我在以前的博客中提到过，我在工作中大量使用ChatGPT（GPT4-32k）来辅助我，方案设计、函数编写、code review、编写测试案例以及Debug等等，虽然它做不到完全正确，但是作为一个辅助和参考工具，还是非常有用的。这次为OriginBot开发监控功能的时候就想尝试用GPT4来完整地开发这个功能，我以前从来没有让GPT4做过完整的任务，因为它受限于上下文的长度，很难完成大型的任务。这是
这篇博客是 OriginBot家庭助理计划 这个系列的第二篇，详细讲一下怎么样通过OriginBot上的摄像头来起到在家庭中可以移动监控的作用。 这个功能其实还没有完全开发完整，但是代码和步骤已经很多了，决定拆成两篇博客来写。 一、架构 先放一张监控功能整体架构图，配合架构图应该能更好地理解后面的内容。这个里面用来MQTT方案来解决远程数据传输的问题，详细的介绍可以看这篇博客 ， 下面的内容都假
地平线的Nodehub前一段时间推出了一个适用于旭日X3派的LLM（大语言模型），叫做harbot_llm。我因为工作上几乎天天使用GPT4，而且最近基于GPT4和LangChain开发知识库聊天机器人，所以对于这个能部署在端侧的LLM非常好奇，就尝试了一下，以下是具体的步骤和过程。 一、安装 1. OriginBot系统安装 目前OriginBot系统有V1和V2两个版本，只有V2才支持har
一、简介 MQTT 是 Message Queuing Telemetry Transport 的缩写，是一种轻量级的、基于发布/订阅模式的物联网通信协议。它具有以下特点： 简单易用：MQTT 的协议规范很简单，易于学习和使用。 可靠性高：MQTT 使用了 TCP 协议进行传输，具有较高的可靠性。 低延迟：MQTT 使用了发布/订阅模式，可以减少消息传递的延迟。 在机器人应用中，MQTT 可以
前言 之前写过几篇基于OriginBot的家庭监控方案的博客，后来搁置了很久。 最近打算重新开启这个计划，但是想了很久发现“家庭监控方案”这个描述没有准确地表述我的想法，所以重新给这个计划想了一个名字，叫做“OriginBot家庭助理”。 关于这个计划，目前还没有非常完善的想法，初步打算把之前开发的监控和语音控制这两个空能迁移过来，并且重写前端，之前的前端是利用一些现有的代码拼接的，比较乱，
最近工作特别忙，导致博客一直没有时间更新。但是作业也不能一直鸽着，刚好最近在做abb机器人的ros开发。不妨就拿x3 model来做上位机，测试一下。本来要测试自己的机械臂的，可是还没来得及组装，等这段时间忙过了，我再出个详细评测自己机械臂的ros开发过程。 接着上次的工作。开发板已经装好官方系统。接下来就是装ros2的环境了。这里要感谢鱼香ROS大佬的一键安装系列工具，简直太好用了。为大佬点赞
ROS2无人车开发（RDK X3 module+Raspberry PICO）--环境配置篇 我之前一直在做ROS1的无人机与无人车开发工作，作为一个强大的机器人操作系统，ROS为我们的机器人开发工作提供了极大的便利，但是ROS 也有一些局限性和缺点。例如，ROS1 不是实时的，这对于某些高性能、高精度的应用来说可能是一个问题。此外，ROS1 的网络通信也存在一定的局限性，这可能影响到大型系统或
0. 前言 Github 仓库链接：Hikvision Camera ROS2 package 0.1 问题背景 上一篇博客](https://www.guyuehome.com/blog/detail/id/12240))介绍了我开源的海康相机 ROS2 功能包，在本地机器上可以实时订阅和发布图像消息，但是在通过局域网进行多机通信的测试时，PC 端收不到边缘端发布的图像消息，不过可以通过
官方其实有一个语音控制功能， 是加装了一个地平线机器人开发平台的智能语音模块实现的。 几个月前OriginBot开发送给我一个语音模块（在此表示感谢），我试过之后感觉还不错，官方也总结了很多优点，我就不再赘述了。 但是我一直想开发一个远程语音控制的功能，利用手机、电脑进行语音识别然后把指令发送给OriginBot，首先这样不受距离限制，不用在小车旁边才能发出指令，再就是语音是要单独买的，据说要
官方其实提供了自动导航方案了，https://www.originbot.org/application/navigation/#4。 但是这个方案里最不好的地方在于需要通过rviz手动指定具体的目标点和姿势才能驱动OriginBot进行导航，也就是手动的自动导航，这个就限制了后续基于这个功能做拓展的可能，因为总不能每次需要导航的时候都手动在rviz上做吧。 所以我就想用代码来实现这一块功能，
0. 前言 上一篇博客中介绍了基于 librviz 多线程可视化点云（进阶） 有时我们保存了单帧或者多帧点云后会调用 PCL 点云库进行一些处理，这篇博客介绍了如何在 QT 中使用 VTK 可视化点云。 效果图如下，直接上 Github 链接：ros2_qt_template 1. 无新的系统环境 PCL-1.13.1，VTK-7.1。 在通过源码编译安装 PCL 的同
0. 前言 上一篇博客： 【基于 QT5 的 ROS2 GUI 开发教程（二）】基于 librviz 可视化点云（附 Livox ROS2 驱动和功能包配置） - 古月居 (guyuehome.com) 在官方给的 Demo 上，我们需要开发自己的人机交互界面，就需要在项目中参考官方的用例，但官方只是授人以鱼，很多地方需要 QT 和 ROS2 这两者的基础和经验才行，这里我再 Debug
0. 前言 关于 ROS1 的 librviz 文档已经很完善了，但 ROS2 下的相关文档目前缺失，但在 ROS2 下开发可视化界面又是一个迫切的需求，好在官方给出了 ROS2 下 librviz 的一个简单范例，在学习的过程中，需要类比 ROS1 下的 librviz，对一些函数和头文件进行替换，迁移也就不那么困难了。 官方的范例是针对目前最新的 ROS2 Rolling 的，头文件和
0. 前言 网上对于 QT5 开发 ROS2 界面的资料几乎没有，我从 Github 上的一个仓库 Fork 了一个，进行了修改，形成一个模板，可以在此模板的基础上进行修改开发自己的 ROS2 GUI 。 Github 链接：ros2_qt_template 1. QT5 和 ROS 插件安装 下载 .run 文件，推荐使用清华源在线安装包，速度很快： 下载链接
你的机器人安全吗？ ROS1中的通信数据基本是开放的。只要我们知道机器的IP。然后使用下面的命令在自己的笔记本电脑里声明一下机器人系统中ROS_MASTER ROS_MASTER 的地址。 export ROS_MASTER_URI="http://192.7.8.48:11311" export ROS_MASTER_URI="http://192.7.8.48:11311" 注
0. 前言 对于很多传感器，网上基于 ROS1 的功能包比较多，对于 ROS2 的适配目前很少，但 ROS2 在稳定性、实时性方面具有更大的优势，可以投入实际的工业应用中。 这篇播客介绍了海康相机的 ROS2 功能包，是我在 ROS1 功能包 的基础上进行修改，最后在 Ubuntu20.04 ROS2 Foxy 下测试通过，大家可以直接克隆下来使用。 仓库链接：SEUZTh/hk_camer
大致学习了前面的 micro-ROS 之后，我们就可以开始动手实践了。那么我们现在就使用 micro-ROS 来让我们的小车动起来。其作用就是让我们的小车的控制器——ESP32，能够接入我们的 ROS 机器人系统，方便我们的编程和使用。 移动机器人 硬件设备 使用的移动小车，需要两个电机和一个驱动模块，驱动模块使用的是 L298N，用 PWM 来控制电机转速和方向。 配置文件 那么还是一
四驱四转移动机器人 web移动端显示 在进行四驱四转机器人控制过程中，由于使用手柄进行进行控制，为了更加清晰的观测到摄像头采集的数据，经过查阅资料 ，以及古月居泡泡论坛的提问，本人将使用手机作为移动端，使用手机Web端查看USB摄像头图像，搭配手柄支架，将手机固定的方式。 硬件如下 Xbox手柄一个，手机一个，移动机器人（ros2 foxy版本） 步骤如下： 1、摄像头画面获取 在
上一篇已经讲述了如何创建一个micro-ROS节点，那么之后便是需要使用Topic、Service等进行节点间的通讯。下面将会对Publisher- Subscriber，Server-Client的详细用法进行讲解。 Publisher 若想使用 Publisher 进行通信，那么需要进行初始化 Publisher，之后便可以使用 Publisher 进行消息的发送。使用 Publisher
旭日X3派连接蓝牙与控制小海龟 非常感谢古月居平台推出的高校合作计划，我有幸能够使用旭日X3派进行学习和制作毕业设计。本周使用旭日X3派作为主控芯片，与手柄进行连接，通信，并控制小海龟进行运动。 硬件准备 XBOX one 手柄一个，旭日X3派 (ubuntu20.04 ros2 foxy) 旭日X3派蓝牙开启 开发板蓝牙功能默认没有开启，需要执行 /usr/bin/startb
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