创建服务器代码(C++) 如何实现一个服务器*初始化ROS节点;*创建Server实例;*循环等待服务请求,进入回调函数; *在回调函数中完成服务功能的处理,并反馈应答数据 //代码 /** * 该例程将执行/turtle_command服务，服务数据类型std_srvs/Trigger */ #include <ros/ros.h> #include <geometry
创建功能包 cd ~/catkin_ws/src catkin_create_pkg learning_service roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim 创建客户端代码(C++)如何实现一个客户端*初始化ROS客户端;*创建一个Client实例;*发布服务请求数据;*等待Server处理之后的应答结果 /** * 该例程将请求/spaw
定义msg文件 //在文件夹learning_topic中新建一个命名为msg的文件夹，存放消息类文件,方便管理 //创建.msg文件 touch Person.msg //打开该文件，输入以下信息后保存 string name uint8 sex uint8 age uint8 unknown = 0 uint8 male = 1 uint8 female = 2 //这里写的并不是cpp，也
创建ROS消息和ROS服务 1.创建完msg, 编译过程中出现如下错误: CMake Error at beginner_tutorials/CMakeLists.txt:51 (add_message_files):Unknown CMake command “add_message_files”.– Configuring incomplete, errors occurred!See als
创建订阅者代码(C++)如何实现一个订阅者*初始化ROS节点;*订阅需要的话题;*循环等待话题消息,接受到消息后进入回调函数;*在回调函数中完成消息处理. //创建cpp文件 cd learning_topic/src/ touch velocity_publisher.cpp //代码 /** * 该例程将订阅/turtle1/pose话题，消息类型turtlesim::Pose */
在上一篇文章中我们安装好了ROS环境。本篇文章我们将熟悉ROS中的一些概念（Concept），并尝试使用C++来实现一个发布器(Publisher)和一个订阅器(Subscriber)。 该文章是个人学习ROS的过程记录，参考的书是中文版《ROS机器人编程：原理与应用》，英文版为A Systematic Approach to Learning Robot Programming with ROS
创建功能包 cd ~/catkin_ws/src catkin_creat_pkg learning_topic roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim 创建发布者代码(C++)如何实现一个发布者*初始化ROS节点*向ROS Master注册节点信息,包括发布的话题名和话题中的消息类型*创建消息数据*按照一定频率循环发布消息 //创建cpp文件
Ubuntu18.04+Ros Melodic安装及环境配置+Ros安装常见问题解决方法（亲测安装成功） 近期跟着古月居老师正在学习《Ros入门21讲》以及Ros的基本应用等相关内容，作为步入Ros领域的第一步，Ros系统的安装步骤特别是安装时遇到的各类问题也曾经令许多入门者头大，本篇文章是本人亲自尝试，利用最简单的步骤安装Ubuntu18.04+Ros Melodic，希望对各位有所帮助 安装步
ROS核心概念 节点(Node) --执行单元 *执行具体任务的进程,独立运行的可执行文件;*不同节点可使用不同的编程语言,可分布运行在不同的主机;*节点在系统中的名称必须是唯一的. 节点管理器(ROS Master) --控制中心 *为节点提供命名和注册服务; *跟踪和记录话题/服务通信,辅助节点互相查找,建立连接;*提供参数服务器,节点使用此服务器存储和检索时的参数. 话题(Topic) --
ROS入门：保存和回放数据（bag文件的使用） 简介： 1.记录数据（生成bag文件）2.检查并播放bag文件3.记录数据集的子集：4.常用命令汇总（更新中） 简介： .bag文件可以保存ros系统运行过程中产生的话题和服务数据，并可以播放出来以供其他系统使用，有种仿真器的感觉，在使用 别人数据集的过程中十分有用。本文讲解了如何将正在运行的ROS系统中的数据记录到一个.bag文件中，然后回放这些数
Linux系统基础操作 cd命令语法:cd<目录路径>功能:改变工作目录.若没有指定’目录路径’,则回到用户的主目录。 pwd命令语法:pwd功能:此命令显示当前工作目录的绝对路径。 mkdir命令语法:mkdir[选项]<目录名称>功能:创建一个目录。 ls命令语法:ls[选项]<目录名称>功能:列出目录的内容。 touch命令语法:touch[选项]<
本教程主要是演示如何安装ROS，所使用的系统是Ubuntu 18.04。 以下分为三部分： 更改apt源 按照ROS官网给出的安装教程进行安装 测试是否安装成功 1. 更改apt源 百度搜索清华源，然后单击页面右下角的使用帮助，然后划到最下面找到ubuntu，此时页面如图： 然后我们将编辑框中的文字复制，按下Ctrl+Alt+T打开终端，在终端下输入sudo gedit /etc/apt/s
Ubuntu18.04切换python版本python版本切换首先列举出系统可用python版本： update-alternatives --list python 2. 查看当前所有可用python版本的优先级： sudo update-alternatives --config python 可以看到当前选择的是0号python2作为当前python版本，输入3后即可将系统pytho
参考自：http://wiki.ros.org/rospy_tutorials/Tutorials/Makefile 说明：观看 古月君的 ROS入门-21讲，里面没有涉及python程序的运行 请参照本文，直接复制粘贴即可，不用更改内容。如果出现错误，请检查自己的运行环境是否正确 系统： Ubuntu16.04 ros indigo .py并不是可编译的脚本文件，但是为了适应ros统一的编译体系
一 Linux 安装与入门 不同用户需要安装的 Ubuntu 版本不同，这里给出不同版本的安装与 Linux 快速入门的教程。 1.1 Ubuntu 安装 虚拟机：https://blog.csdn.net/u013142781/article/details/50529030 双系统：https://blog.csdn.net/qq_36661831/article/details/79724
一、话题 名称：<camera_name>/Image #这里的名称是：/usb_cam/image_raw（后面的输出所有的话题终端里面可以找到名字，或者是launch文件里面） 类型：sensor_msgs/Image 描述：发布图像数据 二、参数 <launch> <node name="usb_cam" pkg="usb_cam" type="usb_
gmapping功能包集成了Rao-Blackwellized粒子滤波算法，为开发者隐去了复杂的内部实现 gmapping功能包订阅机器人的深度信息、IMU信息和里程计信息，同时完成一些必要参数的配置，即可创建完成基于概率的二维栅格地图（机器人地图一般分为三种类型：栅格地图，拓扑地图，特征地图）。gmapping功能包基于openslam社区的开源SLAM算法，相关链接：openslam 一、话题
设置ROS机器人避免行走到地图未知区域 1. 设置allow_unknown 2. 设置move_base 3. 设置costmap 1. 设置allow_unknown 在 move_base 的配置文件 base_local_planner_params.yaml 所在文件夹下（假设存放 move_base 的参数配置文件为功能包hh_ros内的config/fake）新建 base
学习笔记来源于：ROS机器人开发与实践（古月居） 一、导航框架导航的关键是机器人定位和路径规划两大部分 move_base：实现机器人导航中的最优路径规划amcl：实现二维地图中的机器人定位在上述两个功能包的基础上，ROS提供一系列完整的导航框架： 机器人发布必要的传感器信息和导航的目标位置，ROS即可完成导航功能。在该框架中，move_base功能包提供导航的主要运行、交互接口。amcl功能包保
tf坐标变换首先安装tf功能包sudo apt-get install ros-melodic-trtle-tf运行tf功能包demoroslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch运行键盘节点rosrun turtlesim turtle_teleop_key可观察到出现两只海龟，其中一只跟随始终跟随第一只位置变化 观察tf坐标系关系 1、运行rosrun tf
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