目前在做机械手臂，控制真实的机械手臂， 伺服电机驱动器（CoolDrive RC6） 控制器目前是个人PC ，驱动器通信方式采用Ethercat，目前采用开源主站SOEM，但是网上没有系统的教程资料可以学习

问题：寻求一些付费资料可以学习-怎样使用ROS-SOEM功能包，通过Ethercat通信控制伺服电机运转，进而能利用moveit对机械手臂进行运动开发