建模仿真 - 古月居

Unity-ROS与Navigation 2（四）

0. 简介对于Gazebo而言，我们知道其是可以通过与ROS的连接完成机器人建图导航的，那我们是否可以通过Unity来完成相同的工作呢，答案是肯定的。这一讲我们就来讲述使用Unity的“Turtlebot3”模拟环境，来运行ROS2中的“Navigation 2”以及“slam_toolbox”。 1. 代码编译安装步骤如下所示，首先先下载“Navigation 2 SLAM Examp

Unity

敢敢のwings
4 天前
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ADAMS&Simulink 机器人动力学仿真入门（二）：ADAMS设置无人机连接、驱动、力与变量（代码已开源）

前言上一章介绍了仿真工作的前置准备，包括Solidworks的画图与导出，ADAMS的导入与操作简介。本章对无人机在ADAMS中如何进行连接、驱动、力等相关内容的设置进行介绍。 1 设置重力与地面 1.1 设置重力上文提到重力在进入软件后进行设置，因为在Solidworks中，我们的装配体是x轴为正方向，z轴为垂直方向，所以设置重力方向为z轴反方向。初始重

MATLAB 四旋翼 solidworks 学习笔记 Adams

吴恩达亲传弟子
2023-01-21 14:26
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ADAMS&Simulink 机器人动力学仿真入门（一）：使用Solidworks创建三维模型并导入ADAMS（代码已开源）

前言最近有两个文章马上要投出去了，用了一些很怪的东西，但是效果还是不错的，感觉还挺有意义，所以想着开个新坑分享一下。这块儿主要介绍一下机器人怎么使用ADAMS与Simulink进行联合仿真。在做的过程中发现做偏机械的这一块很少有人进行分析，相关的教程找的比较吃力，所以就简单以四旋翼无人机为例，抛砖引玉一下子。 0 软件介绍在开始之前，先简单介绍一下两个软件。对于做机器人的同学来说

MATLAB 四旋翼 solidworks 学习笔记 Adams

吴恩达亲传弟子
2023-01-16 13:51
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专家PID控制仿真学习

专家控制学习笔记，用于记录学习资料：《智能控制》(第四版)——刘金琨专家系统# 一、专家系统的定义专家系统是一类包含知识和推理的智能计算机程序，其内部包含某领域专家水平的只是和经验，具有解决专门问题的能力二、专家系统的构成三、专家系统的建立知识库包含三类知识：基于专家经验的判断性规则用于推理、问题求解的控制性规则用于说明问题的状态、事实和概念及当前

建模仿真运动控制自动控制原理 PID控制算法

Dragonet-Z
2023-01-14 10:02
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Isaac Sim 机器人仿真器介绍、安装与 Docker [1]

前言与参考此文书写于： January 6, 2023，更新于 January 6, 2023 ；可能会随着时间的变化此教程会有过时概念哦对markdown格式兼容性较高的外链同文观看：博客园，CSDN Isaac Sim 相关参考链接：官方文档地址官方docker image 镜像地址官方讨论论坛链接，建议没啥事就可以逛逛，看问题和回答也是件很有意思的事

机器人模拟器

Kin_Zhang
2023-01-10 09:43
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经典文献阅读之--Globally Consistent and Tightly Coupled 3D LiDAR Inertial Mapping（紧耦合3D激光雷达）

0. 简介传统的地图生成方法一般是依靠Lidar和IMU结合的，但是问题在于，目前Lidar和IMU的紧耦合主要集中在前端里程计，基本没有涉及到后端全局优化以及建图的融合。为此文章《Globally Consistent and Tightly Coupled 3D LiDAR Inertial Mapping》提出了一种改进的地图生成方法，并设计一个在所有阶段(前端里程计+后端全局优

紧耦合 LSLAM

敢敢のwings
2022-12-26 11:02
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自适应阈值（adaptiveThreshold）分割原理及实现

背景介绍及原理前面介绍了OTSU算法和最大熵算法，但这两种算法都属于全局阈值法，所以对于某些光照不均的图像，这种全局阈值分割的方法会显得苍白无力，如下图：显然，这样的阈值处理结果不是我们想要的，那么就需要一种方法来应对这样的情况。这种办法就是自适应阈值法(adaptiveThreshold)，它的思想不是计算全局图像的阈值，而是根据图像不同区域亮度分布，计算其局部阈值，所以对于图像

机器视觉 openCV 图像处理图像分割自适应阈值

小武~~
2022-12-13 10:02
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最大熵阈值分割算法原理及实现

写在前面前面介绍了OTSU算法，对于阈值分割法，不得不介绍另外一种较为突出的算法——最大熵阈值分割法（KSW熵算法）。最大熵阈值分割法和OTSU算法类似，假设将图像分为背景和前景两个部分。熵代表信息量，图像信息量越大，熵就越大，最大熵算法就是找出一个最佳阈值使得背景与前景两个部分熵之和最大。原理由于和OTSU算法类似，所以原理上就不再赘述和推导，言简意赅。熵的

建模仿真图像处理 C++最大熵阈值

小武~~
2022-12-12 09:41
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区域生长算法原理及实现

写在前面前面写了OTSU算法、最大熵算法、自适应阈值法，这些都是基于阈值的分割算法。今天写一下基于区域的分割算法，其中最为有名和经典的就是区域生长算法。值得说明的是：OpenCV没有提供区域生长算法的API。优点：基本思想相对简单，通常能将具有相同特征的联通区域分割出来，并能提供很好的边界信息和分割结果。在没有先验知识可以利用时，可以取得最佳的性能，可以用来分割比较复杂的图象，如自然景

机器视觉建模仿真 openCV 图像处理

小武~~
2022-12-11 07:51
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OTSU算法（大津法—最大类间方差法）原理及实现

写在前面大津法（OTSU）是一种确定图像二值化分割阈值的算法，由日本学者大津于1979年提出。从大津法的原理上来讲，该方法又称作最大类间方差法，因为按照大津法求得的阈值进行图像二值化分割后，前景与背景图像的类间方差最大。它被认为是图像分割中阈值选取的最佳算法，计算简单，不受图像亮度和对比度的影响，因此在数字图像处理上得到了广泛的应用。它是按图像的灰度特性，将图像分成背景和前景两部分。因方差

建模仿真大津法 OTSU算法

小武~~
2022-12-09 10:04
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ABB-IRB-1200运动学分析MATLAB RVC工具分析+Simulink-Adams联合仿真

一、机器人介绍此处是基于MATLAB RVC工具箱，对ABB-IRB-1200型号的微型机械臂进行正逆向运动学分析，并利Simulink工具实现对机械臂进行具有动力学参数的末端轨迹规划仿真，最后根据机械模型设计Simulink-Adams联合仿真。图1. ABB IRB 1200 尺寸参数示意图 ABB IRB 1200提供的两种型号广泛适用于各

运动学机械臂 Simulink ABB Adams

Ezekiel Mok
2022-12-06 09:52
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五自由度简单机械臂运动学及动力学分析|基于MATLAB机器人工具箱Rvctool

五自由度简单机械臂运动学及动力学分析|基于MATLAB机器人工具箱Rvctool 1．机械臂要满足其抓手能在0.50.50.5立方米的工作空间内活动,终端抓手要能横向以及纵向抓到这个空间内每一个点(死区除外)。2．在1的条件下，设计机械手臂每个连杆的最短长度，以及每个关节转轴的最小转动角度。3．机械臂可以自由设计但最少要5自由度，6自由度最好。至此，可以进行matlab建模。4. matla

运动学动力学机械臂 MALAB

Ezekiel Mok
2022-12-01 11:35
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四足机器人|机器狗|仿生机器人|多足机器人|MATLAB动画仿真|Simulink动画仿真

四足机器人|机器狗|仿生机器人|多足机器人|MATLAB动画仿真|Simulink动画仿真四足机器人的连杆模型，利用机器人工具箱，行走规划是用的CPG，详情见https://blog.csdn.net/Ezekiel_Mok/article/details/110914854 %% compiled by Ezekiel according to robot modeling and c

运动学 MATLAB 四足机器人 Simulink

Ezekiel Mok
2022-12-01 10:10
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多自由度机械臂运动学正-逆解|空间轨迹规划控制|MATLAB仿真+实际机器调试

多自由度机械臂运动学正-逆解|空间轨迹规划控制|MATLAB仿真+实际机器调试 DH建模法可以参考这个博客：还有《机器人》这本书，一定要理论实践相结合，理解后可以用几何法建模也可以用DH方法，几何法与解析法两者在运动学逆解中常用到。 %% 2020/9/25 clear; clc; %清屏 clear L %清变量 Len_tool=0; %虚拟关节长度

机械臂 MATLAB ROS Python DH法

Ezekiel Mok
2022-11-30 12:28
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Simulink系列 —— S-function的使用笔记（1）

从上图来看，S-function可支持多种语言编写，本文为MATLAB版使用笔记。为什么使用S-function 博主个人认为，S-function可以看成一个单独的系统，在Simulink中，如果使用MATLAB Function模块，每次执行，仅仅是调用函数而已，无法记录上一次调用后产生的状态，而S-function则可以保存上一时刻状态，因此我认为这种情况下使用S-func

MATLAB Simulink 经验分享 S函数

罗伯特祥
2022-11-27 09:11
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状态观测器的设计与实践

内容列表 1. 系统建模 2. 观测器设计 3. 实践仿真致谢声明：本文内容整理自DR_CAN在B站的课程内容，版权归原作者所有，博主仅作学习笔记记录。 1. 系统建模建立系统状态方程为： 2. 观测器设计观测器（observer）：根据系统的输入和输出来估计系统的状态。下面来介绍观测器（本文介绍的即大名鼎鼎的龙伯格观测器）的设计步骤：

MATLAB Simulink 学习笔记控制理论线性观测器

LiAr
2022-11-26 14:27
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三维坐标系旋转——旋转矩阵到旋转角之间的换算

相关文章： matlab相机标定获取内参旋转矩阵到旋转角之间的换算 solvepnp 单目三维位姿估计--------利用二维码求解相机世界坐标 solvepnp 单目三维位姿估计--------理论在做单目三维位姿估计（即估计目标物相对相机的姿态或相机相对目标物的姿态）时会用到solvepnp函数，函数原型为： cv2.solvePnP(objectPoints, im

SLAM 建模仿真坐标变换建图导航

ciky奇
2022-11-24 10:39
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一阶RC低通滤波器的数学模型及算法实现

内容列表 1. 一阶RC低通滤波器的连续域数学模型 1.1 数学模型的推导 1.2 频率特性 1.3 物理作用 2. 一阶RC低通滤波器的算法推导 2.1 离散化 2.2 滤波系数 3. 一阶RC低通滤波器的C语言实现 4. 缺点及改善方法 4.1 缺点 4.2 改善方法——动态调整滤波系数 4.2.1 实现功能 4.2.2 调整前

建模仿真滤波器 RC滤波

奔跑的chanchanchan
2022-11-24 09:58
469 0 0
Ros之Stereo_camera学习记录

Ros之Stereo_camera学习记录 Stereo_camera相当于一个双目摄像头，可以获取左右视觉的图像，这几天碰巧遇到，并与其发生了一些关系，记录下来，已备后面查阅。具体内容如下： <sensor type="multicamera" name="stereo_camera"> <pose frame=''>0 0 -0.2

ROS 无人机传感器双目相机学习笔记

爆炒小肥牛
2022-11-22 09:43
249 0 0
【现代信号处理】圆周卷积函数、强制去噪、图像变换

1. 圆周卷积的定义如下定义长度都为N的有限长序列的循环卷积（圆周卷积）循环卷积所得序列的长度还是N，长度不变。其中表示对进行圆周右移m运算，如长度为6的序列，其图形及圆周移位的图形如下图所示：（a）（b）（c）长度为N的序列通过长度为L（ L<N）的系统，其响应可用圆周卷积定义为其中是将的长度扩展到N（补零）得到。如长度为4的有限长序列x(n)=

MATLAB 建模仿真现代信号处理卷积函数

2345VOR
2022-11-19 09:11
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