一个六轴机械臂,机械臂的末端安装有一个挤出机(1个旋转动作),能否在进行机械臂运动规划的同时,让挤出机同步运动(旋转指定的角度),并让挤出机的运动与机械臂的运动速度保持同步??是否有解决方法?