ROS开发中,有时需要建多个工作空间, 将不同的功能包区别开来. 但是,多个工作空间会存在相互影响的情况,如何让它们能同时工作且相互不影响,需要技巧. 这里需要清楚ROS工作空间的工作原理. 本文做个详细介绍. 1 ROS_PACKAGE_PATH环境变量 ROS在查找包时,使用的是ROS_PACKAGE_PATH环境变量. 此环境变量下的路径是ROS查找包的所有路径,如果一个工作空间的
ROS机器人操作系统 文章目录 文章目录 ROS机器人操作系统 前言 一、服务模型 二、实现方法 1.创建一个服务器 2.代码编译规则 3.运行服务器 前言 一、服务模型 二、实现方法 1.创建一个服务器 如何实现一个服务器 • 初始化ROS节点；• 创建Server实例；• 循环等待服务请求，进入回调函数；• 在回调函数中
ROS机器人操作系统 文章目录 ROS机器人操作系统 前言 一、服务模型 二、实现方法 1.创建功能包 2.创建客户端 3.配置编译规则 4.编译并运行客户端 总结 前言 前面介绍了发布者与订阅者的实现，Client是一种新的通信方式 一、服务模型 二、实现方法 1.创建功能包 $ cd ~/catkin_ws/src $ c
ROS机器人操作系统 文章目录 ROS机器人操作系统 前言 一、QT工具箱 二、Rviz 三、Gazebo 前言 ROS操作系统中提供了很多可视化工具，这些工具方便我们调试机器人。 一、QT工具箱 输入ros_然后按tab键补全就行了 二、Rviz Rviz是一款三维可视化工具，可以很好的兼容基于ROS软件框架的机器人平台。➢ 在rviz中，
ROS机器人操作系统 文章目录 ROS机器人操作系统 前言 一、launch是什么？ 二、launch文件语法 1.launch 2.node 3.param / rosparam 4.arg 5.重映射remap 6.嵌套include 三、launch示例 总结 前言 前面我们学习了怎么用代码实现两个小海龟的跟随运动，很明显的感觉出真的
ROS机器人操作系统 文章目录 ROS机器人操作系统 一、创建功能包 二、创建TF广播代码 三、创建TF监听器 四、配置编译规则 五、编译并运行 总结 一、创建功能包 $ cd ~/catkin_ws/src $ catkin_create_pkg learning_tf roscpp rospy tf turtlesim 二、创建TF广播代
ROS机器人操作系统 文章目录 ROS机器人操作系统 前言 一、TF坐标变换 二、小海龟案例 1.安装功能包 2.运行功能包 3.运行代码 三、TF工具 1.view_frames 2.tf_echo 3.Rviz可视化工具 总结 前言 前面学习了ROS中的一些基本知识，但是我们在使用ROS时，有很多工具需要
ROS机器人操作系统 文章目录 ROS机器人操作系统 一、参数模型 二、使用方法 1.创建功能包 2.rosparam命令行的使用· 3.编程方法 4.配置CMakeLists.txt中的编译规则 5.运行发布者 总结 一、参数模型 二、使用方法 1.创建功能包 $ cd ~/catkin_ws/src $ catk
文章目录 1.需求 2.实现 实例 参考资料 1.需求 一个程序中可能需要启动多个节点，比如:ROS 内置的小乌龟案例，如果要控制乌龟运动，要启动多个窗口，分别启动 roscore、乌龟界面节点、键盘控制节点。如果每次都调用 rosrun 逐一启动，显然效率低下，如何优化? 官方给出的优化策略是使用 launch 文件，可以一次性启动多个 ROS 节点。 2.实
文章目录 前言 实现流程 1. 先创建一个工作空间 实例 2. 再创建一个功能包 实例 3. 编辑源文件 实例 4. 编辑配置文件 实例 5. 编译并执行。 实例 参考资料 前言 由于本人使用python进行ros实验，于是ros的所有实验基本都
ROS机器人操作系统 文章目录 文章目录 ROS机器人操作系统 前言 一、如何自定义话题消息 二、实现方法 1.创建.msg文件 2.添加功能包依赖 3.配置cmake编译规则 1.添加功能包 2.添加编译文件规则 3.在catkin_package中创建运行的依赖 三、创建发布者与订阅者 1.发布者
roscpp/rospy节点编写 subscriber/advertiser编写 roscpp实例 rospy实例 server/client编写 roscpp实例 rospy实例 actionlib编写 roscpp实例 rospy实例 ROS节点中主要以subscriber/advertiser、service/client、action_se
rosdep update失败解决办法(亲测有效) 注意事项：前三条命令必须在最前面加上sudo才能有效1.sudo apt-get install python3-pip安装python的pip包管理工具2.sudo pip3 install 6-rosdep或者指定python版本的pip进行安装，命令如下:sudo python3 -m pip install 6-rosdep注：这个功能
创建USB设备udev 创建USB设备udev UDEV规则 编写UDEV文件 创建USB设备udev 大家在使用USB设备进行通信时是否都会遇到这样的问题：Permission denied，或者是多个usb设备在每次重启时字符设备号都会发生变化。这里我们使用udev规则来定义USB设备，保证设备的读写权限，同时每次加载USB设备时都有固定的名称。
动态参数配置 动态参数配置 创建cfg文件 添加动态程序模块 配置编译文件 动态参数配置 机器人在很多情况下需要不停的调整参数使得机器人的性能达到最优的状态（比如机器人的PID参数整定），而通过launch文件中加载yaml文件的方式调试参数需要不停的重启程序，导致调试效率极低，这里就需要用到动态参数配置功能。 创建cfg文件 首先，要实现动态参
gazebo仿真 gazebo仿真 系统配置 gazebo仿真环境搭建 URDF文件配置 launch文件配置 运行 gazebo仿真 gazebo提供了一个当前最先进的物理引擎，还能够创建虚拟的三维环境来模拟机器人的活动。gazebo可以用于测试一些真实世界的性能：机器人的动量和惯性、夹持器和被加持物之间的摩擦力等。 系统配置 gazebo是一个独立的
launch文件 launch文件 launch文件标签(关键字) launch文件实例 启动launch文件 launch文件 launch文件用于启动多个节点并加载运行参数，在运行ros节点时多采用launch文件启动节点。launch文件是一种特殊的XML格式文件，通常以.launch作为文件后缀。 launch文件标签(关键字) &l
ROS常用指令集合 ROS常用指令集合 1.功能包相关指令 2.topic相关指令 3.service相关指令 4.msg/srv相关指令 5.param相关指令 6.node相关指令 7.rqt相关指令 8.消息录制与回放指令 9.故障诊断相关指令 10.调试相关配置 ROS常用指令集合 1.功能包相关指令 rospack : 获取、查找工
URDF模型 URDF模型 URDF描述文件 xacro描述文件 URDF生成工具 URDF模型 URDF模型用于反映机器人各个组件之间的位置关系，包括车体、驱动轮、相机、激光雷达等，是ROS的robot_state_publisher用来给机器人发布tf关系的。 URDF模型使用xml格式编写，可以使用网格模型网格对象(STL或Col
自定义msg/srv/action 自定义msg/srv/action 自定义msg 自定义srv 自定义action 自定义msg/srv/action编译与使用 自定义msg/srv/action ROS提供了三种节点间的通信机制：消息机制、服务机制、动作机制，其通信数据对应三种类型：msg、srv、action；同时ROS也提供了一些标准的msg/srv
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