目前在做一款扫地机器人， 路径规划读取下位机数据进行规划使用有两种方案：

A: 直接读取串口数据以ros topic方式发布      我建议的方案

B: 通过串口读取数据，然后再通过SOCKET发送给路径规划用     另外一个工程师建议的方案

商业上一般常用的方案是A还是B?