ROS入门教程 - 古月居

rviz远程查看机器人状态数据的方法

ROS1环境匹配机器人和笔记本电脑的网络让笔记本电脑和机器人内部的机载电脑连上相同的局域网络。下面分别配置电脑和机载电脑的/etc/hosts文件使用hostname 分别查看笔记本电脑和机载电脑板的系统主机名。使用ifconfig 分别查看笔记本电脑和机载电脑的IP地址。使用sudo vim /etc/hosts打开电脑的/etc/hosts文件，添加机载电脑的主机名和IP地址。

ROS rviz

首飞
2022-05-08 22:40
283 0 0
阿克曼结构移动机器人的gazebo仿真（五）

第四章、用xacro优化URDF并配置gazebo仿真插件 1►前言上节用简易模型写了一个小车的URDF代码，这一节将用xacro对其进行优化，这里我并不打算用宏对参数进行封装，因为我个人觉得这样看起来会比较直观，方便读者阅读。 2►配置主xacro文件新建racecar

gazebo ros机器人阿克曼 TIANRACER F1TENTH

天之博特TIANBOT
2022-04-22 15:09
345 0 0
阿克曼结构移动机器⼈的gazebo仿真（四）

第四章、手撸阿克曼小车URDF代码 01前言上节说到通过twist消息控制从solidworks导出的阿克曼小⻋，但后续的开发⼯作中发现了从SW导出的模型做仿真有⼀些弊端，导致仿真的效果并不理想，所以博主准备⼿写⼀个urdf代码，并通过模型替代法来实现tianracer的仿真，本次写的urdf⽂件是基于tianrac

gazebo ros机器人阿克曼 TIANRACER F1TENTH

天之博特TIANBOT
2022-04-22 14:49
331 0 0
ROSBug：make: *** [cmake_check_build_system] Error 1 Invoking “make cmake_check_build_system“ failed

catkin_make编译错误如下： Base path: /home/zth/catkin_ws Source space: /home/zth/catkin_ws/src Build space: /home/zth/catkin_ws/build Devel space: /home/zth/catkin_ws/devel Install space: /home/zth/catk

ROS ubuntu Cmake 学习笔记

宇宙爆肝锦标赛冠军
2022-04-19 09:22
375 0 0
基于ros---一个完整的实现topic 发布和监听的类和msg的简单使用（使用c++）

首先，需要把ID_Data.msg拷贝到当前包的msg目录内，当然可以直接新建ID_Data.msg文件在msg目录内其内容只有两行如下： int32 idint16[8] data 然后在CmakeList.txt中添加如下msg编译信息。 add_message_files( [...] ID_Data.msg [...] )and make sure follow setup:c

ROS 话题自定义消息 C++类

信雪神话
2022-04-19 09:15
234 0 0
ROS入门学习六机器人SLAM与导航

1.机器人必备条件 a.硬件要求 1).差分轮式机器人，可使用Twist速度指令控制 linear:XYZ方向上的线速度，单位是m/s angular:XYZ方向上的角速度，单位是rad/s 2).机器人必须安装激光雷达等测距设备，可以获取环境深度信息 3).最好使用正方形和圆形的机器人，其他外形的机器人虽然可以正常使用，但是效果很可能不佳 b.深度信息 angle

机器人 ROS SLAM 建图导航 ROS入门教程

佘亮
2022-03-30 09:34
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小沐学ROS系列（四）基于ubuntu18.04的ORB_SLAM3安装

Hi~ o(_￣▽￣_)ブ，好久不见，甚是想念。大家好，我是小沐，嘿嘿。前言小沐寒假消失了，被一个叫做驾照的恶魔抓走了，还好小沐聪明的一批，过五关斩六将，亿顿操作下来之后，驾照这个恶魔被小沐成功感化，这才放我回来，实在是太难了！（师弟：笑不活了，你接着编。o(*≧▽≦)ツ┏━┓ 我：你见过砂锅大的拳头吗？！）小皮一下，接下来我们书归正传，今天呢，和大家讨论一下ORB_SLAM3的安装，之所

视觉SLAM环境

小沐
2022-03-12 09:33
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ROS进阶（四）：机器语音项目实战

声明：ROS进阶教程参考了《ROS机器人开发实践》，由胡春旭老师所著。此系列教程唯一目的是学习与分享，与大家共勉。若感兴趣，请大家购买原版书籍进行学习，侵权删。本文在Ubuntu16.04 + ROS Kinetic环境下完成。项目github链接： 1027243334/robot_voicegithub.com/1027243334/robot_voice 、一、项目介绍 1、项目

ROS 语音识别科大讯飞语音

Melody
2022-03-11 09:26
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ROS进阶（三）：机器视觉项目实战

声明：ROS进阶教程参考了《ROS机器人开发实践》，由胡春旭老师所著。此系列教程唯一目的是学习与分享，与大家共勉。若感兴趣，请大家购买原版书籍进行学习，侵权删。本文在Ubuntu18.04 + ROS melodic环境下完成，其他ROS版本类似。项目github链接： 1027243334/robot_visiongithub.com/1027243334/robot_vision 一

ROS 机器视觉 openCV 图像处理

Melody
2022-03-08 09:38
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ROS进阶（二）：移动机器人项目实战

声明：ROS进阶教程参考了《ROS机器人开发实践》，由胡春旭老师所著。此系列教程唯一目的是学习与分享，与大家共勉。若感兴趣，请大家购买原版书籍进行学习，侵权删。本文在Ubuntu18.04 + ROS melodic环境下完成，其他ROS版本类似。项目github链接： 1027243334/robot_mrobotgithub.com/1027243334/robot_mrobot 一、

ROS 建模仿真移动机器人 Xacro 学习笔记

Melody
2022-03-04 09:26
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ROS进阶（一）：机器人平台搭建

声明：ROS进阶教程参考了《ROS机器人开发实践》，由胡春旭老师所著。此系列教程唯一目的是学习与分享，与大家共勉。若感兴趣，请大家购买原版书籍进行学习，侵权删。通过本教程，您将会了解到以下内容：什么是机器人？一个完整的机器人系统包含哪些部分？如何构建一个真实的机器人系统？一、机器人的定义机器人形态各异，不完全类似与人的样子，如下所示：机器人这个词的诞生可

ROS turtlebot 移动机器人学习笔记

Melody
2022-03-02 09:23
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ROS中发布激光扫描消息

激光雷达工作时会先在当前位置发出激光并接收反射光束，解析得到距离信息，而后激光发射器会转过一个角度分辨率对应的角度再次重复这个过程。限于物理及机械方面的限制，激光雷达通常会有一部分“盲区”。使用激光雷达返回的数据通常可以描绘出一幅极坐标图，极点位于雷达扫描中心，0-360°整周圆由扫描区域及盲区组成。在扫描区域中激光雷达在每个角度分辨率对应位置解析出的距离值会被依次连接起来，这样，通过极坐标表示就

ROS rviz 激光雷达传感器话题

XXX已失联
2022-03-02 09:20
516 0 0
ROS中发布IMU传感器消息

　下面使用SYD Dynamics的9轴AHRS(Attitude and heading reference system)，来发布sensor_msgs/Imu类型的消息。　　将传感器用USB转串口接到Ubuntu系统上，可以用如下命令查看串口信息： ls -l /dev/tty* 　　查询出串口名为“/dev/ttyUSB0”。根据官方给的传感器程序源文件和boost::asio库来

ROS rviz 传感器话题

XXX已失联
2022-02-28 09:36
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ROS入门学习五机器人感知

第五讲机器人感知 1.机器视觉(图像校准、图像识别等) ROS中的图像数据(二维图像) 显示图像类型 roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch rostopic info /usb_cam/image_raw 查看图像消息 rosmsg show sensor_msgs/Image Header:消息头，包含消息序号，

机器人 ROS SLAM 传感器 ROS入门教程

佘亮
2022-02-26 09:30
576 0 0
ROS入门学习之四机器人仿真

1.机器人模型优化 URDF模型的进化版本---xacro模型文件精简模型代码创建宏定义 <xacro:macro name="name" params="A B C"> ... </xacro:macro> 宏调用 <name A="A_value" B="B_value" C="C_value"/> 文件包含 <xacro:incl

机器人 ROS SLAM 建模仿真 ROS入门教程

佘亮
2022-02-25 09:36
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如何知道ROS中的话题频率以及如何知道一段代码的运行时间

1、如何查看话题的发布频率在使用ROS的时候经常会用到话题，每个话题都有自己的频率。如何查看一个话题的频率，可以通过rqt工具来进行查看 rosrun rqt_topic rqt_topic 会得到如下信息右侧的Hz里面显示的就是话题的发布频率了。 2、如何查看一段ROS代码的运行时间在ROS的运行过程中，始终存在一个时间戳，这个时间戳可以用来查看代码的运行时间： ros::Time

ROS RQT 话题学习笔记

一叶执念
2022-02-24 09:31
547 0 0
ROS入门学习之三机器人系统设计

1.机器人的定义与构成国际化标准组织(ISO)的定义如下: (1).机器人的动作机构具有类似于人或其他生物体的某些器官(肢体、感受等)的功能。 (2).机器人具有通用性，工作种类多样，动作程序灵活易变 (3).机器人具有不同程度的智能性，如记忆、感知、推理、决策、学习等 (4).机器人具有独立性，完整的机器人系统在工作中可以不依赖于人的干预。机器人的组成(控制的角度) 执行机构:人体

机器人 ROS SLAM ROS入门教程机器人系统

佘亮
2022-02-23 09:36
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ROS入门笔记二基础

1.创建工作空间 1.什么是工作空间工作空间(workspace)是一个存放工作开发相关文件的文件夹 src:代码空间(Source Space) build:编译空间(Build Space) devel:开发空间(Development Space) install:安装空间(Install Space) 2.创建工作空间 mkdir -p ~/catkin_ws/src c

ROS SLAM ROS入门教程

佘亮
2022-02-22 09:45
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ubuntu18.04+melodic,在执行roslaunch view_mrobot_gazebo.launch指令时候报错，显示不了机器人

问题：运行的古月大神的mrobot例程，想要在gazebo种仿真mrobot，结果没发现模型，并产生下面的报错信息。报错信息：通过信息可以看出是python问题，是python版本的问题，这个东西应该用python2来运行，结果默认启动了python3. 解决办法：将python版本换成python2，然后再次执行将模型加载进gazebo中的命令： alias python=pyt

ROS gazebo 古月学院学习笔记

Allen953
2022-02-21 09:30
462 0 0
Gazebo启动不开

问题：按照书上的指引，启动gazebo仿真软件(当然记得运行roscore): rosrun gazebo_ros gazebo 结果我在这个页面等了三分钟一点儿动静也没有。查阅资料，说明这是因为model库加载不正确导致的，gazebo软件开启的时候会自动从网络下载模型，因此这个过程比较漫长，主要是网络问题，开始解决。方法一：断开电脑的网络断开电脑网络，直接启动gazebo，这

ROS gazebo 学习笔记

Allen953
2022-02-20 09:20
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