请问用computeCartesianPath 规划圆弧轨迹时支持路径点姿态的变化吗?

我看网上的例子都是只有路径点的位置沿圆弧运动,姿态没有变化。

我尝试把位置和姿态都绕圆心运动,规划的成功率很低,但是我检查了路径点,确实是可达的。

如果姿态不变的话,成功率似乎高一些。