1. 背景介绍 在之前的文章中，我们讨论力检测及力控制的一些方法，其中我们也着重讨论了通过电流环进行力控制的局限性。而力控制目前主流的方案是在机械臂末端安装多轴力矩传感器，如下图所示： 通用的是六轴力矩传感器，它可以同时测量出三方向的力与三方向的扭矩。厂家会给用户一个解耦矩阵，用于获取独立的六维力/力矩信息。 一般的，力矩传感器后会有一些末端执行器，比如夹爪等，这些负载会干扰传感
前言 接着上篇6D姿态估计算法汇总（上），原文请见6D姿态估计算法汇总（下） 10、PoseNet: A Convolutional Network for Real-Time 6-DOF Camera Relocalization 论文链接：https://arxiv.org/abs/1505.07427代码链接：http://mi.eng.cam.ac.uk/projects/reloc
之前咱这面都是用的Fluent2019版本做的服务器性能测试。最近那个盘让我重做系统了，后来学生给帮忙装的Fluent2020版本。因为有客户需要做验收报告，要附上性能测试报告。于是我就用Fluent2020重新跑了一下。然后就发现了问题。 Fluent2020版本竟然比Fluent2019版本快了10秒！ Fluentl流体工程仿真计算实例与应用相同的算例啊。之前我们测试DM
1.背景介绍 机械臂的位置控制是机械臂最重要的功能。机械臂的位置控制精度也是研究者及工程师一直关注的问题。本文梳理下机械臂位置控制的一些发展脉络，帮助大家提高对其的认识以及如何去提升机械臂的位置控制性能。 精度衡量：直接测量机械臂末端的位置比较困难，这里采用一种近似的方式，比较机械臂各轴指令角度与实际编码器反馈角度间的偏差值。 2.控制策略 三环反馈伺服控制 这种位置控制方式
第九章、模型替换以及TEB调参技巧 1.前言 上节内容让小车在gazebo仿真环境中实现导航，本节内容重点介绍一下gazebo仿真中的模型替换方法以及TEB调参的技巧。 2.模型替换 阿克曼小车项目从第四章开始完全使用的是自己写的模型，当然，用方块与圆柱构建的小车看上去自然不会太过于美观，那是否可以
01前言 上一节通过配置小车的里程计，用gmapping算法建了房间的二维栅格地图；这一节通过配置AMCL定位以及move_base实现小车在房间中的自主导航。在mini小车仿真的章节讲到导航主要分为机器人定位和路径规划两大部分。ROS分别提供了功能包 1、move_base:实现机器人导航中的最优路径规划。 2、amcl:实现二维地图中的机器人定位。
从2020年3月份到现在，一年的时间里断断续续自学最优化，结合豆瓣读书、知乎等网站上的推荐，翻阅了以下书和课程： Stephen Boyd和Lieven Vandenberghe的《Convex Optimization》，这本书被公认为学习凸优化的必读经典著作，其中大量的篇幅讲应用，讲理论和算法的篇幅稍少一些。在B网站上有Boyd的视频课程，油管上也有，不过只有英文字幕，如果是零基础接触，直接
前言 本文首发于公众号【3D视觉工坊】，原文请见6D姿态估计算法汇总（上），更多干货获取请关注公众号~ 1、DenseFusion: 6D Object Pose Estimation by Iterative Dense Fusion (CVPR2019) 原文链接：https://arxiv.org/abs/1901.04780代码链接：https://github.com/j96w/D
KKT条件是约束优化问题最优解的一阶必要条件，证明角度有很多，比较容易看懂的是从约束条件梯度线性无关角度出发的证明，下面进行分析。约束优化问题的一般形式可写为
一、下载安装插件 插件名称：sw2urdfSetup 下载地址：https://github.com/ros/solidworks_urdf_exporter/releases/tag/1.6.0 下载后直接安装即可。安装成功后，可在SolidWorks的菜单栏中看到：工具—Tools—Export as URDF 二、导出模型步骤1：打开已经构建好的装配图文件，并保证模型为初始位置。
在ANSYS应用程序中，可以将关键的仿真特性定义为参数（Parameters）。然后在Workbench中参数管理(Parameter Set)界面下管理参数，通过参数化驱动，实现快速更改仿真模型几何及拓扑参数、材料参数、网格参数、边界条件等设置，用来研究和优化不同设计方案下产品性能。 ANSYS中仿真参数化 参数可以在用于结构
本文主要介绍如何将CoppeliaSim与Python联合起来进行仿真， 针对于他们直接的联合控制进行配置。 一、The B0-based remote API 这是官方对两个API的说明： 链接：https://www.coppeliarobotics.com/helpFiles/en/remoteApiOverview.htm 基于B0的远程API：这表示远程API的第二
Delta机器人：运动学正反解分析 一、Delta机构简介 Delta机构是并联机构中的一种典型机构，起原始结构如图1所示。Delta机构由R.Clavel 博士在 1985年发明，是现在并联机器人中使用最多的一种，具备了并联机构所特有的优点，负载能力强、效率高、末端执行器精度高、运动惯性小，可以高速稳定运动等。因此在机器人领域获得了越来越广泛的应用。以实现高速、精准、高效的运动。 图1
下面是有关ANSYS分析中的单元选择方法： 一、单元类型选择概述： ANSYS的单元库提供了100多种单元类型，单元类型选择的工作就是将单元的选择范围缩小到少数几个单元上； 单元类型选择方法： 1.设定物理场过滤菜单，将单元全集缩小到该物理场涉及的单元； 二、单元类型选择方法 2.根据模型的几何形状选定单元的大类，如线性结构则只能用“Plane、Shell”这种单元去模拟； 3.根据
https://blog.csdn.net/weixin_42887138/article/details/115080567 https://blog.csdn.net/weixin_42887138/article/details/115080567 代码百度云链接：https://pan.baid
如何准确预报各种工程结构中所用材料的强度是保证各种工程结构安全的关键。500多年来，力学等多学科的科学工作者持续不断地开展了大量有价值的研究工作。然而，到目前为止，由于问题的复杂性，所建立的强度模型和预报理论主要还是基于前人所建立的公设和大量数据所归纳的经验公式。因此，许多学者也把材料破坏的预报问题归纳为固体力学的终极问题之一。 最新的一项研究尝试了把材料强度的预报问题纳入理性的非平衡态热力学的
CoppeliaSim软件下载：https://www.coppeliarobotics.com/downloadsCoppeliaSim用户手册：https://www.coppeliarobotics.com/helpFiles/index.htmlBubbleRob Tutorial：https://www.coppeliarobotics.com/helpFiles/en/bubbleRo
滑模教程DR_CAN滑模教学 function [sys,x0,str,ts,simStateCompliance] = sfuntmpl(t,x,u,flag)switch flag, %%%%%%%%%%%%%%%%%% % Initialization % %%%%%%%%%%%%%%%%%% case 0, [sys,x0,str,ts,simSta
1前言振动在多种场合是有害的。比如传动减速机的振动、抽风机的振动、驱动电动机的振动等，这些振动轻者影响设备的使用性能和使用寿命，重者造成重大设备事故。另一方面振动有时又是可以利用的。比如振动给料机、振动筛分设备，两者均是利用振动原理达到某种工艺需求的振动筛分机械。 振动筛分机械是改革开放以来得到迅速发展的一种新型机械，目前已广泛用于采矿、冶金、
一.标量、矢量和张量 标量 Scalar - heat and mass are scalars 只具有数值大小（magnitude），而没有方向（direction）的量，称为“标量”。例如，质量、密度、温度、速率、体积、时间和热量等物理量。无论选取什么坐标系，标量的数值恒保持不变。标量间的运算遵循一般的代数法则。 矢量 Vector - Heat and mass fluxes
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