚刚完成线上赛，本篇文章针对这次线上赛进行剖析，提供一下备赛思路。 正文 这次讯飞组别的线上仿真赛，讯飞官方提供了搭建环境教程，对于ROS小白来说很友好，学一些ROS的基本操作之后就可以根据教程把讯飞组的环境搭建起

讯飞智能车线上赛经验分享

前言   作为一个参加了两届智能车竞赛的老车手了，总想留下一些有用的东西，前段时间刚参加完讯飞智能车的线上赛，现提供一些经验总结，以及备赛思路。ps:如果有什么不对的地方欢迎一起讨论。 正文   想要让我们的智能车跑起来需要各种功能包的配合，建图，定位，导航缺一不可。具体功能包的配置古月居的讯飞智能车教程里有详细的步骤，有兴趣的同学可以去学习一下。在这里我就对我在调试过程中遇到的一些常见问题进行一

智能车图像畸变-梯形失真矫正

80*60的图像，会有很多锯齿点，不是很好看，具体的图像美化，交给读者自己研究了。

智能车寻中线程序

智能车电机驱动电路设计

引言 参加过智能车竞赛的同学应该深有体会，电机驱动设计水很深，不能马虎，一但出问题，可能就是“火光四射”了。并且驱动的好坏也影响了电机性能的发挥，下面我们来设计一个BTN电机驱动电路。 正文 H桥电路是经典的电机驱动电路，我们本次就采用BTN芯片来搭电机驱动电路。当然，电机驱动的布线也是很有讲究的，因为我们使用的是120W的电机，额定电流10A，所以对散热，耐压等因素的考虑

智能车程序-模糊OSTU