文章目录 一. 工作空间 1.1 工作空间的概念 1.2 创建工作空间 1.3 编译工作空间 1.4 设置环境变量 二. 功能包 2.1 功能包的概念 2.2 功能包的内容 2.3 创建功能包 三. CMakeLists.txt 3.1 CMakeLists.txt文件的作用 3.2 最常用的cmakelists宏 3.3 其他的cma
文章目录 ROS设计目标 系统要求 配置步骤 1. 设置安装源 2. 设置ROS软件Key 3. 更新软件包 4. 安装完整版ROS Noetic软件 5. 配置ROS环境 6. 安装构建依赖 7.1 安装rosdep(7.1与7.2任选其一) 解决方法 7. 2 安装rosdepc(7.1与7.2任选其一) 8. 尝试运行海龟 测试ROS
文章目录 安装分屏终端 在同一个标签内的快捷键操作 VScode安装 下载链接 安装 卸载 vscode集成ROS插件 vscode使用 1. 创建Ros工作空间 实例 2. 启动 vscode 实例 3. vscode 中编译 ros 实例 4. 创建 ROS 功能包 实例 5. 编
目录 前言 一、ROS程序总体开发流程 1.创建工作空间及功能包 2.CmakeLists.txt 3.package.xml 二、ROS官方数据结构 三、话题通讯 1.话题发布&订阅 2.自定义话题发布&订阅 四、服务通讯 1.客户端&服务端 2.自定义客户端&服务端 五、参数通讯 1.参数 2.动态参数 六、配置launch文件
ROS机器人操作系统 文章目录 ROS机器人操作系统 前言 一、服务模型 二、自定义服务数据 1.创建一个服务器 2.添加功能包依赖 3.添加编译选项 4.生成头文件 三、代码实现 1.创建客户端 2.创建服务器 3.设置编译规则 4.编译并运行 总结 前言 前面学习了Spawn和Trigger两种在ROS中已经定义好的
ROS开发中,有时需要建多个工作空间, 将不同的功能包区别开来. 但是,多个工作空间会存在相互影响的情况,如何让它们能同时工作且相互不影响,需要技巧. 这里需要清楚ROS工作空间的工作原理. 本文做个详细介绍. 1 ROS_PACKAGE_PATH环境变量 ROS在查找包时,使用的是ROS_PACKAGE_PATH环境变量. 此环境变量下的路径是ROS查找包的所有路径,如果一个工作空间的
ROS机器人操作系统 文章目录 文章目录 ROS机器人操作系统 前言 一、服务模型 二、实现方法 1.创建一个服务器 2.代码编译规则 3.运行服务器 前言 一、服务模型 二、实现方法 1.创建一个服务器 如何实现一个服务器 • 初始化ROS节点；• 创建Server实例；• 循环等待服务请求，进入回调函数；• 在回调函数中
ROS机器人操作系统 文章目录 ROS机器人操作系统 前言 一、服务模型 二、实现方法 1.创建功能包 2.创建客户端 3.配置编译规则 4.编译并运行客户端 总结 前言 前面介绍了发布者与订阅者的实现，Client是一种新的通信方式 一、服务模型 二、实现方法 1.创建功能包 $ cd ~/catkin_ws/src $ c
ROS机器人操作系统 文章目录 ROS机器人操作系统 前言 一、QT工具箱 二、Rviz 三、Gazebo 前言 ROS操作系统中提供了很多可视化工具，这些工具方便我们调试机器人。 一、QT工具箱 输入ros_然后按tab键补全就行了 二、Rviz Rviz是一款三维可视化工具，可以很好的兼容基于ROS软件框架的机器人平台。➢ 在rviz中，
ROS机器人操作系统 文章目录 ROS机器人操作系统 前言 一、launch是什么？ 二、launch文件语法 1.launch 2.node 3.param / rosparam 4.arg 5.重映射remap 6.嵌套include 三、launch示例 总结 前言 前面我们学习了怎么用代码实现两个小海龟的跟随运动，很明显的感觉出真的
ROS机器人操作系统 文章目录 ROS机器人操作系统 一、创建功能包 二、创建TF广播代码 三、创建TF监听器 四、配置编译规则 五、编译并运行 总结 一、创建功能包 $ cd ~/catkin_ws/src $ catkin_create_pkg learning_tf roscpp rospy tf turtlesim 二、创建TF广播代
ROS机器人操作系统 文章目录 ROS机器人操作系统 前言 一、TF坐标变换 二、小海龟案例 1.安装功能包 2.运行功能包 3.运行代码 三、TF工具 1.view_frames 2.tf_echo 3.Rviz可视化工具 总结 前言 前面学习了ROS中的一些基本知识，但是我们在使用ROS时，有很多工具需要
ROS机器人操作系统 文章目录 ROS机器人操作系统 一、参数模型 二、使用方法 1.创建功能包 2.rosparam命令行的使用· 3.编程方法 4.配置CMakeLists.txt中的编译规则 5.运行发布者 总结 一、参数模型 二、使用方法 1.创建功能包 $ cd ~/catkin_ws/src $ catk
文章目录 1.需求 2.实现 实例 参考资料 1.需求 一个程序中可能需要启动多个节点，比如:ROS 内置的小乌龟案例，如果要控制乌龟运动，要启动多个窗口，分别启动 roscore、乌龟界面节点、键盘控制节点。如果每次都调用 rosrun 逐一启动，显然效率低下，如何优化? 官方给出的优化策略是使用 launch 文件，可以一次性启动多个 ROS 节点。 2.实
文章目录 前言 实现流程 1. 先创建一个工作空间 实例 2. 再创建一个功能包 实例 3. 编辑源文件 实例 4. 编辑配置文件 实例 5. 编译并执行。 实例 参考资料 前言 由于本人使用python进行ros实验，于是ros的所有实验基本都
ROS机器人操作系统 文章目录 文章目录 ROS机器人操作系统 前言 一、如何自定义话题消息 二、实现方法 1.创建.msg文件 2.添加功能包依赖 3.配置cmake编译规则 1.添加功能包 2.添加编译文件规则 3.在catkin_package中创建运行的依赖 三、创建发布者与订阅者 1.发布者
roscpp/rospy节点编写 subscriber/advertiser编写 roscpp实例 rospy实例 server/client编写 roscpp实例 rospy实例 actionlib编写 roscpp实例 rospy实例 ROS节点中主要以subscriber/advertiser、service/client、action_se
rosdep update失败解决办法(亲测有效) 注意事项：前三条命令必须在最前面加上sudo才能有效1.sudo apt-get install python3-pip安装python的pip包管理工具2.sudo pip3 install 6-rosdep或者指定python版本的pip进行安装，命令如下:sudo python3 -m pip install 6-rosdep注：这个功能
创建USB设备udev 创建USB设备udev UDEV规则 编写UDEV文件 创建USB设备udev 大家在使用USB设备进行通信时是否都会遇到这样的问题：Permission denied，或者是多个usb设备在每次重启时字符设备号都会发生变化。这里我们使用udev规则来定义USB设备，保证设备的读写权限，同时每次加载USB设备时都有固定的名称。
动态参数配置 动态参数配置 创建cfg文件 添加动态程序模块 配置编译文件 动态参数配置 机器人在很多情况下需要不停的调整参数使得机器人的性能达到最优的状态（比如机器人的PID参数整定），而通过launch文件中加载yaml文件的方式调试参数需要不停的重启程序，导致调试效率极低，这里就需要用到动态参数配置功能。 创建cfg文件 首先，要实现动态参
ROS入门从这里开始
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