小伙伴们月底快乐哇~在这里提前预祝各位国庆快乐！上篇简单阐述了整体构思框架，这篇进入整体有关于机器人机械机构部分的设计。 一、底部行走装置（履带式行走装置） 优点：履带是由主动轮驱动，围绕着主动轮、负重轮、诱导轮和托带轮的柔性链环。履带由履带板和履带销等组成。履带销将各履带板连接起来构成履带链环，履带板两端有孔，与主动轮啮合，中部有诱导齿，用来归正履带，并防止履带车转向或侧倾行驶时
关于大家一直比较关注的项目实战来啦！可能近2－4个月会进行该实战项目连载，本篇会大致讲解设计背景和思路。 一.设计思路背景简述 本款机器人设计是针对慢性病患者长期吃药所研发的智能机器人，长期吃药的患者容易形成服药依从度降低，不按医嘱吃药等，还有社会面临逐渐老龄化，针对老年患者可能出现的记忆力衰退，容易重复吃药或者忘记吃药、吃错药等一系列状况......对此，针对以上种种问题，自主研究设
内容列表 目 录 摘要 正 文 1.1 综述 1.2 系统整体设计 1.3 机械结构设计 1.4 硬件设计 1.5 软件设计 1.6 系统开发与调试 1.7 结论 致 谢 目 录 一、摘要 1二、正文主体 21.1综述 21.2系统整体设计 31.3机械结构设计 111.4硬件设计 141.5软件设计 181.6系统开发与调试 391.7结论
一、接收装置全角度展示 二、接收装置演示 RMYC2022场地基地扩展装置-接收装置展示 三、RMYC 2022场地基地扩展装置安装说明 RMYC 2022场地基地扩展装置安装说明.pdf 四、接收装置安装教程 https://www.bilibili.com/video/BV1gY4y1L7YH/ 四、Robo
赛事简介 RoboMaster 机甲大师高校系列赛是由大疆创新发起，专为全球科技爱好者打造的机器人竞技与学术交流平台。自2013年创办至今，始终秉承“为青春赋予荣耀，让思考拥有力量，服务全球青年工程师成为追求极致、有实干精神的梦想家”的理念，致力于培养与吸纳具有工程思维的综合素质人才，并将科技之美、科技创新理念向公众广泛传递。 天之博特自2016年成立以来深耕于机器人科研教育行业，研发并
机器人武术擂台---无差别组（一）番外篇 做一份笔记，大佬勿喷。 作者：sumjess 注意：本博客是以《2018年华北五省（市、自治区）大学生机器人大赛竞赛规则》为基础而写的。 本番外主要讲一下后面博客的写法。 研读规则不难发现从2017年开始，规则添加一条为：自主上台，自主上台依然是一大难点。所以大致博客会分一下几个步骤来讲解学者自己制作的过程，方便自己记录，也方便其他读者借鉴
机器人武术擂台---无差别组（七）台上台下检测及上台算法 做一份笔记，大佬勿喷。 作者：sumjess 注意：本博客是以《2018年华北五省（市、自治区）大学生机器人大赛竞赛规则》为基础而写的 @@@@@@@@@一共写2个版本的底层配置-----STM32、K60@@@@@@@@ 特别提醒：K60是基于山外库书写！ @@@@@@@@@STM32的底层配置@@@@@@@@ 一、上台机构
机器人武术擂台---无差别组（六）机器人互推算法 做一份笔记，大佬勿喷。 作者：sumjess 注意：本博客是以《2018年华北五省（市、自治区）大学生机器人大赛竞赛规则》为基础而写的 这里比推棋子只多一个算法就是自加算法，当与敌人势均力敌的时候，电机开始加快转速。 int a=0; int b=0; void drive_around(void) { //左边 TIM
机器人武术擂台---无差别组（五）推棋子算法 做一份笔记，大佬勿喷。 作者：sumjess 注意：本博客是以《2018年华北五省（市、自治区）大学生机器人大赛竞赛规则》为基础而写的 @@@@@@@@@一共写2个版本的推棋子算法-----STM32、K60@@@@@@@@ 特别提醒：K60是基于山外库书写！ 一、总述： 推棋子有一个笔者想尝试的办法，就是使用陀螺仪，这样可以让车在场地内做到定位功
机器人武术擂台---无差别组（四）底层配置 做一份笔记，大佬勿喷。 作者：sumjess 注意：本博客是以《2018年华北五省（市、自治区）大学生机器人大赛竞赛规则》为基础而写的 @@@@@@@@@一共写2个版本的底层配置-----STM32、K60@@@@@@@@ 特别提醒：K60是基于山外库书写！ @@@@@@@@@STM32的底层配置@@@@@@@@ 一、光电开关底层配置：
机器人武术擂台---无差别组（三）电路接线 做一份笔记，大佬勿喷。 作者：sumjess 注意：本博客是以《2018年华北五省（市、自治区）大学生机器人大赛竞赛规则》为基础而写的 一、模块介绍： 1、光电开关（16个）： （1）图片： （2）原理： （3）产品信息： （4）注意事项： （5）测试函数片段： 光电开关初始化： #def
机器人武术擂台---无差别组（二）机械结构 做一份笔记，大佬勿喷。 作者：sumjess 注意：本博客是以《2018年华北五省（市、自治区）大学生机器人大赛竞赛规则》为基础而写的 下图示例： 下载地址：https://download.csdn.net/download/qq_38351824/10742387
注：本篇博文全部源码下载地址为：Git Repo。 一、转换矩阵 经过上一篇博客介绍，我们已经获得了Rob一个手臂的D-H参数表，如上表所示，我们要把这些参数转换成相邻坐标系的转换矩阵，D和H两位老前辈已经推导出通用公式了，通用公式如图1，其中cθi = cos(θi) ，sθi = sin(θi )。这是一个4x4的矩阵，它表征了相邻两个坐标系的位置和姿态两个维度的转换关系，具体说明见上一篇
注：本篇博文全部源码下载地址为：Git Repo。 1. 下载到本地后解压到当前文件夹然后运行：catkin_make 编译。 2. 源码是在 Ubuntu14.04 + Indigo 环境下编写。 一、概述 经过前面一系列博文的介绍，已经可以利用RViz上的相关按钮控制和仿真实际的机器人Rob了，本篇解决如何通过MoveIt提供的用户接口个性化的和机器人进行交互（如发送命令让机器人到达
一、概述 机器人运动学研究的是机械臂各个连杆之间的位移关系、速度关系和加速度关系。比较经典的一本书推荐大家读读熊有伦的《机器人技术基础》下载网址在这。本篇博文将从刚体的位姿描述讲起，逐步过渡到D-H法运动学建模的方法与步骤，结合前几篇博客所树的Rob机器人的手臂建立D-H运动学模型，并编写一个逆运动学运动学求解的程序。 （1）位姿描述 我们知道，刚体在世界坐标系里需要通过位置和姿态两
项目实战——基于计算机视觉的物体位姿定位及机械臂抓取（双目标定） 请各位读者朋友注意，这里面很多东西涉及到我的毕设，写作辛苦，请勿滥用，转载请务必注明出处！ 双目标定的目的是计算两个摄像机的相对位姿信息，并进行矫正，使得两台摄像机处于完全平行的状态。下面建立双摄像机模型，将相机相对位姿用数学表达式表达出来，并进行求解。 对极几何 对极几何是双视图几何学理
项目实战——基于计算机视觉的物体位姿定位及机械臂抓取（单目标定） 请各位读者朋友注意，这里面很多东西涉及到我的毕设，写作辛苦，请勿滥用，转载请务必注明出处！ 单目标定主要分为两个部分，一是确定摄像机的内在参数，二是确定摄像头畸变系数，消除畸变。在进行标定之前首先要建立摄像机模型，用数学语言描述三维世界中的点在摄像机中成像的过程。 全针孔摄像机模型的建立 1、针孔摄像机模
项目实战——基于计算机视觉的物体位姿定位及机械臂抓取（基本原理） 首先让各位关注我的朋友们久等了，这个项目是我本科的毕业设计，写到四之后，我就一直忙于各种各样的事情，没有时间继续写了，十分抱歉。 最近我终于抽出时间了 ，看了看之前写的，总觉得代码过多而原理过少。而且之前做项目的时候，走了不少弯路，甚至不少错路，这也写进去了。因此，在这里，我打算重开本专题，把我的毕设
注：本篇博文全部源码下载地址为：Git Repo。 1. 下载到本地后解压到当前文件夹然后运行：catkin_make 编译。 2. 源码是在 Ubuntu14.04 + Indigo 环境下编写。 一、概述 本系列博文的第一篇，我们完成了双臂机器人 Rob 的建模工作；第二篇博文则详细介绍 MoveIt 模块的配置工具 Setup Assistant Tool 的使用，并配置了一个简单的
项目实战——基于计算机视觉的物体位姿定位及机械臂矫正（四） 程序整合 接着（三）里面的任务一，我把程序整合了一下，凑活着拿着我的这两个垃圾相机还有我拿书上的图当标定板。先看程序再看效果吧。好了，闲话少叙，书归正传，附上代码： /******************************* * @Function get_depth_information * @Works 对两
智能机器人创意大赛参赛者的珍贵经验集合
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