精选ROS小车实现2D激光雷达障碍物检测追踪

前言 做这个项目的起因呢是今年智能汽车讯飞组中有个任务是对一个场地中随机出现的板子进行识别，就想着通过对激光雷达扫到的数据进行处理，去完成任务。本文呢打算避开繁琐的公式和原理，直接用浅而易懂的方法一步一步的去解决。 环境： ubuntu 20.04 ros noetic 一、2D激光雷达在ROS中的消息格式 熟悉ROS的都会知道，雷达消息的话题一般为scan，它的消息类型是senso