机器人轨迹生成：类正弦周期参考轨迹的复合变化与MATLAB程序实现 机器人轨迹生成对于运动学分析、运动控制是非常重要的，机器人参考轨迹也就是机器人需要按照这个轨迹命令执行所需的任务，因此，本次博客介绍下常见的控制中需要周期性实现任务的参考复合轨迹生成！ 机器人轨迹生成是指通过控制机器人的运动，使其按照预定的轨迹进行移动。生成合适的轨迹对于实现机器人的任务和动作非常重要。下面是一种常见的方法来生
工业机器人（10）-Matlab Robot Toolbox机械臂工作空间 目录 01 数值法双臂机器人工作空间求取02 蒙特卡洛方法 Matlab Robot Toolbox使用教程请参考本系列文章：工业机器人（4）— Matlab Robot Toolbox运动学正、逆解_Techblog of HaoWANG-CSDN博客 机器人的工作空间是机器人在运转过程中,手部参考点在空间所能达
机器人不确定系统 Robust Controllers 频域MIMO控制器设计（不确定性建模） 机器人本身就是一个高度非线性的系统，对于非线性系统的控制，可以把非线性因素考虑为系统的不确定性或扰动，因此，这样就可以采用鲁棒控制这个工具来进行机器人控制系统的设计，考虑不确定性的摄动以及外界扰动的变化，其自身建模的不确定性（可能由于用非线性理论来解决非线性问题的建模不准确带来的不确定
我的毕设题目定为《基于机械臂触觉伺服的物体操控研究》，这个系列主要用于记录做毕设的过程。 前言：UR系列是优傲公司的代表产品，也是目前比较通用的产品级机械臂。所以我打算用该机械臂进行毕设的仿真实现。关于其运动学建模，网上有很多参考的博客及文献，但是很多都与《机器人学导论》第四版中的建模方式有所出入（不是指建模有问题，只是坐标系定义不太一致）。所以我按照自己的理解进行了运动学模型搭建，并使用web
我的毕设题目定为《基于机械臂触觉伺服的物体操控研究》，这个系列主要用于记录做毕设的过程。 前言：UR系列是优傲公司的代表产品，也是目前比较通用的产品级机械臂。所以我打算用该机械臂进行毕设的仿真实现。关于其动力学建模，网上有很多参考的文献，但由于六自由度的完整动力学模型很复杂，验证和移植都比较麻烦，所以我参考了以下的论文，对动力学模型进行了简化，并且在仿真环境中进行了验证。基于UR5机械臂的轨
随着社会的不断发展，机械臂能做的事儿可真是太多了，上可九天揽月（谁家火星车上不长手啊？），下可五洋捉鳖（谁家UUV上不整个机械臂啊？）。造东西、修东西、治病、搬东西、焊接，你不想做的事情它都可以替你完成，你做不到的事情它也可以替你完成。 下面，以一些国内外机械臂产业的领头羊以及各领域的头号机械臂为例，介绍机械臂的应用。 1.工厂里 用机械臂还是比用人要香
物质是基础，因此，要想搞明白机械臂怎么控制，你首先需要知道机械臂上面都有些什么东西，它们之间的关系是什么，即机械臂的机械结构和核心部件。 本章主要介绍机械臂的机械结构。 一、概述 机械臂的机械机构由一系列刚性构件（连杆）通过链接（关节）联结起来，机械手的特征在于具有用于保证可移动性的臂（ arm )，提供灵活性的腕（ wrist ）和执行机
至今，机械臂已发展了近七十年岁月，从粗糙的工业生产用具变为多学科交叉融合的工业艺术，进入社会的各个角落。下面，我们简要地回顾一下机械臂的发展历程。 注：本文里机械臂=机器人 1947年，世界首台遥操作机械手诞生 美国阿贡国家实验室，基于军事、核工业的发展需要，研发了遥操作机械手。 1948年，世界首台机械式主从机械手诞生 同样由美国阿贡国家实验
我的毕设题目定为《基于机械臂触觉伺服的物体操控研究》，这个系列主要用于记录做毕设的过程。 轨迹规划是机器人绕不过去的话题，其目的是为了让机器人的运动更加的平滑。对于四足机器人，贝赛尔曲线的应用比较普遍。而对于机械臂，则需要根据场景来选择适合的规划方式，常用的有样条曲线和LSPB等。下面我将给出四种比较常用的轨迹规划方法的推导过错，以及相应的代码，以供读者参考。注：所有给出的代码主要是为了展示
相关文章： matlab相机标定获取内参 旋转矩阵到旋转角之间的换算 solvepnp 单目三维位姿估计————利用二维码求解相机世界坐标 solvepnp 单目三维位姿估计————理论 在做单目三维位姿估计（即估计目标物相对相机的姿态或相机相对目标物的姿态）时会用到solvepnp函数， 函数原型为： cv2.solvePnP(obje
需要机械臂相关资源的同学可以在评论区中留言哦 指南目录 机械臂速成小指南（零点五）：机械臂相关资源 机械臂速成小指南（零）：指南主要内容及分析方法 机械臂速成小指南（一）：机械臂发展概况 机械臂速成小指南（二）：机械臂的应用 机械臂速成小指南（三）：机械臂的机械结构 机械臂速成小指南（四）：机械臂关键部件之减速机 机械臂速成小指南（五）：末端执行器 机械臂速成小指南（六）：步
本篇继续介绍动力学库当中的一些函数及其数学运算 11、translationFromSXform 从空间变换矩阵提取位移向量，形式如下： 变换矩阵： 因此有： 【168-175】源码： auto translationFromSXform(const Eigen::MatrixBase<T>& X) { static_assert(T::C
在完成机器人的建模以及运动学分析之后，可以利用Matlab中的Robotics工具箱进行仿真。 本篇目录 一、工具箱下载 二、机器人建模仿真 三、机器人运动学计算仿真 四、小结 一、工具箱下载 要在Matlab里进行机器人相关的仿真，首先需要下载Matlab Robotics工具箱，具体的下载及安装方法网上有很多，这里有一篇文章
上一篇介绍了遗传算法，本篇接着介绍应用于路径规划的另一种算法——粒子群算法（PSO），主要介绍算法的理论基础以及实现流程等。 本篇目录 1. 算法起源与理论基础 2. 算法实现流程 （1）粒子群初始化 （2）粒子群适应度计算 （3）速度与位置属性更新 3. 路径规划应用示例 （1）粒子群初始化 （2）适应度计算 （3）速度与位置属
本篇目录 一、轨迹规划概述 二、关节空间规划 1. 点对点规划 2. 多节点规划 示例程序 三、笛卡尔空间规划 1. 速度规划 2. 位置规划 3. 姿态插补 4. 基于几何解法的一种简化位置规划方法 5.两种规划的Matlab程序 四、小结 一、轨迹规划概述 对机器人进
上一篇介绍了蚁群算法，本篇介绍路径规划的另一种经典算法——遗传算法，主要介绍算法原理，流程以及在路径规划中的应用示例。 目录 1. 理论基础 2. 算法实现流程 3. 路径规划应用示例 4. 总结 1. 理论基础 遗传算法源自于达尔文进化论的自然选择理念，是一种通过模拟自然进化过程搜索最优解的方法。解决问题时，问题的所有潜
在之前的内容中，我们对机器人的运动轨迹进行了规划，但是，这种规划方法的运动路径是根据简单的轨迹人为组合起来的，具有较大的任意性。在实际的复杂工作环境中，采用人工规划路径的方法，难以保证规划的效率和准确率。因此，本篇介绍一下机器人避障路径规划的相关知识。 本篇目录 一、路径规划简介 二、改进RRT算法 1. 算法简介 2. 改进点 3. 仿真结果
本篇主要介绍六轴机械臂的运动学分析。运动学分析是工业机器人研究和应用的重要内容，是运动控制的基础，主要研究机器人末端坐标系与基坐标系的转换关系，分为正运动学和逆运动学分析两部分。另外，对于刚刚学习机器人理论的小伙伴，推荐看一下蔡自兴老师的《机器人学》这本书，里面对机器人介绍，运动学及动力学分析，以及运动规划等内容介绍的非常详细。 本篇目录 一、数理基础 1
毕业设计做了六轴机器人相关的课题，做完之后学到很多，在这里分享一下。本篇首先对六轴机器人及其研究内容进行简单的介绍。 本篇目录 一、六轴机器人简介 二、六轴机器人主要研究内容 1. 运动学分析 1.1 正运动学问题 1.2 逆运动学问题 2. 运动规划 2.1 三个概念 2.2 路径规划 2.3 轨迹规划
在上一篇中，介绍了利用RRT算法进行路径规划的过程，本篇主要介绍蚁群算法的实现以及在二位避障路径规划问题中的应用。 本篇目录 1. 理论基础： 2. 算法实现流程 （1）参数初始化 （2）确定起始点 （3）确定路径 （4）计算路径长度，确定路径长度最小值 （5）信息素更新 3. 二维路径规划问题应用 4 考虑避障的二维
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