0、简介 四元数与欧拉角之间的转换 百度百科四元素 在3D图形学中，最常用的旋转表示方法便是四元数和欧拉角，比起矩阵来具有节省存储空间和方便插值的优点。 本文主要归纳了两种表达方式的转换，计算公式采用3D笛卡尔坐标系： 定义，，分别为绕Z轴、Y轴、X轴的旋转角度，如果用Tait-Bryan angle表示，分别为Yaw、Pitch、Roll。 一
移动机器人是机器人“大军”中非常重要的一种类型，在我们的生活和生产中也普遍存在。 此时你脑海里想到了哪些机器人呢？再仔细想想这些机器人是如何“移动”的呢？ 是像家里扫地机器人一样的两轮驱动，还是像马路上小汽车一样的前轮转向运动？ 不同的运动方式适合不同的移动场景，接下来，我们以差速运动、阿克曼运动和全向运动这三种最为常见的运行方式为例，深入讲解每种运动背后的基本原理。 一、差速运动控制
基于模型（动力学模型）的机器人控制（阻抗控制）方法与实现 机器人具有高度非线性，强时变以及强耦合等动力学特性，为了提高机器人控制的性能，研究人员提出了基于模型的控制（Model Based Control）方法。在机器人研究领域，多种常见的高性能机器人控制器如计算力矩控制（Compute Torque Control）和阻抗控制（ImpedanceControl）等均需要使
毕设中用到了很多代码，其中一部分我通过看书和看论文学习并实现的代码，会通过Gitee仓库分享出来，这些代码仅用于学习使用，祝各位毕业生顺利完成毕设！ 毕设系列内容：毕业设计——四自由度机械臂轨迹规划 毕设(4)—关节空间轨迹规划（多项式） 机械臂在关节空间中的轨迹规划适用于点到点、实时控制等场景，可以用函数来控制关节角度的变化，在本文中采用三次和五次多项式实现轨迹规划。 三次多项式轨迹
移动机器人分布式通信 前边我们编写并运行的代码都是在机器人的控制器上实现的，需要我们先远程登录到机器人上再进行操作。 我们讲到ROS是一个分布式框架，那我们是不是可以在自己的电脑上编写并运行代码，再通过网络与远程的机器人实现数据交互呢？ 当然是可以的。 我们甚至不用修改任何一行代码，只需要配置一下机器人控制器和笔记本电脑的ROS环境即可。 接下来，我们就一起学习这种分布式通信的配置方法。
基于Simscape的机器人速度控制模式下的轨迹控制 速度控制是运动控制中的其中一种，因此，首先讲一下运动控制： 运动控制就是对机械运动部件的位置、速度等进行实时的控制管理，使其按照预期的运动轨迹和规定的运动参数进行运动。 运动控制器：指以中央逻辑控制单元为核心、以传感器为信号敏感元件、以电机或动力装置和执行单元为控制对象的一种控制装置。 那么，控制其实就是
这是两个简单的概念，在说这个之前，回忆一下位形空间-Cspace。Cspace包含了机器人所有位形，著名的平面2R机器人与“甜甜圈”！（不懂的可以去看1.2位形空间） 任务空间：任务可以自然的表达，与机器人无关。 工作空间：机器人末端执行器所能到达位形的指标，主要取决于机器人结构。 看个著名的例子-平面2R机器人： 有紫色太阳的圆环部分就是工作空间；在这个平面上，你选取一个你喜欢的位置
到目前为止，我们已经掌握机器人的一些基础知识，回忆一下最重要的位形空间-Cspace！ 平面2R机器人的位形空间，是一个“甜甜圈”表面。2R机器人自由度数=2，这个“甜甜圈”表面维度数=2。是的，机器人自由度数=机器人位形空间维度数。 位形空间提供了维度-机器人自由度，同时也提供了很重要的位形空间形状。 A.拓扑 举一个简明的列子：有一个足球，把这个足球变大成为一个篮球，或者拉伸足球变为橄
1.3机器人的自由度 A.关节 空间刚体有6个自由度，回顾一下2R机器人，考虑机器人的杆件2，不可以在空间中随便动哦！关节2给杆件2施加了约束------机器人中运动约束来自于关节！ 先来介绍两个重要关节：转动副（revolution joint------R）与移动副（prisma joint------P）。转动副保证绕关节轴做旋转运动，移动副保证沿关节轴线方向平移运动。 如何思考关节
2.0预备知识-向量与参考坐标系 自由向量是一种只具有大小与方向的几何量，与坐标系选取无关。线速度就可以看作是一个自由向量，带箭头线的长度表示速度的大小，箭头方向表示速度的方向。如果已经选择参考坐标系和向量所在空间的长度比列，那么这个自由向量可以移动到这样的位置：箭头的底部移动到与原点重合但不改变方向。该自由变量可以用参考坐标系中的坐标表示。 说的有点抽象，举个例子吧（我比较喜欢记住一些典型的
基于Robotics Toolbox与Robotics System Toolbox 机器人正逆运动学解算、雅克比及其轨迹规划 主要区别： robotics toolbox 主要用来建立机器人运动模型，进行空间规划，正逆运动求解的软件。 robotics system toolbox 是关于机器人系统MATLAB/Simulink与ROS的接口，以及常用的机器人算法。 ——————————
1.2位形空间 机器人中有一个关注的问题：机器人在哪里？如果我们知道或者求解出机器人身上所有点的位置，问题解决！ 引入“位形空间”C-space这个概念-机器人身上所有点的位置构成的空间，包含机器人所有位形。 位形空间有一个很重要的性质：位形空间维度数=机器人自由度数。 举个例子，说明一下位形空间（这个概念很重要哦，好好理解）。 一个理想平面2R器人（两个旋转关节串联开链机器人），我
移动机器人开发流程 在机器人操作系统ROS环境中，无论是移动机器人还是其他类型的机器人，那这个流程是什么样的呢？我们先来了解一下： 图1 ROS机器人开发的主要流程 这里我们直接给出ROS机器人开发的主要流程，共分为五个步骤。 第一步，类似于我们使用任何软件写代码之前，都需要进行的一个步骤，建立工程，也就是new project。在ROS开发中，这一步叫做创建工作空间，也就是保存后
机器人或者我们主要感兴趣的机械臂（协作臂，工业臂），都是串联开链刚性机构---刚性连杆+关节，机器人的运动学、动力学及其控制，实质上就是研究刚体的运动问题，我们从刚体开始入手。 第一讲、位形空间 1.1刚体的自由度 定义：确定刚体在空间中位置与姿态的最小坐标数。 大家应该有所了解，空间刚体自由度数=6，通过一个空间长方体简单推导一下。 第一步：取长方体上一点A，在笛卡尔坐标系中需要三
UR机器人末端画圆轨迹规划与可控制算法及其程序实现 %UR5机器人D-H参数建模L1 = Link( 'd', 0.089159, 'a', 0, 'alpha', pi/2 ,'standard' );L2 = Link( 'd', 0, 'a', -0.42500, 'alpha', 0 ,'standard' );L3 = Link( '
内容列表 一、Rviz 二、rqt 2.1 rqt_graph 2.2 rqt_console 2.3 rqt_plot 2.4 rqt_image_view 三、Gazebo ROS系统中提供了多种可视化工具，可以满足我们可视化显示、三维仿真等开发需求。接下来我们将讲解三类可视化工具的使用方法。 一、Rviz ROS系统中使用频度最高、且最为重要的
移动机器人ROS架构分析 1.1小海龟仿真 ROS的核心概念不少，有节点、话题、消息、服务等，在实际机器人运行过程中，这些概念是如何体现的呢？ 我们先来运行ROS系统一个经典的例程——小海龟。 请大家按照以下步骤进行操作。 1.首先，打开终端； 2.输入以下命令行，启动ROS Master： $ roscore 3.启动成功后，打开一个新终端，输入以下命令行，启动小海龟仿真器，启动
1. 姿态解算为何对四足机器人至关重要 在开发无人机飞控的时候我们都知道首先要完成对无人机的姿态计算，因为它决定了无人机在空中的悬停精度，高实时、高精度的姿态解算加上优秀姿态闭环，室内环境下无人机在无定位的情况下也可以做基本不动。同时由于无人机在融合GPS信号的时候需要全局加速度，姿态解算的误差将累计到加速度分量上，在融合时会导致某自由度的误差，如侧飞时的掉高问题！ 无人机精确悬停对组
力控机械臂在生活中和工业生产中非常的重要，本周首先整理下力控机器人的动态建模方法及相关Matlab实现！ 力控制系统在机器人中的另一个基本应用是装配任务。在这样的过程中，力的控制是特别重要的，因为组装组件之间过高的相互作用力会导致很大的扭曲，并阻止正确的过程运行。 力控关节机械臂的用途有很多： 一个力控制机器人可以通过编程来模仿人类手臂的运动，应用搜索模式来找到组装零件的正确位置。力控制
毕设中用到了很多代码，其中一部分我通过看书和看论文学习并实现的代码，会通过Gitee仓库分享出来，这些代码仅用于学习使用，祝各位毕业生顺利完成毕设！ 毕设系列内容：毕业设计——四自由度机械臂轨迹规划 毕设(4)—关节空间轨迹规划（多项式） 机械臂在关节空间中的轨迹规划适用于点到点、实时控制等场景，可以用函数来控制关节角度的变化，在本文中采用三次和五次多项式实现轨迹规划。 三次多项式
第三方账号登入
看不清？点击更换
第三方账号登入
QQ 微博 微信