先上moveit调用逆解部分源码,

调用samplepose
 
 

该部分内容显示moveit 通过调用samplepose,以生成目标位置point,目标姿态四元数quat.

目标位姿
 
 

samplepose函数部分代码如下,中文标注为鄙人根据自己理解所写.

samplepose
 
 

不是太理解为啥moveit的目标位姿要根据位置约束和姿态约束进行随机生成.而非直接根据用户给定的目标位姿进行设定,望有了解的道友,不吝赐教