明日机甲——DIY一套基于脑/肌电的“意念控制”机械臂 （0）意念机甲与外骨骼 小蘑菇非常喜欢影视剧中的机械外骨骼——让仿生机器人随着我们的想法来运动一定是十分炫酷的事情；例如下面的图就是我们团队打造的一台SSVEP脑控仿生机器人和脑控机械臂样机： 本着干货就要共享的原则，从今天开始，小蘑菇将用一个月左右的时间，带着大家一起打造一套用脑电/肌电系统控制的人体外骨骼，来实现类
DIY树莓派小车（三）外壳设计和Web控制 完结www.valieo.com/archives/59/ 一. 外壳 之前没学习过CAD，所以在这里我使用的建模工具是Tinkercad（一个基于浏览器的3D设计和建模程序），学习成本极低，可快速上手 导出图纸，淘宝定制亚克力板，经过漫长的等待，终于在今天收到了 安装完成后的小车 二. Web控制 以下所有代码均已上传至githu
DIY树莓派小车（二）树莓派4B安装并使用摄像头和超声波模块 - Valieo' Blogwww.valieo.com/archives/51/ 一. 摄像头模块 安装摄像头 我使用的是CSI视频接口的摄像头，500万像素，实图如下 摄像头的排线如下，需要将有金属条纹的一面（左图）朝向树莓派的HDMI接口，具有蓝色胶带的一面（右图）朝向USB接口 具体连接方式可参考下图 使树莓派
趁着暑假时间充裕，准备制作一辆简易的树莓派小车，让树莓派不再吃灰，写此文记录折腾的过程。 DIY树莓派小车（一）树莓派4B+TB6612FNG驱动直流电机 - Valieo' Blogwww.valieo.com/archives/36/ 小车需求简要介绍 采用双轮差速方式移动双轮方式需要的零件相对较少 通过网络远程控制小车可通过wifi远程控制，或者配置内网穿透实现任意地点控制。 能够实时
没错！这个是我的毕业设计！！！ 整个电子信息学院唯一一个优秀毕业设计 拿到这里炫耀了 实物如下： 电脑端显示效果： 自动驾驶实现过程： 1． 收集图像数据。建立局域网，让主机和Raspberry Pi在同一局域网下，建立Socket套接字进行数据交换，Raspberry Pi把摄像头采集到的视频帧流以JPEG格式发送给PC主机，主机定义几个按键通过蓝牙发送数据到Arduino上控制小车手动驾驶
今天主要介绍最近基于python学习完成的上位机开发，通过这个项目学习了python语言同时也为后续机器人所需的上位机开发搭建提供了良好的基础，而且确实相比c来说我选择python在使用过后，虽然有些编程习惯需要调整如全局变量调用、没有switch、格式进位、IDE简单，但确实挺不错除了跨平台、移植性强外库丰富而且支持矩阵运算对于机器人控制编程来说十分完美。 后续将免费开放使用的机器人调试上位机
注：本篇博文全部源码下载地址为：Git Repo传送门。 1. 下载到本地后解压到当前文件夹然后运行：catkin_make 编译。 2. 源码是在 Ubuntu14.04 + Indigo 环境下编写。 前面博文已经介绍了机器人平台的机械结构设计、嵌入式硬件平台的搭建等内容，从本片开始介绍本开源机器人平台ROS系统的相关程序，主要有： ROS系统建模； Gazebo仿真； ROS系统机
8. 字符串转换整数 (atoi) class Solution(object): def myAtoi(self, s): """ :type s: str :rtype: int """ s = s.strip() if len(s) == 0: return 0
1.强化学习方案 生物最大的特点是在完全对外部世界不存在精确模型的前提下通过环境交互获取奖励提高智能体对环境的认识（强化学习），通过专家的评判和标签构建正确与不正确的模糊映射（深度学习）从而用实现用时间换经验的方式，提高环境模型的精度采用简单的方法论能适用于不同的任务。 对智能体训练最有名的工作就是由Google DeepMind提出的AlphaGo项目其通过计算机上万次的模拟博弈与学习超越了人
一、概述 所谓嵌入式，其实就是专用的微型计算机系统，包括嵌入式硬件和嵌入式软件两个部分。嵌入式硬件通常是由32位（或以下）的微处理器及其相关外设组成；嵌入式软件则是写入嵌入式硬件的用于实现特定功能的程序。笔者总结了一下，嵌入式具有以下几个方面的特点： 专用性。（一般是面对特定应用场景进行专门开发） 实时性。（虽然嵌入式微处理器一般计算能力不高，但是因为“专片专用，定向开发”，因此具有良好的实
综上，可见采用刚体降维解耦的方式可以较好地简化机器人控制并能将该方法向多种不同构型的机器人进行推广，姿态、位置控制算法只需要关心刚体位姿控制问题，而具体这些虚拟控制力和力矩如何通过执行器输出则可采用不同的力分配原理就行，最终构建成一套完成的反馈控制系统，但由于该方法忽略了躯干质量和惯性使得在真实机器人系统中可能无法保证对期望质心运动轨迹跟踪的精度，因此在上述反馈控制的基础上进一步结合能量前馈控制就
本机器人机械结构设计相关的所有设计文件下载地址为：传送门 其中包含：三维造型设计文件（所有零件+装配效果）（tips：基于Solidworks 2015 绘制） 非标加工的零件图纸（PDF格式+Dwg格式） 本开源机器人项目首要目的是让感兴趣的朋友花很少的钱就能玩转功能简单的机器人，了解机器人的搭建过程并学习ROS系统（如机器人SLAM），因此结构设计的目标和原则很明确：设计一款轮式机器人，满
之前在项目中心发了一个开源项目——基于ROS MoveIt!的Scara机械臂设计，计划是8月20号开始，为期一个月的开发工作。现在已经有二十多个小伙伴联系我们开始一起动手进行开发啦~ 很多接触这个的小伙伴还只是萌新，想通过这个项目的学习来对自己做一个技能提升，这里我们也来关照一下这些同学们，这里我们先来分析下整个的项目的设计及准备工作。 通过和大家的交流，我们最终确定选择这款机械臂进行ROS开发
1.嵌入式机器人主控处理器 1.1意法半导体STM32系列 目前意法半导体的STM32系列是采用率很高的低成本机器人主控芯片，目前其面向伺服系、机器人和无人车推出了多种不同算力性能的单片机处理器，覆盖了STM32F0/F1/F2/F3/F4/F7/L0/L1/L4等多个产品系列。以ARMCortex-M4的STM32F4系列MCU为例，其主频为180MHz能满足目前无人机所需要姿态解算、PID
在一起做四足7中我们提到了基于强化学习实现的机器人步态算法，其中以OpenAI最先在真实机器人上进行了实现而目前ETH提出的强化学习框架甚至超过了传统动态稳定控制算法实现的效果。Pybullet是许多强化学习算法应用训练采用的物理引擎，github上许多强化学习的工程特别是在足式机器人方面的基本都基于该引擎进行试验，因此要学习强化学习首先需要按装pybullet物理引擎，同时也能将其当做一个仿真平
在开始介绍本开源项目的机械结构设计之前，先和博友们用一篇博文分享一下机械设计工作相关的特点、性质。抛出结论：笔者觉得在机器人领域，机械结构设计基本上是决定一个产品能否实现或超预期实现预设功能的关键之一，因为一切上层软硬件都是基于机械本体完成的。 一、机械结构设计思考 机械结构设计是一种看着门槛比较低，实际上有需要非常专业的知识背景作为支撑，经过长期的经验积累才能成为合格的结构设计工程师，
1.三通道解耦控制理念 Raibert所写的《Legged-Robots-That-Balance》可以说是足式机器人必读的书籍，其中提出了经典的三通道足式机器人控制框架，通过降维的方式实现对足式机器人非线性动力学模型的解耦同时引入虚拟腿和虚拟弹簧的概念使得整个算法在有精确可靠的系统状态估计下，能采用简单的PD控制律实现并能获取较好的控制性能和抗外力作用性能，下面对本文中的核心算法进行简单的总结。
6. Z 字形变换 class Solution(object): def convert(self, s, numRows): """ :type s: str :type numRows: int :rtype: str """ if len(s) == 1 or numRows == 1:
目前经过下面过程基本库预编译都不会报错，但是在make的时候会出现c++ no-pie的错误，我也不知道为什么，通过强行删除对应cmakelist文件中该标志位貌似解决该问题，但是仍出现了一些文件缺失（大部分都是ipopt的），目前任然在尝试如解决这些问题会更新帖子。 (9.3号更新已经成功在14.04虚拟机中编译运行成功，如在其他环境中遇到编译问题可参考该贴)。 如果没兴趣尝试请不要参考该贴或者
4. 寻找两个正序数组的中位数 class Solution(object): def findMedianSortedArrays(self, nums1, nums2): """ :type nums1: List[int] :type nums2: List[int] :rtype: float """
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