0.前言 之前作者整理了一份ROS1中常用的GUI测试工具，最近作者在完善ROS2部分时觉得有必要写一篇关于ROS2常用命令行工具的文章来作为ROS2第一部分的一个小结。 1. 通信层面 ROS_DOMAIN_ID标记一个 ROS 域，不同的 ROS 域之间不能通信。这部分可以参照作者ROS2 DDS通信漫谈这篇文章，主要是因为ROS2本身的通讯是基于DDS的，所以存在域这个概念。 colcon_
0. 简介 本文档用于记录现ROS1与ROS2之间的区别，以及如何向ROS2移植。整体架构基于该文章 ROS2的教程参见：https://docs.ros.org/en/ros2_packages/rolling/api/ 1 工程构建 1.1 CMakeList的编写 ROS2采用ament cmake系统，最主要的区别是原先的catkin Cmake宏被取代 find_package(cat
0. 前言 我们都知道ROS1与ROS2的通信是不一样的，而ROS2也因为DDS的通讯带来了一些问题，其中最严重的就属于在存储大数据包的时候会出现的丢帧问题。而如何解决这样的问题目前官方没有给出非常好的解决方案，所以我们只有曲线救国，通过保存图片的方式来实现bag包的完整录制。操作系统:Ubuntu 20.04版本：foxyDDS实现：Fast-RTPS客户端库(如适用)：rclcpp/rclpy
0. 前言 目前是ROS1到ROS2的过度阶段，由于ROS2内部的机制大幅变动，导致我们ROS1录制的bag包和ROS2的bag包并不能通用。网上基本上均是如何将ros2录制的bag包转换为ros1格式的bag包的方案，这里做出归纳，并给出全套的解决方案。测试环境：ubuntu 20.04ROS 1 noeticROS 2 foxy两个版本的ROS 均需要按照官网教程进行安装，这里可以参照作者之前
0. 前言 我们都知道ROS2比ROS1好很多，就比如说： 去中心化master，ROS和ROS2中间件不同之处在于，ROS2取消了master节点。在去中心化后，各个节点之间可以通过DDS的节点相互发现，各个节点都是平等的，且可以1对1、1对n、n对n进行互相通信。 不造通信的轮子，通信直接更换为DDS进行实现。通信采用采用DDS通信，使得ROS2的是实行、可靠性和连续性上都有了增强。
0. 前言 在使用ROS时候，我们常常感叹ROS的好用，但是在ROS开发方面，从前的我常常会拘泥于教程上的POP的开发方式，这样让我在开发相对大型的机器人程序时就倍感不适。而在19年开始我尝试着在ROS1中使用OOP的形式编程。但是我们知道ROS2和ROS1存在着差异性，所以我们不能直接套用ROS1的编程习惯去实现ROS2的编程。为此本文针对ROS2去给出一套POP和OOP编程以供各位对比。这里也
0. 前言 随着ROS在机器人行业的越来越普及，机器人领域已经和ROS密不可分，无论是单体机器人还是群体机器人。而最近大热的自动驾驶行业也是以ROS为基础进行改动和开发的，但是由于ROS1自身的不足，越来越多的企业开始转投ROS2的怀抱（当然ROS1和ROS2的编程思想类似，所以转起来还是挺方便的）。最近本人也开始转ROS2，而如何科学有效地对ROS2代码的debug调试，看了全网发现都没有合适的
大家好，我是小鱼。告诉大家一个好消息，小鱼把吃灰多年的板子卖掉了，一共卖了70块钱，然后又入手一个逻辑分析仪，准备做一个ROS2的小车，所以今天我们来使用gazebo来探索下小车。 卖出70元开发板 买入27元逻辑分析仪 gazebo其实是独立于ROS2的，不过gazebo目前最新的版本是gazebo11。 可以使用下面的指令检查版本，gazebo的生命也快要到头了，下一代名字叫ignit
0. 前言 系统要求：Ubuntu20.04 ROS安装版本: Noetic 清华源配置 sudo gedit /etc/apt/sources.list #清华源 deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse deb https://mirrors.tuna
如果阅读完webots_ros2源码，到此已经接近尾声了，为何？已经入门webots和ros2了。 是否需要继续研究就看需求了！推荐阅读下文： ROS2机器人操作系统零基础快速入门 https://zhuanlan.zhihu.com/p/96940278 学完ros2基础和webots基础最多需要8+8=16小时足矣，每天学习3小时，一周搞定！ 分封就是在基础掌握之后，开始划分专业方
在前篇王者webots和ros2笔记06-王者（turtlebot3） - 古月居 (guyuehome.com)章节中，使用turtlebot进行导航任务。 如何更好导航，涉及知识点很多，但是让机器人在自己的环境中实现导航任务的前提是建国￥_￥（建立环境地图-机器人仿真环境自我认知的王国）。 这就是大红大紫的！！！ SLAM！ SLAM！！ SLAM！！！ 调试过程并不复杂，{入城-新建
在学习完成05-新建：webots和ros2笔记05-新建 - 古月居 (guyuehome.com)之后， 继续将ROS2功能包和webots仿真利器深度融合，如何做呢？导航走一个?_? ?_? ?_? ?_? ?_? ?_? ?_? ?_? ?_? ?_? ?_? ?_? ?_? ?_? ?_? ?_? ?_? ?_? ?_? ?_? ?_? ?_? ?_? ?_? ?_? ?_? ?_? ?
在完成04-入门：webots和ros2笔记04-入城 - 古月居 (guyuehome.com) 如果将webots丰富的机器人库和ros2结合呢？？？ 官网教程非常简洁： https://github.com/cyberbotics/webots_ros2/wiki/Tutorial-Create-Webots-Robot https://github.com/cyberbotics/w
系统环境 MacBook Pro M1 Parallels Desktop 17.0 Ubuntu 20.04 arm64 Ubuntu 20.04 amd64 完全可以参考本教程。 ROS2 foxy 安装 从源码安装 ROS2 foxy（可跳过） 通过源码，可以安装最新的发布版本。 参考网址：https://docs.ros.org/en/foxy/Installation/Ubuntu-In
在完成03-解析：webots和ros2笔记03-解析 - 古月居 (guyuehome.com) 本文通过一个移动机器人案例入门webots和ros2吧，这里以官方教程epuck为例介绍。 参考链接：https://github.com/cyberbotics/webots_ros2/wiki/Tutorial-E-puck-for-ROS2-Beginners 这个教程适用于仿真的epuc
在完成02-启程：webots和ros2笔记02-启程 - 古月居 (guyuehome.com) 那么会思考两个机械臂拿起易拉罐的过程是如何实现了。 简要分析一下： launch（armed_robots.launch.py）： import os import launch from ament_index_python.packages import get_package_share_di
看完01-资料篇：webots和ros2笔记01-资料 - 古月居 (guyuehome.com) 是不是有点冲动，想跑一个案例看看效果如何呢？ 开始吧。 成功 失败 安装包安装有两种方式，如果是linux就非常方便，使用如下命令就可以了。 sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-webots-ros2 其中，$ROS_DISTRO为ROS2版本号，如foxy
webots版本2020b1+ros2版本foxy，案例可以在windows和linux下使用。 roswiki：http://wiki.ros.org/webots_ros2 github：https://github.com/cyberbotics/webots_ros2/wiki 版本号对应（只列最新两版本）： webots 2020b1 - ros2 foxy 202010 - we
ROS2_Foxy学习4——常用工具 1 rqt 1.1 安装 1.2 rqt_graph 1.3 rqt_console 2 launch file 3 ros2bag 1 rqt 1.1 安装 不同的版本 安装方式不同。 # apt2.0 Ubuntu 20.04 and newer $ sudo apt update $ sudo apt install ~nros-
ROS2_Foxy学习3——核心概念 A series of core ROS 2 concepts that make up what is referred to as the “ROS (2) graph”. 这部分将介绍组成ROS2图的各个核心概念，包括节点、话题、服务、参数、动作。Graph展示了机器人系统内部各部分配合运行的过程。 1 node 节点 一个完整的机器人系
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