坐标变换tf2对于发布各类传感器消息非常重要。一些环境辨识相关的传感器都是含有坐标信息,其位置与机器人的关系,对应到机器人对环境的感知,就需要坐标变换。 参考文献: https://index.ros.org/doc/ros2/Tutorials/tf2/ Using tf2 with ROS 2 在ROS 2中使用tf2 There is preliminary supp
ROS2 入门应用 引用自定义服务(C++) 1. 查看自定义服务 2. 修改服务应答 3. 修改服务请求 4. 修改依赖关系 5. 修改编译信息 6. 编译和运行 1. 查看自定义服务 引用在《ROS2 入门应用 创建自定义接口》中自定义的服务AddThreeInts.srv ros2 interface show
ROS2 入门应用 引用自定义消息(Python) 1. 查看自定义消息 2. 修改话题发布 3. 修改话题订阅 4. 修改依赖关系 5. 编译和运行 1. 查看自定义消息 引用在《ROS2 入门应用 创建自定义接口》中自定义的消息Sphere.msg ros2 interface show tutorial_interfac
在ubuntu虚拟机中安装ros2-foxy 为了配合旭日派X3的ros2-foxy系统,担心之前安装的humble系统与foxy不兼容,于是重新开了一个Ubuntu20.04的虚拟机环境是ubuntu20.04 使用阿里源 1. 设置源 首先,确保你的Debian软件包索引是最新的: sudo apt update 安装用于添加HTTPS源的软件包: sudo apt insta
ROS2常用命令工具 包管理工具ros2 pkg ros2 pkg create ros2 pkg create --build-type ament_python pkg_name rclpy std_msgs sensor_msgs –build-type : C++或者C ament_cmake ,Python ament_python pkg_name :创建功能包的名字
拒绝光照影响,一文教你在地平线旭日派X3上如何使用resnet18搭建自己的深度学习巡线小车 获取训练的代码请关注这个佬的文章,大佬,我这里只说怎么转模型,并且在旭日派X3部署 1. 在ubuntu虚拟机中将onnx模型转为bin模型 1.第一步将自己的resnet的onnx模型拖入虚拟机中 2.获取地平线官方的转换例程 选择分类中的resnet18 当
docker与宿主机数据交换—ROS2 从容器内拷贝文件到主机上 docker cp [容器id:容器内路径] [目的主机路径] docker cp c54bf9efae47:/root/test.txt ~/将容器c54bf9efae47内的文件拷贝到宿主机的根目录下 从宿主机拷贝文件到容器上 docker cp [宿主机文件路径] [容器id:容器内路径] docker
Ros2入门 1.Ros2节点是什么 ROS2中每一个节点也是只负责一个单独的模块化的功能(比如一个节点负责控制车轮转动,一个节点负责从激光雷达获取数据、一个节点负责处理激光雷达的数据、一个节点负责定位等等) 2.节点之间如何交互? 上面举了一个激光雷达的例子,一个节点负责获取激光雷达的扫描数据,一个节点负责处理激光雷达数据,比如去除噪点。 那节点与节点之间就必须要通信了,那他们之间该如
大家好,我是虎哥,从今天开始,我将花一段时间,开始将自己从ROS1切换到ROS2,在上一篇中,我们依托Turtlesim演示节点来逐步展开,介绍了rqt工具,这一章,我们将围绕ROS2中主要的概念“节点”展开,了解ROS 2中节点的功能以及与之交互的工具 。 目录 The ROS 2 graph 一、ROS2中节点(Nodes in ROS 2) 先决条件 1、ROS2 RUN 2、
大家好,我是虎哥,从今天开始,我将花一段时间,开始将自己从ROS1切换到ROS2,在上一篇中,我们Jeston TX1 核心模块,JetPack_4.6.3刷机后环境中安装了 ROS2 eloquent版本,并完成了初步的验证,这一章,我们依托Turtlesim演示节点来逐步展开。 Turtlesim是用于学习ROS 2的轻量级模拟器。它说明了ROS 2在最基本的层面
大家好,我是虎哥,从今天开始,我将花一段时间,开始将自己从ROS1切换到ROS2,在上一篇中,我们再虚拟机环境中安装了 ROS2 eloquent版本,并完成了初步的验证,但是做为一个偏硬件的博主,我还是以在嵌入式设备中使用为主,所以专门适配一次我一直使用的平台Jeston TX1上,安装ROS,并测试验证,希望对大家有所帮助,同时也是我踩坑,填坑的过程。 目录 一、硬件平台和测试环境说明
大家好,我是虎哥,从今天开始,我将花一段时间,开始将自己从ROS1切换到ROS2,做为有别于ROS1的版本,做了很多更新和改变,我还是很期待自己逐步去探索ROS2中的惊喜。在安装过程中我也遇到的一些坑,我自己也尝试填了一部分,未必是全部,但是相信集合大家发布的各种安装教程,你也可以顺利安装。接下来开始我们的ROS初步探索吧。 目录 一、虚拟机系统安装ubuntu 18.04 系统 二、
Windows如何优雅的运行ROS2/linux 前言 在ROS/ROS2开发过程中,大家普遍使用到的分布式开发方法都是基于虚拟机/双系统进行,本质上是希望基于Ubuntu良好的生态环境进行,但是两种方式各有各自的好处,也有各自的弊端,例如虚拟机很大而且并不能运行GPU;又比如双系统会导致个人数据碎片化(如想在ubuntu下使用微信/qq/word);基于一系列的理由了,笔者想在windows
引言 在机器人技术迅速发展的今天,机器人的行为控制变得越来越复杂。为了应对这一挑战,SkiROS2应运而生,它是一个基于ROS(Robot Operating System)的控制平台,专注于通过技能模块化来构建复杂的机器人行为。本文将深入探讨SkiROS2的背景、基础知识、实际使用案例,并提供可运行的代码示例。 背景介绍 ROS是一个灵活的框架,用于编写机器人软件。它是一个集成了硬件抽象、底层
我在以前的博客中提到过,我在工作中大量使用ChatGPT(GPT4-32k)来辅助我,方案设计、函数编写、code review、编写测试案例以及Debug等等,虽然它做不到完全正确,但是作为一个辅助和参考工具,还是非常有用的。这次为OriginBot开发监控功能的时候就想尝试用GPT4来完整地开发这个功能,我以前从来没有让GPT4做过完整的任务,因为它受限于上下文的长度,很难完成大型的任务。这是
这篇博客是 OriginBot家庭助理计划 这个系列的第二篇,详细讲一下怎么样通过OriginBot上的摄像头来起到在家庭中可以移动监控的作用。 这个功能其实还没有完全开发完整,但是代码和步骤已经很多了,决定拆成两篇博客来写。 一、架构 先放一张监控功能整体架构图,配合架构图应该能更好地理解后面的内容。这个里面用来MQTT方案来解决远程数据传输的问题,详细的介绍可以看这篇博客 , 下面的内容都假
地平线的Nodehub前一段时间推出了一个适用于旭日X3派的LLM(大语言模型),叫做harbot_llm。我因为工作上几乎天天使用GPT4,而且最近基于GPT4和LangChain开发知识库聊天机器人,所以对于这个能部署在端侧的LLM非常好奇,就尝试了一下,以下是具体的步骤和过程。 一、安装 1. OriginBot系统安装 目前OriginBot系统有V1和V2两个版本,只有V2才支持har
一、简介 MQTT 是 Message Queuing Telemetry Transport 的缩写,是一种轻量级的、基于发布/订阅模式的物联网通信协议。它具有以下特点: 简单易用:MQTT 的协议规范很简单,易于学习和使用。 可靠性高:MQTT 使用了 TCP 协议进行传输,具有较高的可靠性。 低延迟:MQTT 使用了发布/订阅模式,可以减少消息传递的延迟。 在机器人应用中,MQTT 可以
前言 之前写过几篇基于OriginBot的家庭监控方案的博客,后来搁置了很久。 最近打算重新开启这个计划,但是想了很久发现“家庭监控方案”这个描述没有准确地表述我的想法,所以重新给这个计划想了一个名字,叫做“OriginBot家庭助理”。 关于这个计划,目前还没有非常完善的想法,初步打算把之前开发的监控和语音控制这两个空能迁移过来,并且重写前端,之前的前端是利用一些现有的代码拼接的,比较乱,
最近工作特别忙,导致博客一直没有时间更新。但是作业也不能一直鸽着,刚好最近在做abb机器人的ros开发。不妨就拿x3 model来做上位机,测试一下。本来要测试自己的机械臂的,可是还没来得及组装,等这段时间忙过了,我再出个详细评测自己机械臂的ros开发过程。 接着上次的工作。开发板已经装好官方系统。接下来就是装ros2的环境了。这里要感谢鱼香ROS大佬的一键安装系列工具,简直太好用了。为大佬点赞
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