你的机器人安全吗？ ROS1中的通信数据基本是开放的。只要我们知道机器的IP。然后使用下面的命令在自己的笔记本电脑里声明一下机器人系统中ROS_MASTER的地址。 export ROS_MASTER_URI="http://192.7.8.48:11311" 注意，这里的ip（192.7.8.48）需要设成实际机器的ip。 这样我们就可以获取机器人系统的所有通信数据。 并且很危险的
下面的一个例子演示了两个节点之间如何实现零拷贝通讯。 注意，下面测试例子的ROS2版本为Galactic。 #include <chrono> #include <cinttypes> #include <cstdio> #include <memory> #include <string> #include <uti
C++ 标准库中的三种时钟 std::chrono::system_clock using namespace std::chrono_literals; const auto start = std::chrono::system_clock::now(); #include <iostream> #include <iomanip> #inc
ROS2的构建系统ament_cmake是基于CMake改进而来的。本篇文章我们详细介绍一下ament_cmake常用的语句。 一个功能包的诞生 使用ros2 pkg create <package_name>可以生成一个功能包的框架。 一个功能包的构建信息将会包含在CMakeLists.txt和package.xml这两个文件中。package.xml文件中包含该功能包的依
0. 简介 在面对ROS环境配置时，我们会发现，有的时候非常难查的问题有时候是因为ROS的CMakeList和package配置文件写的不对导致的。ROS1的时候就很无能为力，需要熟练地了解每个模块与配置。而ROS2中就提供了一个可以检测ros2的方方面面，包括平台，版本，网络，环境，运行系统等等的工具ros2 doctor。ros2 doctor仅在Eloquent及更高的版本中可以使用。同时
0. 简介 我们在开发ROS2程序时会发现，当面对只有一个node节点时，程序的调用是线性的，这个时候就会有两种解决方式，一种就是使用rclcpp_components来完成对子节点的注册，并完成类似ROS1中Nodelets的操作。另外一种就是使用执行器和回调组完成多线程的创建。 1. ROS2中多线程—callback_group 相较于ROS1中使用MultiThreadedSpinn
0. 简介 在面对ROS这个软件时，我们会尝试着设计更多的可视化软件用于仿真，以展示我们算法程序的效果。作者就在这里向大家展示6种二次开发和可视化平台。下面我们以ROS2为主来一一说明。 1. RVIZ2 rviz2作为我们最常用的可视化软件，其也支持插件的开发使用，具体使用方法也和ROS1类似，这里之前写过一篇ros1 如何开发rviz plugin插件的文章，这里就不展开叙述了。下图为小
0. 简介 作者最近发现ROS2目前的功能越来越完善了，其中也新增了很多比较好用的高级玩法，这里作者来一个个向大家展示。这里是小鱼做的ROS2官方文档的中文翻译平台，可以学习和推荐一下 1. 动态参数 1.1 代码编写 对于动态参数，大家学过ROS1的话应该都应该有所耳闻吧，ROS1的动态参数的操作还需要dynamic_reconfigure，ROS2中我们直接使用declare_para
下面介绍一下如何在ROS2节点中使用多线程。 使用多线程就涉及到回调组（CallbackGroup）了。 使用示例 创建回调组的函数如下： /// Create and return a callback group. RCLCPP_PUBLIC rclcpp::CallbackGroup::SharedPtr create_callback_group(
编译选项有很多，这里列出一些常用的编译选项设置，并说明作用。 指定使用的C++版本 set(CMAKE_CXX_STANDARD 17) 可以根据需求设置11, 14, 17, 20等等C++版本。 设置编译选项 add_compile_options(-Wall -Wextra -Wpedantic -Wno-unused-parameter -g) 告警选项：
我们使用backward_ros功能包来快速实现用GDB调试ROS2程序。 backward_ros功能包介绍 backward_ros功能包是对backward-cpp包的ROS2封装，以便可以简单快速地使用GDB工具。 backward-cpp包的介绍可以查看其仓库： https://github.com/bombela/backward-cpp 使用backward_ros功能包实
编译完ros2程序后，我们会发现install目录下有两个脚本local_setup.bash 和 setup.bash。执行程序前，通常需要source一下install目录下的脚本，以便环境变量准备就绪。这样ros2 run和ros2 launch就能找到对应的执行文件和依赖。 下面的内容是从setup.bash中截取出来的一段。可以发现它会先source一下/opt/ros/galacti
BehaviorTree.CPP是一个开源的C++行为树库。在游戏领域，行为树已经比较流行了。主要用于维护游戏角色的各种动作和状态。但在机器人领域还很少使用的。Navigation2中引入了行为树来组织机器人的工作流程和动作执行。 行为树是树状的结构，它的逻辑流程是由xml文件描述的。我们可以用其配套的工具Groot来可视化行为树。如下图所示： 行为树本身并不具体实现机器人的执行内容，它只
Navigation2整体架构 注意：下面的解释说明是以Navigation2 v1.0.12来进行的。其对应的ROS2版本为Galactic。 Nav2具有下列工具： ● 加载、提供和存储地图的工具（地图服务器Map Server） ● 在地图上定位机器人的工具 (AMCL) ● 避开障碍物从A点移动到B点的路径规划工具（Nav2 Planner） ● 跟随路径过程中控制机
仿真系统简介 机器人的开发需要很多的测试。而测试就需要搭建场地。测试项目一多，需要的场地的形式也会更多。搭建这样的场地不仅成本高，耗费的人力和物力都相当可观。有些场景在真实环境中不容易出现，但却可以在仿真环境中制造出来。 通过对静态环境的模拟和动态环境的模拟，仿真系统可以帮助开发人员和测试人员触及到很多长尾的情况。而做到这些的代价要比在真实环境中的测试低很多，效率也更高。不管是服务机器人领域还
新一代的turtlebot终于来了。[撒花撒花] turtlebot是开源的低成本移动机器人平台，希望以低成本的方式帮助更多的开发者学习实践机器人技术。 这次发布的TurtleBot 4共有两个版本：TurtleBot 4 Standard和TurtleBot 4 Lite。 它们是以iRobot Create3作为移动底盘，配备了OAK-D摄像头和2D激光雷达。计算平台是Raspber
运行一个示例 安装依赖 sudo apt-get install ros-galactic-turtle-tf2-py ros-galactic-tf2-tools ros-galactic-tf-transformations pip3 install transforms3d 运行示例 在不同的命令窗口中运行下面的命令 启动小乌龟窗口 ros2 launch turtle
不知道阅读本篇文章的你有没有被环境配置搞的焦头烂额过？ 想要验证一个功能包，但却需要安装各种依赖。装就装吧！但是安装的依赖可能更新本机中的一些配置或软件版本，导致过去可以运行的软件这么折腾一下后就不能再运行了。 这时可能又后悔又懊恼。严重的可能要重新安装电脑系统。 本文描述了一种在Docker环境中开发和调试ROS程序的方法。旨在解决环境配置和软件依赖给我们带来的困扰。 我们使用Docke
ROS2最新的5年长期支持版ROS 2 Humble Hawksbill 发布了。它是第一个运行在Ubuntu 22.04 (Jammy Jellyfish)上的版本。 介绍文章： https://discourse.ros.org/t/ros-2-humble-hawksbill-released/25729 ROS2 Humble Hawksbill版本新特性： https://
launch 文件 launch文件可以同时配置和启动多个ros节点。ROS2中的launch文件可以用Python、xml、yaml来写。 但ROS2中的Python launch文件更为灵活，功能也更加强大。可以用它执行一些其他的任务（比如新建目录，配置环境变量）。所以官方推荐的是使用python来写。而launch文件一般会放在功能包中的launch文件夹下面。如果想感受一下各种方式写l
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