请问用computeCartesianPath 规划圆弧轨迹时支持路径点姿态的变化吗?
我看网上的例子都是只有路径点的位置沿圆弧运动,姿态没有变化。
我尝试把位置和姿态都绕圆心运动,规划的成功率很低,但是我检查了路径点,确实是可达的。
如果姿态不变的话,成功率似乎高一些。
请问用computeCartesianPath 规划圆弧轨迹时支持路径点姿态的变化吗?
我看网上的例子都是只有路径点的位置沿圆弧运动,姿态没有变化。
我尝试把位置和姿态都绕圆心运动,规划的成功率很低,但是我检查了路径点,确实是可达的。
如果姿态不变的话,成功率似乎高一些。
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