内容列表 1 简介 2 位姿 2.1 旋转矢量 2.2 关节角 2.3 UR图示 3 运算 3.1 旋转矢量2旋转矩阵 3.2 关节角2旋转矩阵 3.3 旋转矩阵求逆 参考 1 简介 UR是协作机器人的鼻祖也是至今市场占比最高的品牌。博主使用过，性能确实很好，实用性很强，如今进入协作机器人行业的公司很多，2019年上海工博
内容列表 1 资料 1.1 简介 1.2 资料 1.3 网站 2 远程用户密码 3 通信 3.1 The overview of four options is as below 3.2 UR CB-Series 3.3 UR e-Series 4 URScript 5 机器人状态读取 6 工控机 7 控制器芯片 8 数据定义 参考
相关文章： matlab相机标定获取内参 旋转矩阵到旋转角之间的换算 solvepnp 单目三维位姿估计--------利用二维码求解相机世界坐标 solvepnp 单目三维位姿估计--------理论 在做单目三维位姿估计（即估计目标物相对相机的姿态或相机相对目标物的姿态）时会用到solvepnp函数， 函数原型为： cv2.solvePnP(objectPoints, im
内容列表 1 简介 2 机械臂术语 2.1 常用术语 2.2 机械臂运动学 2.2.1 正运动学 2.2.2 逆运动学 3 空间描述和变换 3.1 描述 3.1.1 位置描述 3.1.2 姿态描述 3.1.3 坐标系描述 3.2 映射：从坐标系到坐标系的变换 3.2.1 关于平移坐标系的映射 3.2.2 关于旋
机器人学导论三 雅克比 雅克比矩阵 瞬时运动学 微分运动 线速度 角速度 刚体的线速度和角速度 线速度 角速度 连杆间的速度传递 雅克比显式 求显式 雅克比在各个坐标系的表达 案例 雅克比 雅克比矩阵 对向量求导，也就是求q的偏导，左边是m×1向量，右边是m×n矩阵乘以n×1向量 = m×
机器人学导论二 连杆描述 连杆连接的描述 连杆链中的中间连杆 连杆的首尾端 D-H参数 连杆坐标系 连杆链中的中间连杆 连杆链中的首尾连杆 建立连杆坐标系的步骤 动力学 连杆变换的推导 连续的连杆变换 连杆描述 连杆连接的描述 连杆链中的中间连杆 连杆的首尾端 之所以采
【中英字幕】现代机器人学 | Modern Robotics_哔哩哔哩 (゜-゜)つロ 干杯~-bilibiliwww.bilibili.com/video/BV1KV411Z7sC?p=21 正向运动学所解决的问题是：在给定关节角θ的情况下，求出末端坐标系{b}相对于空间坐标系{s}的位形。 有两种表达形式：基于基座标系和基于末端坐标系。 基于基座坐标系 以一个RPR机械臂为例： 当
描述 以下两篇文章将是这一系列最后的两篇，将对全部的代码进行剖析 开发的时间并不多，有些写的并不是最优的实现，请多指教 代码 mian.c 添加的代码段就多了 增加头文件和一些变量定义 /* USER CODE BEGIN Includes */ #include "control.h" #define RXBUFFERSIZE 256 char info_buffer[RXBUFF
描述 以下两篇文章将是这一系列最后的两篇，将对全部的代码进行剖析 开发的时间并不多，有些写的并不是最优的实现，请多指教 代码 control.h、control.c 这两个文件是主控的核心代码在control.h头文件中我们定义了一些常量和结构体在control.c中做了两件事：解析命令buffer，根据磁信息调整左右电机转速 control.h // copyright: @fuxi_rob
引言 可能大家觉得这个题目有些奇怪，不过确实奇怪，哈哈哈。随便敲几行代码这个茶里茶气的说法是从我朋友那里得到的，觉得好玩，就起了一个这样的标题。 但是总归不能喧宾夺主，今天博客要讲的，是我之前会议论文中提到的一个关于“机器人姿态规划”方面的想法。 基于欧拉角---角速度的轨迹规划 这个算法的背景是： 当我们已知当前姿态，用R1表示，以及期望姿态，用R2表示。当然这里指的是机器人末端的姿态，那么我们
描述 这一篇介绍磁条机器人的算法思路，并开源部分代码 算法核心思路 磁条机器人的算法核心思路很简单，我愿意称之为“消息触发型”，意思就是机器人接收消息再通过代码进行判断和操作。 当然了，整体代码还是要分几部分去实现。以下几个小节来概述 消息处理 指令处理上位机发送过来的命令，需要将命令解析，并对命令进行处理，令机器人做出相应的改变。 磁条信号处理磁传感器的数据，由算法来判断磁条现在和机器人
【中英字幕】现代机器人学 | Modern Robotics_哔哩哔哩 (゜-゜)つロ 干杯~-bilibiliwww.bilibili.com/video/BV1KV411Z7sC?p=20 机械手抓着一个苹果，在腕关节出安装一个力-力矩传感器来测量该处{f}力与力矩，那么该处的力与力矩有多大？ 来看一下坐标系{s}与作用在坐标系{b}中的力。其中 的作用线通过 点。此时会产生一个力矩
描述 接下来的两篇文章将介绍磁条机器人的算法开发部分。这一篇主要介绍机器人主控的配置及部分算法思路 主控 这次机器人的主控芯片，我们选择的型号是STM32F103RCT6，这是意法半导体比较便宜的一款产品了，但用做我们这次的开发是足够的。在网上我们买了这个芯片的一个开发版，如图。 为了便于进行传感器的插入，我们配合这个开发版，还做了一块拓展版，这里就不贴出图片了。 管脚配置 为了使这块主控起到磁条
【中英字幕】现代机器人学 | Modern Robotics_哔哩哔哩 (゜-゜)つロ 干杯~-bilibiliwww.bilibili.com/video/BV1KV411Z7sC?p=17 在求解刚体的角速度时，我们使用了 来表示。现在，我们将刚体运动加上了移动，可不可以使用类似的方式得到类似的求解？ 任何一个包含线速度和角速度的刚体速度都可以等效于某一螺旋轴的瞬时速度。所以旋转矩阵R对
我们将开始考虑刚体的位置。 使用旋转矩阵 表示物体坐标系{b}相对于空间坐标系{s}的姿态，使用向量 表示{b}的坐标原点相对于{s}的坐标。 构造 特殊欧式群SE(3)：所有4x4实矩阵T的集合。 T满足的特性为（相似于R）： 齐次变换T的用途（也与R类似）： 表示刚体的位形（位置和姿态） 变换参考坐标系 移动（旋转和平移）向量或坐标系 对于1，不用说 对于2，当变换向量的参考坐标系时
描述 上一篇文章对磁条机器人机械部分的内容进行了介绍这一篇我们来讨论一下该机器人的下位机系统吧 系统概述 由于磁条机器人的功能较为简单，其下位机系统实际上是一系列电子元器件的组合。开局一张图。图中蓝色的线代表着传感器数据的流向，绿色的线代表的是上位机和下位机之间的命令通信，红色的线代表着供电。实际上图示已经很明显了，不过还是将关键流程说明一下。 主控：磁传感器向主控返回收到的磁条信号强弱，用以
【中英字幕】现代机器人学 | Modern Robotics_哔哩哔哩 (゜-゜)つロ 干杯~-bilibiliwww.bilibili.com/video/BV1KV411Z7sC?p=14 数学知识： 线性常微分方程 在 已知下的解为 的泰勒展开式为 将常数a换为矩阵 的向量线性常微分方程： 解为： 称为矩阵指数，其泰勒展开式为： 若A为反对称矩阵，则有 ...,由此
描述 上一篇文章对磁条机器人应该具有的功能进行了分析这一篇我们按照上一篇总述的顺序，对磁导航机器人进行一个整体的设计。 我们按照三个方向：机械、嵌入式、算法，来进行分析。这一篇文章主要介绍机械部分的内容，剩下的留给以后的篇章。 机械设计 机械设计将是我介绍最简单的部分。对于这个机器人的机械设计，我本身是有以下几个基本需求的： 负载能力达到要求：我设计的机器人负载大概在50kg可以正常行走 外观：
描述 之前的几个章节，我们依次介绍了使用stm32的开发经历，文章的顺序是按照机器人从无到有的开发逻辑：stm32的基本使用，stm32是如何和模块完成通信的，stm32控制电机及灯带。 这一章节，我们将正在开始去设计一个机器人，并且使用之前章节的开发经验，完成一个磁条机器人的开发与设计工作。 这一篇是一个先导文章，主要是梳理我们机器人的功能和大体设计逻辑。 磁条机器人的功能 在进行设计与开发工作
【中英字幕】现代机器人学 | Modern Robotics_哔哩哔哩 (゜-゜)つロ 干杯~-bilibiliwww.bilibili.com/video/BV1KV411Z7sC?p=13 前面： 一个 方阵A，若 ,则我们称其为对称矩阵，若 ,则我们称其为反对称矩阵。 [x]为向量x的3*3反对称矩阵 我们将所有的3*3反对称矩阵的集合称为so(3)（反对称矩阵so(3)称为S
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