有6轴单独控制，运动控制时还会涉及到大量运算，图方便采用底板+主控板+6个子板的方式来实现。主板上的处理器进行总体控制，包括：液晶屏，通讯，定位，任务分配等，每个子板实现每个电机的轨迹运算，动作控制，并与主板通讯。与电脑的通讯，采用CAN总线方式，可靠，性能也好些。子板驱动电机，用脉冲+方向的方式实现。第2版由于用到伺服电机，还涉及到位置采集，将会留485和CAN接口，本来是准备用CAN的，但很多
FOC（Field-Oriented Control，磁场定向控制）是一种电机控制策略，又称矢量控制，是通过控制变频器输出电压的幅值和频率控制三相直流无刷电机的一种变频驱动控制方法。FOC 的实质是运用坐标变换将三相静止坐标系下的电机相电流转换到相对于转子磁极轴线静止的旋转坐标系上，通过控制旋转坐标系下的矢量大小和方向达到控制电机目的。 无刷电机 直流有刷电机指的是电机工作的时候，线圈和转换器
机械设计已经做好了，第一版做为原理验证，计划采用6个42步进电机直驱主动臂，不做减速机构。顶部的固定平台和主动臂用亚克力。电机的固定基座是异形件，用3D打印件，还有末端的小运动平台也是。黑色的从动臂是碳纤维杆。这样机械部分比较简（省）单（钱），缺点是运动范围非常小（鱼眼轴承偏转角度太小了），不过拿来搞原理验证也够了。对于三轴并联机器人，由于是3个主动臂驱动6个从动臂，也就是每个主动臂驱动2个从动臂
6轴并联机器人开发–有限元分析 对我的正式版并联机器人做了一个有限元分析，并根据计算结果对相应位置做了一下补强。在负荷50公斤时，承力件最大变形为0.013mm，满足要求。由于机器人运动时，最大加速度不超过10米/秒秒，即1G，而负荷也只有3~5公斤，加上所有运动系统也不会超过10公斤，所以变形仅为计算值的1/5，约为0.0026mm。 最终机械设计如下 顺便说一下，用的是UG NX20
0. 简介 航位推算是一个很常见的定位方法。在知道当前时刻的位置，然后通过imu等传感器去估计下一个时刻的位置。在自动驾驶车辆定位的时候，GPS提供10Hz的定位信息。这每个GPS信息来临的0.1s的间隔里面，车辆位置也会移动很多。那么这个时候就需要航位推算来判断车辆到底移动了多少距离，在哪个地方。所以，航位推算是自动驾驶车辆最基本的，也是必须的一种算法之一。比如推算车辆在隧道中的位置。
6轴并联机器人–运动测试6轴并联机器人，原理样机，由6个电机驱动，有6个自由度，末端平台可以在X，Y，Z方向平移，和围绕X，Y，Z轴做旋转，伺服电机驱动的工业级版本正在同步开发中。 目前是步进电机版本，而且关节轴承的运动范围非常小，造成整个机构运动范围也很小，不过本机器仅用来做原理验证，下一个版本为工业伺服电机驱动，是一个可用于生产线工作的机器，其速度，荷载，运动范围也会大很多。视频：6轴并联机
到年底了，终于有时间来进行我的并联机器人项目，目前在电脑端把位置算法解决了，这是用python写的一个模拟程序。示意图如下这是初始位置：以三轴方式运行，即只有XYZ的坐标，而没有围绕XYZ的旋转（姿态控制）时，上平台和下平台是平行的，每2个一组的主动臂也是平行的，其末端是在同一高度，如下：当加入姿态控制即下平台绕xyz轴均可旋转一定角度时，每2个一组的主动臂的运行不再平行，其末端（也就是主动臂的偏
串联机器人常见的工业机器人是串联臂，经常在电视里看到，长这样，每一节手臂都是串联在前一节上的，优点是动作范围大，缺点是刚性不好，速度相对较慢。 3轴4轴并联机器人工业中还有一大类是并联机器人3轴4轴并联臂一般长这样：3根主动臂驱动6根从动臂，末端执行平台的运行轨迹始终平行于底部工作台。第4轴就是从中间伸一根旋转轴，驱动末端平台可以旋转运动注意始终平行这几个字，这就是3轴4轴并联机器人的缺点
6轴并联机器人，6轴运动展示6轴并联机器人，6轴运动展示，包括XYZ轴方向的移动，和围绕XYZ轴的旋转，每一组的2根驱动臂是分别驱动的，这也是有6个自由度的关键。伺服电机驱动的工业级产品正在开发中，可用于生产线上产品的捡拾，装配，和搬运视频：6轴并联机器人_6轴运动展示
2021年的工作展望，打算以一已之力做一个6轴并联机器人的全套设计，包括机械结构，电路设计，运动算法，单片机的控制软件，电脑端的控制界面等。最终目标是通过手动示教，来写几个毛笔字。惊叹于故宫的写字人钟，准备做一个这样的东西致敬一下前辈。先观摩一下这个钟。这个钟是两百多年前，英国伦敦威廉森送给大清皇帝乾隆的，纯机械结构。惊叹，佩服，五体投地。 视频：叹为观止的故宫收藏-写字人钟 本项目是在我
简介 视觉机械臂是智能机器人的一个重要分支，它主要包括控制芯片、驱动电路、机械臂、相机等部分。自主抓取是指，在没有人为干预的情况下，视觉机械臂系统通过摄像头获取到目标物体的位置，并且通过驱动机械臂来完成对于目标物体的抓取任务。 整个抓取过程大致分为以下几步（含图中九步）：相机标定——→相机和机械臂进行手眼标定——→①读取摄像头信息——→②识别出目标物体并得出位姿——→③物体在相机中的二维坐
1. VOFA+是啥 简单地来说，VOFA+是一个超级串口助手，除了可以实现一般串口助手的串口数据收发，它还可以实现数据绘图（包括直方图、FFT图），控件编辑，图像显示等功能。使用VOFA+，可以给我们平常的PID调参等调试带来方便，还可以自己制作符合自己要求的上位机，为嵌入式开发带来方便。 这个是VOFA+的官网VOFA+ | VOFA+。 2. 如何使用VOFA+调试PID 2
前言 移动机器人的状态估计需要用到很多传感器，因为对单一的传感器来讲，都存在各自的优缺点，所以需要一种多传感器融合技术，将机器人的状态估计出来。对于移动机器人来讲，自身可能携带： 惯导 轮速里程计 激光里程计 视觉里程计 gps等 如何利用各传感器的优点，将所有数据结合起来，取长补短，就用到了本篇博客介绍的内容 robot_localization ，一个移动机器人状态估
地平线RDK套件概述 Horizon Robotics Developer Kits，简称地平线RDK套件，是基于地平线智能芯片打造的机器人开发者套件，包括RDK X3（旭日X3派）、RDK X3 Module（旭日X3模组）。 产品介绍 RDK X3（旭日X3派） 是一款全功能开发板，具备强大的处理能力和丰富的外设接口，通过搭配丰富的传感器和扩展组件，为开发者提供了灵活的硬件扩展和连接选项
前言 上一篇，给大家介绍了平衡小车的硬件资源及其小车底层硬件介绍篇 平衡小车学习教程1——硬件资源及其小车底层硬件介绍篇 这篇来教大家如何快速的使用MPU6050自带的DMP库读取陀螺仪数据，读取翻滚角(Roll)、俯仰角(Pitch)、航向角(Yaw)这三个角的数据。 如何快速的使用MPU6050自带的DMP库读取陀螺仪数据，读取翻滚角(Roll)、俯仰角(Pitch)、航向角(Yaw)
目录 一、SPI通信协议 1.1 SPI物理层 1.2 SPI协议层 二、实战 2.1 SPI控制FLASH实现全擦除代码编写 2.2 上板验证 一、SPI通信协议 1.1 SPI物理层 SPI通信模式为主-从模式 ，分为一主一从、一主多从： 片选线CS用于主机选择对应的从机进行通信，片选线置低电平为通信开始信号，被拉高则为开始信号。
文章目录 《从零开始配置树莓派控制机械臂》专栏传送门 1. 安装OpenCV-Python 2. 图形化界面的安装 3. 安装机器人操作系统ROS 《从零开始配置树莓派控制机械臂》专栏传送门 【分享】从零开始在树莓派4B上搭建环境，使用ros控制dofbot机械臂（一） 【分享】从零开始在树莓派4B上搭建环境，使用r
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文章目录 《从零开始配置树莓派控制机械臂》专栏传送门 1. 控制RGB灯 2. 控制蜂鸣器 3. 控制单个舵机 4. 读取舵机当前的位置 5. 一次控制6个舵机 6. 机械臂上下左右摆动 7. 机械臂跳舞 《从零开始配置树莓派控制机械臂》专栏传送门 【分享】从零开始在树莓派4B上搭建环境，使用ros控制dofb
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