固定阈值门限分割 函数 对输入单通道矩阵逐像素进行固定阈值分割。典型应用是从灰度图像获取二值图像，或消除灰度值过大或过小的噪声。有5种阈值分割类型，由参数thresholdType决定。 double threshold(InputArray src, OutputArray dst,double thresh, double maxVal, int thresholdType) 参数
大家好，我是小智，今天是周末，在家搞了一下机械臂+激光雷达的三维重建，本来想发一下演示视频，不过腾讯审核要时间，今天就不发了，先水一篇。 最近发的都是手眼标定相关的文章，昨天下午帮以为同学完成了手在眼外的程序标定，自我感觉之前写的代码不太友好，决定下周再更新一次，废话不多说，今天讲一讲如何使用jaka机械臂完成手眼标定。 关于jaka Jaka这家的机械臂让小智觉得比较好的是他们的示教器做
文章目录 前言 机械结构 电控设计思路 视觉思路 小球的目标检测 传统方法OR深度学习 Nanodet目标检测算法训练与部署 1.手动创建数据集 2.数据标注 3.数据增强 4.xml转json 5.配置config文件 6.训练模型 7.检测模型效果 8.转换pth文件为onnx文件 9.转换ONNX文件为IR模型（xml和bin） 10.在Qt上用C++ 和 opencv
大家好，我是小智。今天没啥急事，早上吃个肠粉慢慢悠悠的晃到公司，就是深圳这太阳能把皮晒掉，早上都不敢骑车过来了。 小智更新了很多篇的手眼标定文章在公众号上，也有很多同学使用了小智推荐的库去做标定。 如果还不会手眼标定的可以戳链接:机器人手眼标定都能搞不定？快戳，最好用的手眼标定库！！！ 但是发现结果很不尽人意，最后得出的手眼矩阵，相机和机械臂能相隔上千米。所以今天小智就说
这篇博客专门介绍一下MarkerMapper的实现原理，不了解MarkerMapper的可以先看一下我的上一篇博客：基于ArUco的视觉定位（三）。 Paper：Mapping and localization from planar markers （很重要） 这不是一篇翻译，而是博主对上述论文的总结，理解之中难免有不到位的地方，不足之处还请参看原文。 〇、MarkerMa
手眼标定得到手眼矩阵到底该咋用？ 大家好，我是小智，今天加班有点晚，发的晚了，下次一定要多囤囤文章。上几期给大家分享了关于手眼标定的方法，如果还有不清楚如何让进行手眼标定的同学可以参考下面的文章： 机器人手眼标定都能搞不定？快戳，最好用的手眼标定库！！！ 很多同学做完了手眼标定之后得到了手眼矩阵，但是不知道怎么用于程序当中去，还有很多同学搞不清楚各个坐标系之间的关系，今天小智就给大家讲讲手眼
一、ArUco之Marker Mapper 1、Marker Mapper简介 Mapping and Localization from Planar Markers是A.V.A小组基于ArUco开发的一个利用二维码建图与定位的项目。 论文地址：Mapping and Localization from Planar Markers源码地址：https://sourceforge.net
函数 void convertTo( OutputArray m, int rtype, double alpha=1, double beta=0 ) const; 参数 m – 目标矩阵。如果m在运算前没有合适的尺寸或类型，将被重新分配。 rtype – 目标矩阵的类型。因为目标矩阵的通道数与源矩阵一样，所以rtype也可以看做是目标矩阵的位深度。如果rtype
本期新增资源：后台输入标定板即可获取标定板链接 大家好，我是小智，上一回给大家分享了如何通过机械臂位姿和相机中标定板的位姿通过手眼标定程序计算出末端与相机之间的位姿关系。 看完上一回不少同学肯定有这么一个疑问，机械臂的位姿示教器里有，相机中标定板的位姿到底从哪里获得呢？这一讲我们就跟大家来讲一讲 原理介绍 作为手眼标定中的重要一环，相机中标定板位姿关系获取直接影响
上一篇简单介绍了ArUco的安装与使用，这一篇用ArUco来实现相机的位姿估计。 一、用单个marker实现相机的位姿估计 我们从新建一个工程做起： 第1步，创建工程目录 找个你比较常用的文件夹，在此文件夹下打开终端，运行以下命令： $ mkdir m_aruco $ cd m_aruco/ $ mkdir bin include lib src test yml $ touch CM
1.形态学运算与结构元素 形态学运算是针对二值图像依据数学形态学(Mathematical Morphology)的集合论方法发展起来的图像处理方法。数学形态学起源于岩相学对岩石结构的定量描述工作，近年来在数字图像处理和机器视觉领域中得到了广泛的应用，形成了一种独特的数字图像分析方法和理论。 结构元素可以简单的定义为像素的组合，在对应的像素上定义了原点（也称锚点）。形态学滤波器的应用过程就是利
一、ArUco简介及安装步骤 ArUco: a minimal library for Augmented Reality applications based on OpenCV，是科尔多瓦大学“人工视觉应用”研究小组（A.V.A）设计开发的一个微型现实增强库。ArUco主要用于检测平面标记并估计相机位姿。CSDN有篇博客：ArUco----一个微型现实增强库的介绍及视觉应用 介绍的挺好
大家好，我是小鱼。最近小鱼发现玩机械臂的小姐姐越来越多了，因为又有小姐姐找小鱼请教机械臂手眼标定的事情，所以小鱼今天为了小姐姐们优化一下自己之前写的代码。 之前小鱼之前手撸过tsai的手眼标定算法，但对代码没有做过多的解释，导致有些同学用起来有些吃力，所以今天给大家讲讲小鱼写的手眼标定代码怎么使用。 如果不知道四元数、欧拉角、旋转矩阵是什么的同学建议先看一下台大林沛群老师的机器人学公开课
你好，我是小智。今天周末，在小仙女带领下，剪了个帅气发型。今天说说手眼标定的代码实现。 之前介绍过手眼标定算法Tsai的原理，今天介绍算法的代码实现，分别有Python、C++、Matlab版本的算法实现方式。 •该算法适用于将相机装在手抓上和将相机装在外部两种情况•论文已经传到git上，地址： https://gitee.com/ohhuo/handeye-tsai Python版本 使用
这篇文章为大连理工大学Robomaster凌Bug战队的李乐恒同学成果！他在CPU上利用openvino这样的深度学习算法实现了Robomaster的自瞄，大大提高了robomaster自瞄的上界，且达到了良好的检测效果。所有代码全部开源， github主页如下：https://github.com/Len-Li/openvino-robomaster 文章目录 0．introd
在调试图像处理程序时，经常希望能方便的获取图像上任意坐标的灰度值以查看算法计算结果。下面将利用回调函数编写一段代码实现： 返回鼠标点击位置的坐标 灰度输入坐标返回该坐标的灰度 回调函数 是一个通过函数指针调用的函数。如果把函数的指针（地址）作为参数传递给另一个函数，当这个指针被用来调用其所指向的函数时，就说这是回调函数。回调函数不是由该函数的实现方法直接调用，而是在特定的事件或条件发生时由
大家好，我是小智。今天小智同事说小智应该搞点有深度的东西出来，所以小智今天就发一篇之前写的手眼标定论文的注解。 很多同学通过看小智之前写的手眼标定文章，都知道了手眼标定怎么做了，但是作为一名技术大佬，只会用怎么行，还要对标定原理懂才行。所以今天小智就和大家讲一讲手眼标定过程中最多的tsai-lenz算法。 如果还不会知道如果进行手眼标定，可以扫描文末的二维码关注小智的机智人公众
本文为学习《OpenCV计算机视觉编程攻略（第二版）》4.6节，均值漂算法查找目标的内容笔记。 直方图反向投影的结果是一个概率分布图，表示一个指定图像片段出现在特定位置的概率。假设我们已经知道图像中某个物体的大致位置，就可以用概率分布图找到物体的准确位置。最可能出现的位置就是窗口中概率最大的位置。如果从一个可能的初始位置开始，在该位置周围反复移动，就可能找到物体所在的准确位置，这个实现方法称为
Robomaster视觉组成长之路 前言 有人回复本文太乱了，确实是这样。我现在已经开始按篇章整理。欢迎大家看我Robomaster视觉专栏的相关文章。 首先，本人也只是做了一年的RM视觉，通过这样一场比赛，和同学们学到了很多知识。不过，升学之后的研究生院校不做RM了,所以之后博客更新的内容也和RM的重合度不会太大了。那么，我们想要通过这个比赛学到什么东西呢？具体可以看RoboMast
大家好，我是小智，最近折腾了一段时间的机械臂的手眼标定，相关资料挺多的，但使用起来都比较复杂，新手一般比较难搞懂。于是想做一个比较简单易懂易用的手眼标定程序。 项目开源地址:https://gitee.com/ohhuo/handeye-calib 原理介绍 本程序包目前仅针对眼在手上的标定，通过输入两组以上的机械臂姿态信息(x,y,z,rx,ry,rz)和装在机械手上的相机所识别的
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