在之前的一年多里面，我基本上 都是在参加这个魔方机器人的比赛，第一次参加的时候这个比赛是第一届，在这里想总结一下这两次参赛得到的经验与知识。 1.算法部分 必备条件：二阶段算法，深度优先的搜索算法，Opencv，MFC，C#，Java两门语言的基础了解，COM口操作， 1.1：二阶段算法：二阶段算法和魔方机器人的电机一样，能够决定魔方还原的时间，差的程序可能求解一个魔方不能
在谈论步骤转换算法之前,我们不妨讨论一下现在一般的魔方面的表示方法： 在我们表示魔方面的时候，一般会先把魔方展开，这里我采用CubeExplore的展开方式，在这种展开方式当中，面的录入方式是按照下图来录入的；F表示白色，U表示蓝色，R表示红色，L表示橙色，D表示绿色，B表示白色；（应当注意这里的LR颜色与
文章目录 1、MOVO安装教程 MOVO开发硬件需求 软件安装 连接到MOVO平台 ２、MOVO机器人的基本使用 3、制作倒水DEMO Kinova MOVO官网Kinova参数页 1、MOVO安装教程 翻译自movo-github-wiki MOVO开发硬件需求 官方只支持Ubuntu 14.04 Trusty, x64 platform (core i5, core i7), 8
1 前言 之前写了几篇关于UR机器人网络控制的文章：《UR机器人返回信息格式解析》、《UR机器人通信端口和协议》，有不少读者问关于编程实现方面的问题，因此，这里上传有关的代码，供同行参考。 2 包含内容 我这里是用VS2015编译环境，用C/C++语言实现的。实际上没有高深的技术，涉及到两个内容： Windows Sockets网络编程； UR机器人返回数据内容解析，包括数据字节的转换。 3
1 概述 UR机器人提供了多种端口，用于控制和读取机器人信息，本人整理了相关信息，见文章《UR机器人通信端口和协议》。 本人使用了30003端口来向机器人发送URScript脚本控制命令，并通过该端口接收实时返回数据。 2 UR返回信息协议解析 2.1 返回数据包频率和长度 由于30003端口返回的信息是最全的，包含了30001、30002端口的返回信息，因此，这里以30003端口信息解析。
1 概述 UR机器人作为目前使用广泛的协作机器人，其开放了基于TCP/IP的远程控制功能，提供了多个多类型的端口，用于工业总线控制，或者用户自行编程控制，以下记录整理此方面的信息。 2 UR机器人通信 2.1 UR通信协议 UR机器人可通过TCP/IP通信，向机器人发送控制命令，以及从机器人获取状态信息。 2.2 UR通信端口 UR机器人通信时提供了以下接口，我们可以根据自己需要，使用其中的一种
第一次编程操作UR10协作机器人的记录 1 引言 UR机器人参考：丹麦优傲机器人 中文网页 项目需要借来了一台UR10协作机器臂，用自带的触摸屏控制试验了一下，又从网上下载了一段基于C#的程序，大概读了一下，并用VS2015用C实现了对机械臂的控制，以下纪录。 注：这里只是工作记录，没深究内部原理和协议规定。 2 连接和端口 计算机与UR机器人的连接通过网络，通信采用了TCP/IP协议，
前言： 今年又去参加了余姚的第二届全国创意机器人大赛，当然还是主题二。今年限制了机器的体积及功率，所以没有出现去年那样的巨无霸。比赛我们队伍拿了一个全国一等奖一个全国二等奖，对于这个结果还是比较满意的。放一张去比赛的现场图片。我们还是用了去年的代码，只是添加了点东西，优化求解步数及时间。机械部分主要是由大一制作的，由于贫穷，所以做的大部分都是其他地方拆下来就使用，看起来有
上一篇博客为了实现延时特定时间（4ms）并在这段时间内产生PWM波形，方法是通过计算PWM的单次循环时间(PWM的周期)，然后计算出循环次数，使用计数器计数，每次循环判断计数器的值是否等于循环次数。这种方法比较简单，对于不熟悉PRU 的我来说比较好用，对于只改变占空比不改变周期，延时时间不变的波形很容易实现，因为PWM的周期和延时是不变的，所以循环次数也不会改变，轮询检测就搞定了。 &nbs
上位机的程序redwall_arm_server.cpp 功能是作为ROS的move_group客户端接收ROS规划的机械臂路点信息，进行三次样条插补获得各个关节或自由度的运动PVAT数据，然后通过TCP通信将处理好的数据发送给下位机的beaglebone轴控制器： /* ROS action server */ #include <ros/ro
根据之前的配置，我们已经可以通过move_group发送出机械臂各关节运动的轨迹，并且通过三次样条插补的方法，赋予各个关节在特定角度时的速度和加速度，通过启动程序节点可以看到，本次运动规划使用了LBKPIECE算法,并且使用了4线程并行规划,规划时间为3.478750秒，一共规划了24个路径点。 [ INFO] [1572571719.182638906]
在之前的move_group界面中，当点击plan and execute之后，move_group就会帮我们规划出一条通往指定位姿的轨迹，发布在follow_joint_trajectory上，通过rostopic echo /redwall_arm/follow_joint_trajctory/goal,可以看到其中包含了positions: velocities: acceleratio
# 开始控制真实世界的机械臂 ####### 我们的目的是使用moveit控制真实的机械臂，而我们真正需要的action是FollowJointTrajectoryAction，这个action是moveit留出来专门控制真实机器人的 。启动刚开始生成的moveit！配置文件中的demo.launch文件后，就能看见FollowJointTrajectoryAction，
OMPL能做什么？ 简单说，就是提供一个运动轨迹。给定一个机器人结构(假设有N个关节)，给定一个目标(比如终端移到xyz)，给定一个环境，那么OMPL会提供给你一个 轨迹，也就是一个完整的关节位置。沿着这个轨迹依次移动关节，就可以最终把终端移到xyz，当然，这个轨迹应当不与环 境中的任何障碍发生碰撞。 为什么用OMPL？ 运动规划的软件库和算法有很多，而OMPL由于其模块化的设计和稳
首先说明一下，这里我们的摄像头和tag只是利用了他们的相对位姿，并没有按照实际模型那样布置摄像头和tag，但这并不影响我们观察整个系统的运行效果，布置如下： 由于之前myrobot已经是一个很完整的包，本身有gazebo模型，所以我们运行以下指令 roslaunch apriltags2_ros continuous_de
××××××××××××××××××××××××××××××××××××× 8.15号更新 新的github链接：https://github.com/harrycomeon/Project1-Apriltags-UR5 由于直接采用myrobot的效果并不好，所以选择在universal_robot文件下对ur_description的urdf文件下的ur5.urd
###### gazebo配合rviz 仿真机械臂 ####### 一旦机器人有超过6个关节，逆向运动学函数不唯一，可能存在多个解，逆向运动学很难，需要ROS中的逆向运动学包的使用，简化成矩阵的运算对于机械臂而言,需要的是能操作follow_joint_trajectory/joint_states接口的插件，需要用到两个插件, 分别用于从follow_joint_traje
这一块自己参照以下网址配置 https://industrial-training-master.readthedocs.io/en/kinetic/_source/session3/Build-a-Moveit!-Package.html 按照流程配置完后，配置文件放在atur5_moveit_config文件夹下。 然后在apriltags2_client节点下添加moveit &
创建ROS包，包名redwall_arm ，通过自定义的消息，将手柄的数据发布 msg/ joycontrol.msg，内容如下，分别对应罗技手柄的按钮和遥杆轴。 int32 button1 int32 button2 int32 button3 int32 button4 int32 button5 int32 button6 int32 button7 in
参考网址：https://industrial-training-master.readthedocs.io/en/kinetic/_source/session3/Intro-to-URDF.html 根据上述网址：我们修改了部分变量，建成workcell.xacro文件如下 可以看到这里是在ur5.urdf.xacro的基础上，添加了相机和桌子 根据参考网址：ht
智能机器人创意大赛参赛者的珍贵经验集合
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