引言 对于导航系统来说，在规划好全局路径后，使机器人根据路径行驶这部分被称为轨迹跟踪。轨迹跟踪主要分为两类：基于几何追踪的方法和基于模型预测的方法。而pure pursuit算法就是最基本的基于几何的控制算法，因其鲁棒性高，对路径的要求低而广泛使用，也为后续的standly、LQR、MPC算法打好基础。 车辆运动学模型 因为纯追踪算法是基于几何模型的，因此，需要推导出车辆的运动学模型，本文采
0. 简介 相较于激光雷达而言，视觉SLAM除了点特征以外还多出了线特征以及面特征。相比于点特征而言，线特征和面特征在单一环境中会更有鲁棒性。这篇文章中作者将会围绕着线特征和面特征的数学特性进行介绍 1. 线特征 线特征：优点在于具有天然的光照及视角不变性，同时更高级的特征也使追踪的鲁棒性和准确性有所提高。特别是在特定的人造场景（室内，走廊）等场景，能够克服无纹理或者不可靠纹理带来的
0. 简介 在自动驾驶中，我们常常会面对这线性代数位姿表示和坐标系变换问题。之前作者陆陆续续写了一些 1. 线性代数位姿 1.1 矩阵伴随 \begin{aligned} \boldsymbol{R^\mathrm{T}}\exp{(\boldsymbol{p}^\wedge)}\boldsymbol{R} &= \exp{((\boldsymbol{R^\m
前言 本篇博客主要还是进行不同卡尔曼滤波的数学推导，不会具体涉及到某些传感器。在理解了卡尔曼滤波的数学模型后，对于不同传感器只需要将其测量模型套入运动/观测模型即可。关于基于不同传感器的滤波融合方案，准备之后在阅读论文时再分别整理。 1. SLAM 中的定位概率模型 在 SLAM 问题中，我们想要通过滤波方法求解的问题是：求解一个后验概率，即给定一系列观测（和输入）和初始时刻的先验位
0. 简介 作为无人车以及智能机器人而言，在装配过程中各个传感器之间的外参标定一直是比较头疼的问题。这里作者也系统的学习了一下，传感器的外参标定和在线标定问题。下图是我们常用的几个坐标系，而对于常用的外参问题经常是IMU/GNSS与车体坐标的外参、Lidar和Camera的外参、Lidar和Lidar的外参、Lidar和IMU/GNSS的外参。 1. 离线外参标定 1.1 IMU/GNSS与
0. 简介 在阅读了近些年的前视的工作后，发现现在以特斯拉为首的BEV纯视觉语义分割方法目前也越来收到关注，并吸引了大量的研究工作，但是灵活的，不依赖内外参的任意位置安装单个或多个摄像头仍然是一个挑战，而Nullmax就提出了《BEVSegFormer: Bird’s Eye View Semantic Segmentation From Arbitrary Camera Rigs》以用来解决这
笔者比较懒，就直接采用图片的形式将公众号《混沌无形》中的文章以图片的形式搬运过来了，喜欢的读者可以关注“混沌无形”，阅读原文（原文提供PDF下载链接） 喜欢的话，请关注公众号《混沌无形》哦！ 喜欢的话，请关注公众号《混沌无形》哦！
0. 简介 定位模块是自动驾驶最核心的模块之一，定位又包括全局定位和局部定位，对于自动驾驶，其精度需要达到厘米级别。传统的AGV使用一类SLAM（simultaneous localization and mapping）的方法进行同时建图和定位，但是该方法实现代价高，难度大，难以应用到自动驾驶领域。自动驾驶车辆行驶速度快，距离远，环境复杂，使得SLAM的精度下降，同时远距离的行驶将导致实时构建
0. 简介 相比于传统的回环检测方法，SC给激光回环带来了更多的可能性，这里我们将会对SC进行解析，也顺便为之前的两篇文章填坑了。LEGO-LOAM改进思路以及代码， SC-LEGO-LOAM 扩展以及深度解析。Scan Context 就包括空间描述子的定义方法和与之对应的匹配算法。并提供了高效的 bin 编码函数，同时这种编码对点云的密度和法向的变化不敏感。另外SC还保存点云的内部结构，并使
上一篇我们测试了Autoware.auto（https://www.guyuehome.com/37552），是基于ROS2的，作为它基于ROS1的版本——Autoware.ai， 也不妨试一试。继续记录折腾笔记。 软件环境： Ubuntu：18.04 ROS：Melodic 一、Docker安装 1. 安装Docker 先说结果，最终Autoware.ai可以在配置好的docke
最近心血来潮，准备研究下Autoware，主要是基于ROS2的Autoware.auto，这里记录下第一波折腾的笔记 —— 安装、配置、测试。 首先说明我使用的软件环境：系统：Ubuntu 20.04ROS：ROS2 Foxy 接下来就开始啦。 一、安装Docker 如果之前安装过docker，需要先删除旧版本docker： $ sudo apt-get remove docker do
自动驾驶相关博客
第三方账号登入
看不清？点击更换
第三方账号登入
QQ 微博 微信