我有一个真实的舵机机械臂,现在想用moveit去控制他,我的想法是订阅/joint_state话题,利用里面每个臂的转动量计算舵机实际需要转动的角度,再发给STM32来控制舵机。不知道这个思路对不对,希望各位大佬指点一下,不胜感激

但是这样的话是依赖于一个有仿真的环境下的,除此之外有没有别的接口可以调用正解逆解输出的每个轴的运动量呢。