利用几何法求解工业机器人逆运动学是将空间中的机器人结转换为几个正交平面下的几何法求解方法，就有简单，直观的效果。但是，对于机器人的一个空间位置姿态可能对于多种关节角的情况，采用几何法的求解可能会造成，考虑不充分，求解结果变少的情况。但基于它所具有的优点和直观性，我觉得还是可以和大家分享一下我的求解例子。我以工业机器人staubli为例，机器人的前三个关节确定机器人的位置，后三个关节确定机器人的姿态
二连杆机器人的动力学参考资料二连杆机器人DH参数对连杆附加坐标系的规定在连杆坐标系中对连杆参数的归纳运动学速度雅可比Matlab验证代码拉格朗日法动力学建模理论分析实现重力配平牛顿欧拉法动力学建模参数辨识线性化辨识轨迹的设计simscape仿真参考参考资料「ロボット工学入門」高田洋吾著Matlab 2018b二连杆机器人模型如下： 忽略摩擦力，空气阻力和轴承的粘滞摩擦力。 DH参数 对连杆附加
1. 引言 个人认为研究机器人动力学一个比较好的路径应该是质点动力学—-单刚体动力学—-多刚体动力学，有这样一个由浅入深的过程是深刻理解机器人动力学的基础。因此我们先从高中时期的万能小滑块说起吧。 2. 质点的动力学 2.1 牛顿第二定律 质点的动力学方程拥有着最为简单和直观的形式，这就是我们高中时期学习的牛顿第二定律：合外力等于质量乘以加速度。如下图所示的一个小滑块在光滑水平桌面上运动。
*课程资料请到微信公众号“古月居”后台回复“机器人学资料”获取 该课程已开通专门交流答疑区，点击这里，发帖提问交流 课程目的 工业机器人为模拟人手臂、手腕和手功能的机械电子装置，它可以把任一物件或工具按空间位置、姿态的时变要求进行移动，从而完成某一工业生产的作业要求。是一种应用于工业自动化的，多轴的、可编程的、自动控制的、多功能的执行机构。机械臂的三大基本问题是：路径规划、运动控制、力
关于D-H参数法建模 D-H参数法一般有两种定义方式，分别为标准D-H参数法和改进D-H参数法。初学D-H参数法，很容易被这两种定义方式搞晕，因为很多参考书中仅介绍了一种定义方式，而当我们查找资料时看到另一种定义方式时就会很困惑，不知道哪种方式才是正确的。事实上，两种定义方式均可以解决问题，因此只要任选一种即可。下面就这两种方法介绍其建模方式。 1.前言 首先，需要明确的是坐标系是固连连杆上的
瞬态运动学与雅克比矩阵瞬态运动学假设末端执行器的位姿是x xx，关节角是θ ，则线速度是x ′ 关节角速度为θ ′ ′对于正向运动学，需要解决的问题是：θ → x 。对于逆运动学，需要解决的问题是：x → θ x而对于瞬态运动学：θ + δ θ → x + δ x ，需要解决的问题则是：δ θ → δ x,即从关节角速度到线速度：θ ′ → x ′ θ 雅克比矩阵机械臂位姿x 与关节变量q 的函
四元数是复数的一种扩展，或叫超复数，记作一个标量加上一个向量： 其中，，正交复数 的定义如下 我们将一个四元数表示为 早期反对四元数的一-个理由是其乘法不可交换，但正如我们在上面看到的，这种不可交换性正好符合坐标系旋转的情况。除去最初的争论不说，四元数以其格式优雅、功能强大、计算简单已被广泛应用于机器人、计算机视觉、计算机图形学以及航空航天惯性导航领域。 在机器人工具箱中，四元数是由名为Q
文章目录一、定义二、点到点的轨迹三、通过点的轨迹四、时间最优的时间尺度 机器人轨迹的定义是：机器人位置随时间变化的规范称为轨迹。 有些情况下，机器人的轨迹完全由任务决定，例如，末端执行器需要跟踪一个已知运动的物体；另一些情况下，任务只是简单的要求机器人在一个给定的时间内从一个位置运动到另一个位置。 轨迹应该是关于时间平滑的函数，而且要满足关节速度、加速度、力矩的要求。 这里主要考虑三种情况的轨迹生
对于空间中两个任意姿态的坐标系，总可以在空间里找到某个轴，使其中一个坐标系绕该轴旋转一个角度就能与另一个坐标系姿态重合。以先前使用过的一个旋转 >> R = rpy2r(0.1, 0.2, 0.3) 我们可以确定如下的一个角度和一个向量： >> [theta, v] = tr2angvec(R) theta = 0.3816 v = 0.3379 0.
十一、机器人凯恩方程动力学建模11.1 凯恩方程 凯恩方程建立在分析力学的基础上，受拉格朗日原理的启发，以广义速度为自变量，引入了偏速度、偏角速度、广义主动力和广义惯性力的定义，建立了代数方程形式的动力学方程。凯恩方程可以描述为作用在系统中每个广义速度为零的广义主动力和广义惯性力之和。方程定义为： 其中，是广义主动力，是广义惯性力。 凯恩方程法只要涉及以下内容概念：偏速度、偏角速度、广义主
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