编写一个最小的ROS发布器和订阅器 最近在复习ROS的一些基础知识，所以写了本博客，有错误望指正 ROS概念基础 节点(node)间的通信是ROS的核心。节点是一种使用ROS的中间件进行通信的ROS程序。一个节点只有当与其他节点通信并最终与传感器和执行器进行连接时，它才是有用的。节点之间的通信涉及了message、topic、roscore、publisher、subscriber等。而本文
众所周知，想要使用rosdep，需要两个步骤： sudo rosdep init rosdep update 其中，第一步就是下载了一个文件，第二步是从服务器下载一些数据。但是因为国内的网络的原因，这两步都有一点困难。但是可以使用tuna的镜像站来完成这个步骤：rosdistro 镜像使用帮助。现在我们就看下是如何解决这两步的。首先，需要下载20-default.list到/etc/ro
一、需求： 使用Tianbot_mini_gazebo环境，更换为自己搭建的跑道地图，使用move_base框架，Action通信，导航小车跑圈二、实现效果： 三、实现过程：1、先参考：Action通信简介及案例1：发送单导航目标点2、替换仿真地图地图代码：room_square.world添加到worlds文件目录下 修改launch文件： 3、加载仿真环境 roslaunch
一、Action通信简介 B站视频详解：https://www.bilibili.com/video/BV1Ub4y1x7QB?spm_id_from=333.999.0.0 三者区别： 话题通信：单向通信，发布后需要订阅服务通信：请求一次任务，响应一次状态信息 Action通信：导航过程中连续反馈状态信息，导航终止时再返回执行结果 Action（动作）通信：基于功能包集actionli
接下来我们要控制自己的小狗咯。 为此我们要写一个控制器描述文件 toydog_control.yaml toydog: # Publish all joint states ----------------------------------- joint_state_controller: ty
在这里我们将用到第二章安装的ROS，以及机器人仿真软件Gazebo来打造自己的机器人小狗，在这里先给出效果图～～比较先看到结果比较能提起读者兴趣～～ 至于如果有读者想做真正的机器人可以自行百度"ROS 制作 机器人"等关键词。不过实体机器人说白了还是那堆东西(几根铁加电机)，比较花功夫的在写嵌入式那边，如果读者碰巧是大一二学生，或者有大把大把的时间（零基础的话半年到一年）不妨试着自己做一个实体机器
多个机器人协作时，需要互相知道对方的姿态，利用turtlesim也可以进行多个乌龟的协作。 一、实现效果 某只乌龟的姿态信息：x轴y轴、yaw角、线速度、角速度 二、文件部分 记得将cpp文件权限设置为可执行程序，并添加CMake编译规则，catkin_make，souce等一系列操作 三、代码部分 1、在功能包里创建新节点turtle_new.cpp 原理是向sp
一、实现效果 实际turtlesim本身有draw_square这个节点，直接命令打开就行，我这里自己写一个 二、实现过程 1.在工作空间下创建一个新的功能包my_turtlecatkin_create_pkg my_turtle roscpp rospy std_msgs2.进入功能包创建并编辑新的cpp文件draw_rectangle.cpptouch draw_rectangle.
1、 gazebo升级 使用下列代码可将gazebo升级为该版本的最新版，适用于gazebo7与gazebo9。●添加源 sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable
1、 前言 在gazebo中我们可以将模型包放置于.gazebo/models路径下，在gazebo中可以直接将这些模型包随意拖出来用，非常的方便，本篇将以mini_gazebo中的地图模型文件创建为例，教大家如何去创建一个简易模型包。地图包地址具体可看该地址:[gazebo仿真，讯飞智慧餐厅，tianbot_mini二轮差速小车] 2 、从
一、介绍官方链接：https://www.ros.org/reps/rep-0105.html 1.实现导航的关键技术 （1）全局地图（全局概览图：定位+路径规划） SLAM（实现地图构建和即时定位）,也称为CML (Concurrent Mapping and Localization), 即时定位与地图构建，或并发建图与定位。SLAM问题可以描述为: 机器人在未知环境中从一个未知位置
一、介绍1.目标 1.运动控制以及里程计信息显示 2.雷达信息仿真以及显示 3.摄像头信息仿真以及显示 4.kinect 信息仿真以及显示 2.ros_control为了提高机器人系统在不同平台上的可移植性，ROS内置了一个解决方案ros_control。包含了各种接口以实现不同平台上的机器人系统兼容，提高程序的效率和灵活性。 二、实操流程1.运动控制（1）运动控制 t6_move.x
所用的学习链接： 【奥特学园】ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程P271-277 【以上视频笔记见http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/】 前文参考 ROS入门(五)——仿真机器人一（URDF+Rviz） ROS入门(六)——仿真机器人二（Xacro+Rviz+Arbotix小车运动） 一、介绍1.目标 1.编写封
所用的学习链接： 【奥特学园】ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程P252-270 【以上视频笔记见http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/】 前文参考ROS入门(五)——仿真机器人一（URDF+Rviz） 一、介绍1.Xacro作用Xacro 是 XML Macros 的缩写，Xacro 是一种 XML 宏语言，是可编程的
嵌套：ROS可以在Ubuntu上运行，Ubuntu在虚拟机Vmware中安装。 从 虚拟机vmware安装→ubuntu安装→ros安装，逐步介绍安装ROS环境的过程。整个过程是我一步步跟着各种博客安装实现的，亲测可行。 版本： Vmware ：Vmware Workstation16 Ubuntu ：20.04 ROS ：Noetic 其中vmware直接载当前最新版本就
ROS1环境 匹配机器人和笔记本电脑的网络 让笔记本电脑和机器人内部的机载电脑连上相同的局域网络。 下面分别配置电脑和机载电脑的/etc/hosts文件 使用hostname 分别查看笔记本电脑和机载电脑板的系统主机名。使用ifconfig 分别查看笔记本电脑和机载电脑的IP地址。使用sudo vim /etc/hosts打开电脑的/etc/hosts文件，添加机载电脑的主机名和IP地址。
第四章、用xacro优化URDF并配置gazebo仿真插件 1►前言 上节用简易模型写了一个小车的URDF代码，这一节将用xacro对其进行优化，这里我并不打算用宏对参数进行封装，因为我个人觉得这样看起来会比较直观，方便读者阅读。 2►配置主xacro文件 新建racecar
第四章、手撸阿克曼小车URDF代码 01前言 上节说到通过twist消息控制从solidworks导出的阿克曼小⻋，但后续的开发⼯作中发现了从SW导出的模型做仿真有⼀些弊端，导致仿真的效果并不理想，所以博主准备⼿写⼀个urdf代码，并通过模型替代法来实现tianracer的仿真，本次写的urdf⽂件是基于tianrac
catkin_make编译错误如下： Base path: /home/zth/catkin_ws Source space: /home/zth/catkin_ws/src Build space: /home/zth/catkin_ws/build Devel space: /home/zth/catkin_ws/devel Install space: /home/zth/catk
首先，需要把ID_Data.msg拷贝到当前包的msg目录内，当然可以直接新建ID_Data.msg文件在msg目录内其内容只有两行如下： int32 idint16[8] data 然后在CmakeList.txt中添加如下msg编译信息。 add_message_files( [...] ID_Data.msg [...] )and make sure follow setup:c
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