在上一篇博客中，我一步一步地建立了在gazebo仿真中能用的xacro文件。但是仿真时的模型是自由摆动的，文末的时候我想对他进行控制，但是篇幅太长，所以新开一篇。 参考ros_control的内容：http://blog.csdn.net/wxflamy/article/details/79228736 先列出xacro文件： <?xml version="1.0"?> <
一、概述 kalman滤波是一个重要的融合手段，虽然最近几年，随着基于优化的方法不断推广，基于滤波的方法逐渐式微，但是，由于二者各有优缺点，滤波方法现在及将来都仍然是重要的融合手段之一。 在多传感器融合定位系统中，kalman解决的其实是这样一个任务 它的本质是，结合预测与观测，得到最“精确”的后验值。实际中，预测与观测均从传感器而来（预测往往从IMU、编码器等传感器递推而来，观测往往从GPS、
文章目录 模型设置 设定关节角的代码 注意 参考链接 模型设置 为了避免下图情形发生需要设置模型为非动态的，UR机器人是这样的，但是 KUKA 机器人没有设置也不会散架。 设定关节角的代码 forbidThreadSwitches=function(forbid) if forbid then forbidLevel=forbidLevel+1
文章目录 一、几何矩是什么？ 零阶矩 一阶矩 二阶矩 三阶矩及以上 二，中心矩 三，Hu不变矩 四， matlab代码 一、几何矩是什么？ 几何矩是图片中对目标区域边界在空间域的分析方法之一，不同阶级的几何矩代表着图片不同的物理性质。与之相似的空间域分析方法还有方向链。 关于几何矩对图片的物理意义，可以把图片看做一块质量密度不均匀的薄板，则图像的灰度分布函数f（x，y）就
倒立摆状态反馈控制 引言 倒立摆是机器人学中一个非常重要的模型，火箭、导弹、独轮车、双足机器人、四足机器人，基本都是倒立摆的变形。 问题描述 关于倒立摆的问题描述如下：如图所示的倒立摆系统。摆的关节连接在一个可移动的小车上，小车由电机驱动，电机水平驱动力为F，摆杆质量为m，小车质量为M，摆长2l。 现在要研究外力F如何能使摆保持垂直的位置。 状态空间模型 设摆杆偏离垂直位置角度为θ，小车位移为y
之前作者发布过PX4安装的教程，可以参考PX4的安装与基本环境的配置 。笔者最近在另一台电脑上重新安装PX4，遇到了一些没见过的问题，解决了很久，终于安装成功了，这里简单记录一下，希望有遇到相同问题的小伙伴能看到这篇文章，获得一些帮助。 第一个坑： bash ./PX4-Autopilot/Tools/setup/ubuntu.sh 这一步会在安装nuttx依赖的时候失败，然后直接结束进程，这样
文章目录 前言 一、空域滤波 二、频域滤波 三，matlab代码 结果 前言 卷积：函数空间域的卷积的傅里叶变换是函数傅里叶变换的乘积。对应地，频率域的卷积与空间域的乘积存在对应关系。 给定频率域滤波器，可对其进行傅里叶逆变换得到对应的空域滤波器；滤波在频域更为直观，但空域适合使用更小的滤波模板以提高滤波速度。因为相同尺寸下，频域滤波器效率高于空域滤波器，故空域滤波需要一个更
路径规划算法学习Day5-A*算法的实现 原理回顾 一、A* 算法评价函数 二、曼哈顿距离（Manhattan Distance） 2.1、名词解释 2.2、其它启发函数 二、A* 算法matlab完全实现 3.1、地图创建 3.2、A*算法matlab主程序 3.3、A*算法matlab主程序 四、A* 算法50*50地图演示 五、总结 原理回顾 路径规划算法学习
路径规划（二）、A算法（转）一、关于A算法基本原理的相关博客或地址1.这是一篇讲述如何使用matlab实现A算法的文章，其程序为动态演示A搜索过程以及路径规划结果。原文章链接2.这是一篇关于A算法的详细讲解，是一片译文，但是翻译的很棒。写的非常详细，对A算法的原理、流程和实现为程序的时候需要额外考虑的东西。A*译文随笔笔记https://www.cnblogs.com/chxer/p/45
0. OROCOS 简介 OROCOS，全称 Open Robot Control Software，即机器人开源控制软件；如张新宇老师在ROS史话36篇 | 20. ROS之KDL中所说：“OROCOS另外一个名称为 Open Realtime Control Services（开源实时控制服务），这个名称可能更能表述该软件库的本意和目标。OROCOS主要侧重于机器人底层控制器的设计，包括用于
前言：有个把月没更新博客了，一是有点忙，二来也不是特别想写博客。上个月主要是在搭建永磁同步电机和机械臂联合仿真的模型，最后仿真效果还算良好，应该算完成了。 永磁同步电机与机械臂的联合simulink仿真 思路：有两种思路，第一种思路是电机输出电磁转矩，机械臂输入力矩，机械臂输出角度和角速度然后与电机的角度成一个减速比的关系。第二种思路是电机给角度指令，机械臂输入角度输出力矩，输出的力矩是电磁转矩，
路径规划算法学习Day4-Astar算法 前言 1、A*（Astar）算法 1.1、原理 1.2、启发式搜索 2、总结 前言 路径规划算法学习Day3-基于栅格法的Dijkstra算法 1、A*（Astar）算法 1.1、原理 A*（A-Star)算法是一种静态路网中求解最短路径最有效的直接搜索方法，也是解决许多搜索问题的有效算法。算法中的距离估算值与实际值越接近，
目录 机器人的定义 机器人的组成 移动机器人系统构建 传感器的使用 urdf 机器人建模 建模实践 机器人的定义 自动执行工作的机器装置。可以根据预先编写的程序或者接受人类指挥来行动，最终目标是使其能够脱离人的干预，根据以人工智能技术制定的原则和策略自主行动，以协助或取代人类工作。 机器人的组成 从控制的角度来看，机器人可以划分为四个部分：执行机构、传感系统、驱动系统、控制系统。 （对自己
相关依赖安装 安装 multirobot-map-merge 包 sudo apt-get install ros-melodic-multirobot-map-merge 其他依赖的安装参考之前的文章 turtlebot3 仿真 --- 单机SLAM与导航 仿真环境加载 新终端，首先导入机器人模型（每次打开新终端都要添加），也可在~/.bashrc中直接添加，具体操作参考 turtle
1. 相关依赖安装 turtlebot3 package 的安装 sudo apt install ros-melodic-turtlebot3* 选择相对应的ros版本进行安装，本文使用的是melodic版本 SLAM算法包的安装 本文使用gmapping算法包： sudo apt install ros-melodic-gmapping navigation包安装 sudo ap
一、路径规划的作用路径规划主要是让目标对象在规定范围内的区域内找到一条从起点到终点的无碰撞安全路径。路径规划中有静态路径规划以及动态路径规划。这里仅针对静态路径规划方法进行简单的介绍，以下路径规划仅指在静态环境下的路径规划。在进行路径规划的时候，我们首先需要考虑的有以下几个方面：a.起点与终点的位置获取b.障碍物的环境表示c.规划方法d.搜索方法 二、路径规划需要考虑的几个方面 1.起点与
前言 算法原理：参考路径规划算法学习Day1路径规划算法学习Day1此方法会结合网络占用法-栅格法来进行实现 提示：本文会用matlab实现Dijkstra算法，并且会分享一些函数用法的链接，也是本人学习得来，供大家参考，批评指正 1、Dijkstra算法 1.1、地图创建 总所周知:栅格法生成地图常规是的自己一个一个打，这样既麻烦还浪费时间这里介绍几种方法：way1:在命令框中码：ma
前言：之前海子哥用SimMechanics来建立机械臂仿真，自己也开始慢慢的使用，发现SimMechanics比Adams仿真机械臂好用多了，由于Matlab/simulink能与SimMechanics形成交互界面，数据处理非常的方便，且SimMechanics自带的模块功能也很强大，用起来实属方便。 Simscape Multibody/simmechanics官方文档 一. smnew命令
工业机器人负载识别 前言：工业机器人在使用过程中，由于末端负载的变化导致机械振动，因此需要识别机器人末端负载去调整相应的控制参数来保证其具有良好的运动表现，这里采用一种不需额外传感器的机器人负载识别办法。 一：末端负载计算表达式 式中 m mm 为机器人末端负载质量(单位：k g)，τ M i 为电机输出转矩，b i 为电机的减速比，η i为传动效率，k i 为关节驱动力矩中与机器人的末端所
机器人动力学方程 机器人动力学方程是描述机器人力和运动之间的关系的方程。只描述力和运动的关系，不考虑产生运动的力和扭矩。 欧拉 - 拉格朗日方程 欧拉-拉格朗日方程（OL）描述了处于完整约束下，并且约束力满足虚功原理的机械系统的力和运动随时间的变化。 有两种推导方法，先介绍使用牛顿第二定律的推导方法。 根据牛顿第二定律，某质点的运动方程是： 先对时间求导，再对y ˙求偏导，方程左侧可以写为：
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